【正文】 和 同學(xué) 在這三周一起學(xué)習(xí) 的日子，我們相互幫助、 相互 配合。 s++。 //顯示清 屏 Write_Command_LCM(0x06,1)。= 0x0f。0xf0。 Busy)。 //計(jì)數(shù)器初始化 while(1) //進(jìn)入循環(huán)體 { x = DistanceMeasure()。 //置 P1_3 為 0 trig = 1。 int P2_3_state(void)//檢測(cè) LEFT { return(P2amp。舵機(jī)一般而言都有最大旋轉(zhuǎn)角度（比如 180 度。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 8 DMECD16 LCD1602 液晶顯示模塊接口定義 圖 接口定義圖 安裝步驟 一、首先拿到的是已經(jīng)焊接好接口排母的 LCD1602 液晶顯示模塊。 距離測(cè)量模塊 超聲波傳感器是一款通過(guò)超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時(shí)的時(shí)間差就可以知道距離了。 電源采用可以安裝四節(jié)五號(hào)電池的電池盒 ， 紅外檢測(cè)以及 QTI模塊都為紅外傳感器集成套件，超聲波模塊（聲納）使用的是 HCSR04 傳感器，最后采用 LCD 液晶顯示器來(lái)輸出測(cè)出的距離和檢測(cè)到的數(shù)據(jù) 。使用 Atmel 公司高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè) 80C51 產(chǎn)品指令和引腳完 全兼容。 AT89C51。 15 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)能準(zhǔn)確、完整、流利地回答教師所 提出的問(wèn)題。 此表格式為武漢工程大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院提供的基本格式（適用于學(xué)院各類(lèi)綜合設(shè)計(jì)），各教研室可根據(jù)本門(mén)綜合設(shè)計(jì)的特點(diǎn)及內(nèi)容做適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，并上報(bào)學(xué)院批準(zhǔn)。 答辯記錄表 學(xué)生姓 名： 學(xué)號(hào)： 班級(jí)： 答辯 地點(diǎn) ： J523 實(shí)驗(yàn)室 答辯 內(nèi)容 記錄： 答辯成績(jī) 合 計(jì) 分值 各項(xiàng)分值 評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) 實(shí)際得分 合 計(jì)得分 備注 25 10 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)能就 所設(shè)計(jì) 的內(nèi)容進(jìn)行闡述， 言簡(jiǎn)意明，重點(diǎn)突出 ，論點(diǎn)正確，條理清晰。 總評(píng)成績(jī) 指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ) 指導(dǎo)教師： （簽字） 日期： 年 月 日 一、綜合設(shè)計(jì)目的、條件、任務(wù)和內(nèi)容要求： 設(shè)計(jì)目的： ； ； C 語(yǔ)言的 各種知識(shí)； 條件： 每人一套“ C51+AVR 版兩輪教育機(jī)器人套件“ 任務(wù)： 設(shè)計(jì)擂臺(tái)機(jī)器人，在規(guī)定的場(chǎng)地內(nèi)活動(dòng)，搜索對(duì)手，找到對(duì)手，并將對(duì)手推出場(chǎng)地。 Sensor。片上 Flash 允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。 它們的關(guān)系如下圖所示 ： 超聲波機(jī)器人 根據(jù)比賽規(guī)則和要求 ， 經(jīng)過(guò)分析， 設(shè)計(jì) 以超聲波傳感器為主的擂臺(tái)小車(chē)。這與雷達(dá)測(cè)距原理相似。 圖 液晶顯示模塊 二、 該模塊配有接口安裝 用的兩排 10pin 等長(zhǎng)排針 。）與普通直流電機(jī)的區(qū)別主要在，直流 電機(jī)是一圈圈轉(zhuǎn)動(dòng)的，舵機(jī)只能在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，不能一圈圈轉(zhuǎn)（數(shù)字舵機(jī)可以在舵機(jī)模式和電機(jī)模式中切換，沒(méi)有這個(gè)問(wèn)題）。0x08)?1:0。 //置 P1_3 為 1 delay_nus(10000)。//距離測(cè)量 printf(“distance is :%d”,x)。 LCM_E = 0。 LCM_E = 1。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 17 LCM_Data |= WCLCMamp。 //顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置 Write_Command_LCM(0x0C,1)。 } } 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 19 第五章 總結(jié)與分析 從課程設(shè)計(jì)開(kāi)始到完成，已經(jīng)過(guò)去了 三周，在這三周的時(shí)間里，我學(xué)會(huì)了使用 C51單片以及部分傳感器。對(duì)我而言，知識(shí)上的收獲重要，精神上的豐收更加可喜。 