【正文】 計算機科學與工程學院 綜合設(shè)計 報告 21 參考文獻 [1] 趙德安，單片機原理與應(yīng)用 [M]，北京：機械工業(yè)出版社， 20xx [2] 陳黎明，傳感器技術(shù)機器應(yīng)用 [M]，北京：清華大學出版社， 20xx [3] 秦志強，機器人輔助 C 程序設(shè)計 [M]，北京： 電子工業(yè)出版社， 20xx [4] 樓然苗，李光飛， 51 單片機設(shè)計實例 [M]，北京：北航出版社， 20xx 。對我而言，知識上的收獲重要，精神上的豐收更加可喜。在 以后的工 作中 只有一個人知道原理是遠遠不夠的，必須讓每個人都知道，否則一個人的錯誤，就有可能導致整個工作失敗。 } } 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設(shè)計 報告 19 第五章 總結(jié)與分析 從課程設(shè)計開始到完成，已經(jīng)過去了 三周，在這三周的時間里，我學會了使用 C51單片以及部分傳感器。 /*while(*s) { LCM_Data = *s。 //顯示光標移動設(shè)置 Write_Command_LCM(0x0C,1)。 Write_Command_LCM(0x28,0)。 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設(shè)計 報告 17 LCM_Data |= WCLCMamp。 LCM_Data |= WCLCMamp。 LCM_E = 1。 LCM_E = 1。 LCM_E = 0。 } /*===================================== 函數(shù)名： Read_Status_LCM() 功 能： 忙檢測函數(shù) ======================================*/ void Read_Status_LCM(void) { unsigned char read=0。//距離測量 printf(“distance is :%d”,x)。 count=a*256 + y。 //置 P1_3 為 1 delay_nus(10000)。 //計數(shù)器低四位至零 TH0 = 0。0x08)?1:0。 //使 P1_1 端口發(fā)出低電平 //使用 P1_0 端口控制左邊舵機 P1_0=1。）與普通直流電機的區(qū)別主要在，直流 電機是一圈圈轉(zhuǎn)動的，舵機只能在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動，不能一圈圈轉(zhuǎn)（數(shù)字舵機可以在舵機模式和電機模式中切換，沒有這個問題）。這里使用的 QTI傳感器探測到黑色物體時輸出高電平（ +5V），探測到白色物體輸出低電平（ 0V）。 圖 液晶顯示模塊 二、 該模塊配有接口安裝 用的兩排 10pin 等長排針 ?；仨懶盘柕拿}沖寬度與所測的距離成正比。這與雷達測距原理相似。 第二步，先掌握 HCSR04的工作原理，并且連接好電路，最后編寫 C 程序來驅(qū)動超聲波傳感器。 它們的關(guān)系如下圖所示 ： 超聲波機器人 根據(jù)比賽規(guī)則和要求 ， 經(jīng)過分析， 設(shè)計 以超聲波傳感器為主的擂臺小車。雖然目前國內(nèi)推廣剛起步，但已受到單片機愛好者、 從事單片機教學的教師、致力于單片機開發(fā)應(yīng)用的科技工作者的青睞。片上 Flash 允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。 它能夠自動檢測 擂臺邊緣，對敵方進行偵測。 Sensor。 Sensor。 總評成績 指導教師評語 指導教師： （簽字） 日期： 年 月 日 一、綜合設(shè)計目的、條件、任務(wù)和內(nèi)容要求： 設(shè)計目的： ； ； C 語言的 各種知識； 條件： 每人一套“ C51+AVR 版兩輪教育機器人套件“ 任務(wù)： 設(shè)計擂臺機器人，在規(guī)定的場地內(nèi)活動，搜索對手，找到對手，并將對手推出場地。 15 報告內(nèi)容翔實 ， 結(jié)構(gòu)嚴謹合理。 