基于單片機(jī)的搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 .................................13 自動(dòng)搬運(yùn)小車整體調(diào)試及上位機(jī)監(jiān)控 ........................13第 5 章 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié) ...............................................15致 謝 ...........................................................16參 考 文 獻(xiàn) ........................................................171前 言隨著傳感技術(shù)的迅速發(fā)展以及工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，越來(lái)越多的工廠正在走向自動(dòng)化生產(chǎn)，而以往的傳送帶、電動(dòng)貨梯已不能滿足工廠對(duì)零散貨物的搬運(yùn)需求。目前自動(dòng)無(wú)人搬運(yùn)車系統(tǒng)（AGVS），大多以微處理器、傳感器以及監(jiān)控設(shè)備組成。系統(tǒng)由單片機(jī)、電子羅盤電路、碼盤測(cè)距電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、無(wú)線串口電路五部分組成。測(cè)速電路電子羅盤電路后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路升降臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 2單片機(jī)無(wú)線串口模塊無(wú)線串口模塊上位機(jī)圖 1 系統(tǒng)框圖 軟、硬件功能劃分本論文利用單片機(jī)設(shè)計(jì)了一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)車系統(tǒng)。EA/VP31X119 X218RESET9RD17 WR16INT012 INT113T014 T115P101 P112P123 P134P145 P156P167 P178P00 39P01 38P02 37P03 36P04 35P05 34P06 33P07 32P20 21P21 22P22 23P23 24P24 25P25 26P26 27P27 28PSEN 29ALE/P30TXD 11RXD 10MCUC220PFC320PFP00P01P02P03P04P05P06P07P10P11P13P14P15P16P17INT0WRRDRXD1TXD1ALE/P45PSEN/P44GNDSWY112MHZRESETRESETX1X2GNDVCCC110uF21PWR1PWR1GND1 23 45 6KGVCC GNDPWR+ GNDGNDP20P21P22P23P24P25P26P27RPW1KVCCGND12DPWEA/P46123456789RPamp。INT0 中斷入口是直行嗎？計(jì)算坐標(biāo)并判斷工作步向上位機(jī)發(fā)送坐標(biāo)中斷返回YN圖 4 INT0 外部中斷子程序流程圖7 定時(shí)器 1 中斷服務(wù)子程序流程圖定時(shí)器 1 中斷子程序流程圖如 圖 5 所示，該程序主要實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)刷新電子羅盤數(shù)據(jù)，控制搬運(yùn)車行走的功能。 //坐標(biāo)數(shù)據(jù)int code north=1810, south=0, east=2750,west=900,DV=20。 //初始化定時(shí)器 1，刷新數(shù)據(jù)Init_Interrupt()。 // HMC5983 羅盤初始化while(1)。圖 7 Keil C51 系統(tǒng)界面 HMC5983 電子羅盤模塊的校準(zhǔn)電子羅盤模塊主要是利用地磁場(chǎng)來(lái)測(cè)量。電子羅盤在安裝后都要進(jìn)行校準(zhǔn)，常用的方法就是沿 XY 所在平面旋轉(zhuǎn)，測(cè)出 XY 的最大和最小 Xmax、Xmin、Ymax 、Ymin ，并按照以下公式校準(zhǔn)。Xgain=1。Xraw 、Yraw 就是校準(zhǔn)后的電子羅盤 X、Y 的值。圖 10 串口助手顯示接收的數(shù)據(jù)12 電子羅盤采集數(shù)據(jù)并顯示電子羅盤模塊是采用的 HMC5983，此模塊精度高，帶有溫度補(bǔ)償，使用方便。此模塊還有光耦隔離，防止單片機(jī)電源受干擾，實(shí)現(xiàn)了不同電源的隔離。本程序是在原搬運(yùn)車監(jiān)控系統(tǒng)上做的修改，能實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視以及對(duì)自動(dòng)搬運(yùn)小車所處坐標(biāo)的準(zhǔn)確顯示。15圖 16 上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)搬運(yùn)小車根據(jù)上位機(jī)發(fā)送的指令，在指定坐標(biāo)進(jìn)行提取貨物并進(jìn)行下一步工作。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)從開發(fā)板、驅(qū)動(dòng)板的焊接調(diào)試、測(cè)距模塊的設(shè)計(jì)、到車體結(jié)構(gòu)的改進(jìn)。我們所做的自動(dòng)搬運(yùn)小車是基于單片機(jī)系統(tǒng)，其工作方式是單片機(jī)通過(guò)電子羅盤模塊采集方向數(shù)據(jù)來(lái)控制搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)。17致 謝感謝我的指導(dǎo)老師史振江在硬件設(shè)計(jì)與軟件基礎(chǔ)部分給予的幫助，感謝鄭家輝老師在 VB 上位機(jī)串口調(diào)試時(shí)的幫助，另外感謝我的搭檔王萱同學(xué)在硬件部分的詳細(xì)說(shuō)明，感謝 群 TT 平衡車?yán)镄吠瑢W(xué)在電子羅盤校準(zhǔn)方面的幫
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