通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，我想說(shuō)：為完成這次課 程設(shè)計(jì)我們 非常高興。 Write_Data_LCM(*s)。 //關(guān)閉顯示 Write_Command_LCM(0x01,1)。 //傳輸?shù)退奈? LCM_Data amp。 LCM_Data |= WDLCMamp。 } while(read amp。 //串口初始化 Time0_Init()。 //計(jì)數(shù)器高四位至零 trig = 0 。所以只要通過(guò)編寫(xiě)檢測(cè) SIG 所連接的 I/O 端口電平高低狀態(tài)的程序就能實(shí)現(xiàn)紅外傳感器的應(yīng)用了。 通過(guò)發(fā)送信號(hào)，指定輸出軸旋轉(zhuǎn)角度。 液晶顯示模塊 該 LCD1602 液晶顯示模塊是專(zhuān)為鷗鵬科技教育機(jī)器人定制產(chǎn)品，接口方式及安裝位置完全適應(yīng)鷗鵬科技教育機(jī)器人系列，在使用過(guò)程中僅需要對(duì)位安裝即可。 在第二章的基礎(chǔ)上， 本章為各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)進(jìn)行詳細(xì)介紹。 機(jī)器人 原理 擂臺(tái)機(jī)器人包括五個(gè)模塊，分別為電源模塊、紅外檢測(cè)模塊、聲納測(cè)距模 、 QTI 循線(xiàn)模塊以及液晶顯示模塊 。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 2 硬件平臺(tái) 圖 AT89S52 單片機(jī) AT89S52 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器， 具有 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存 儲(chǔ)器。傳感器；擂臺(tái)小車(chē) Abstract Embedded systems in general by means of embedded puter systems and actuators posed , the actuator is also known as the controlled object , it can accept an embedded puter system sends control mands , operate or perform specified tasks . Execution means may be as simple as a small trolley motor , the starter motor when receiving a signal . AT89C51 microcontroller chip based on a bination with a variety of sensors and servos designed the ring car is an embedded system , detected by the sensor data to make judgments, to execute various mands to achieve the ring fighting capabilities. The sensor is a nonpower converted into electricity signal detection device , flexible use of it, you can give the perception of the car . Keywords： Embedded systems。 答辯情況 25 10 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)能就所設(shè)計(jì)的內(nèi)容進(jìn)行闡述，言簡(jiǎn)意明，重點(diǎn)突出，論點(diǎn)正確，條理清晰。 平時(shí)表現(xiàn) 成績(jī) 低于 6 分的學(xué)生， 取消答辯資格， 其 本項(xiàng) 綜合設(shè)計(jì)成績(jī)按不及格處理。 15 在規(guī)定時(shí)間內(nèi) 能準(zhǔn)確、完整 、流利 地回答教師所提出的問(wèn)題。 內(nèi)容要求： 使用套件中的元件自行拼裝，編程，自己動(dòng)手制作 二、進(jìn)度安排： 20xx/3/3 掌握嵌入式基礎(chǔ)，了解 C51 基礎(chǔ)知識(shí) 20xx/3/5 深入學(xué)習(xí)嵌入式知識(shí) 20xx/3/9 模擬仿真 C51 單片機(jī)實(shí)驗(yàn) 20xx/4/6 整機(jī)測(cè)試，程序試運(yùn)行 20xx/4/20 完善程序，優(yōu)化設(shè)計(jì)，進(jìn)行答辯 三、應(yīng)收集資料及主要參考文獻(xiàn)： 應(yīng)學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)知識(shí)： 1. 單片機(jī)基礎(chǔ)知識(shí) 2. 機(jī)器人設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 3. C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) 文獻(xiàn)： [1] 趙德安，單片機(jī)原理與應(yīng)用 [M]，北京 ：機(jī)械工業(yè)出版社， 20xx [2] 陳黎明，傳感器技術(shù)機(jī)器應(yīng)用 [M]，北京：清華大學(xué)出版社， 20xx [3] 秦志強(qiáng)，機(jī)器人輔助 C 程序設(shè)計(jì) [M]，北京：電子工業(yè)出