答辯記錄表 學生姓 名： 學號： 班級： 答辯 地點 ： J523 實驗室 答辯 內(nèi)容 記錄： 答辯成績 合 計 分值 各項分值 評分標準 實際得分 合 計得分 備注 25 10 在規(guī)定時間內(nèi)能就 所設(shè)計 的內(nèi)容進行闡述， 言簡意明，重點突出 ，論點正確，條理清晰。 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合 設(shè)計 報告 設(shè)計名稱： 嵌入式綜合設(shè)計 設(shè)計題目 ： 擂臺機器人 程序設(shè)計 學生學號： 專業(yè)班級： 學生姓名： 學生成績： 指導教師 （職稱） ： 完成 時間： 武漢工程大學計算機科學與工程學院 制 說明： 報告中的第 一、二、三項由指導教師在 綜合 設(shè)計開始前填寫并 發(fā) 給 每個學生 ；四、五兩項 （中英文摘要） 由學生在 完成 綜合 設(shè)計后填寫。 此表格式為武漢工程大學計算機科學與工程學院提供的基本格式（適用于學院各類綜合設(shè)計），各教研室可根據(jù)本門綜合設(shè)計的特點及內(nèi)容做適當?shù)恼{(diào)整，并上報學院批準。參考文獻數(shù)量在 5 篇以上，格式及 引用 符合要求。 15 在規(guī)定時間內(nèi)能準確、完整、流利地回答教師所 提出的問題。 AT89C51。 AT89C51。 我 通 過對 中科歐鵬 公司 推出的產(chǎn)品 —— 基于 C51 單片機設(shè)計的 機器人 —— 的學習 ，以及查閱相關(guān)材料，設(shè)計出了一款擂臺機器人。使用 Atmel 公司高密度非易失性存儲器技術(shù)制造，與工業(yè) 80C51 產(chǎn)品指令和引腳完 全兼容。它是目前比較好的仿真單片機及外圍器件的工具。 電源采用可以安裝四節(jié)五號電池的電池盒 ， 紅外檢測以及 QTI模塊都為紅外傳感器集成套件，超聲波模塊（聲納）使用的是 HCSR04 傳感器，最后采用 LCD 液晶顯示器來輸出測出的距離和檢測到的數(shù)據(jù) 。軟件也就是程序，通過 C 語言編程來實AT89S52 電源 模塊 紅外 檢測 模塊 聲納測距 模塊 液晶顯示模塊 QTI 紅外循跡模塊 圖 21 各部分關(guān)系圖 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設(shè)計 報告 5 現(xiàn)對 硬件的控制，這里是要求使單片機的 I/O 口輸出適當?shù)拿}沖信號。 距離測量模塊 超聲波傳感器是一款通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時的時間差就可以知道距離了。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號。 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設(shè)計 報告 8 DMECD16 LCD1602 液晶顯示模塊接口定義 圖 接口定義圖 安裝步驟 一、首先拿到的是已經(jīng)焊接好接口排母的 LCD1602 液晶顯示模塊。它的工作原理同紅外傳感器原理完全一樣，只是對兩個電路進行了封裝，并用一個信號線來實現(xiàn)對紅外線的發(fā)射和接收控制，節(jié)約了單片機微控制器的寶貴接口（引腳）資源。舵機一般而言都有最大旋轉(zhuǎn)角度（比如 180 度。 //延時函數(shù)，信號脈沖寬度為 P1_1=0。 int P2_3_state(void)//檢測 LEFT { return(P2amp。 //計數(shù)器選擇工作模式 1 TL0 = 0。 //置 P1_3 為 0 trig = 1。 y = TL0。 //計數(shù)器初始化 while(1) //進入循環(huán)體 { x = DistanceMeasure()。 }。 Busy)。0xf0。0xf0。= 0x0f。= 0x0f。 //三次 顯示模式設(shè)置，不檢測忙信號 Delay_5Ms()。 //顯示清 屏 Write_Command_LCM(0x06,1)。 Set_xy_LCM(x,y)。 s++。這次的課程設(shè)計也讓我看到了團隊的力量，我們的工作是一個團隊的工作，團隊需要個人，個人也離不開團隊，必須發(fā)揚團結(jié)協(xié)作的精神。和 同學 在這三周一起學習 的日子，我們相互幫助、 相互