【正文】 性化的服務。語音電路發(fā)出的語音能給人以愉悅、親切的感受。用該裝置來代替迎賓小姐，不僅經(jīng)濟，而且十分有趣。那么這種奴隸就是代替人們去能夠從事復雜和繁重的體力勞動，實現(xiàn)人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀 需要。 那么什么是機器人呢 ?這個問題是一個非常有意思的一個問題。但是目前還沒有一個統(tǒng)一的有關機器人定義，一般來說我們認為機器人是計算機控制的可以編程的目前能夠完成某種工作或可以移動的自動化機械，這是美國工程師協(xié)會定的一個定義，但日本和其他國家也對機器人有不同的看法，他們認為從完整的更為深遠的機器人定義來看，應該更強調機器人智能，所以人們又提出來機器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學習、 情感和對外界一種邏輯判斷思維的這種機器。 1939年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機器人 Elektro。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學術界默認的研發(fā)原則。 德沃爾制造出世界上第一臺 可編程的機器人，并注冊了專利。這個定義影響到以后 30年智能機器人的研究方向。由于英格伯格對工業(yè)機器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為 “ 工業(yè)機器人之父 ” 。 1965年 約翰 美國興起研究第二代帶傳感器、 “ 有感覺 ” 的機器人，并向人工智能進發(fā)。 1969年 日本早稻田大學加藤一郎實驗室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機器人。 1978年 美國 Unimation 公司推出通用工業(yè)機器人 PUMA，這標志著工業(yè)機器人技術 已經(jīng)完全成熟。 1998 年 丹麥樂高公司推出機器人 (Mindstorms)套件，讓機器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機器人開始走入個人世界。 2021 年 6 月，微軟公司推出 Microsoft Robotics Studio，機器人模塊化、平臺統(tǒng)一化的趨勢越來越明顯，比爾 紅外信號發(fā)射電路 方案論證 方案 一 ： 將 NE555 接成多諧振蕩器， 設定頻率 38KHz 其輸出端通過三極管接紅外發(fā)射二極管，即發(fā)射端發(fā)射 38KHz 的紅外線 ； 方 案二 ：通過單片機產(chǎn)生 38KHz 的方波信號，作為紅外發(fā)射的載波信號，在通過三極管放大后，用紅外發(fā)射二極管發(fā)射。 系統(tǒng)整體框圖 根據(jù)任務要求及電路的實際情況 ，整個系統(tǒng)的方框圖如下： 圖 1 4 理論分析與參數(shù)計算 紅外發(fā)射載波信號頻率 38KHz 用 NE555 組成震蕩電路，其輸出信號的頻率表達式為： f=(2RB+RA)C， NE555 振蕩器的震蕩頻率非常寬，可由外接電阻 R 和電容 C 任意設定。 紅外接收部分 當 SM0038 接收到連續(xù)紅外線時，就會輸出連續(xù)的低電平，當有人進門或出門的時候，由于人體阻斷了紅外線的傳輸，因此，接收頭 SM0038 就會產(chǎn)生一個高電平，利用高電平的變化情況數(shù)據(jù)處理部分做出相應的處理。 5 系統(tǒng)各模塊電路的設計 前文圖 1 已經(jīng)給出了系統(tǒng)的整體框圖 ，下面分塊說明各個部分。 3. 其輸出端的供給電流大，可直接推動多種自動 控制的負載。 供應電流 36 mA Pin 2 (觸發(fā)點 ) 這個腳位是觸發(fā) NE555 使其啟動 它的時間周期。于高電位時的最大輸出電流大約 200 mA 。當 計時器 經(jīng)營在穩(wěn)定或振蕩的運作方式下 ,這輸入能用來改變或調整輸出頻率。 Pin 8 (V +) 這是 555 個計時器 IC 的正電源電壓端。 SM0038 是一種小型的紅外遙控系統(tǒng)接收器件，電路內置 PIN 二極管和前置放大器，采用可紅外濾波的環(huán)氧樹脂材料封裝。檢測出電平的變化后，通過單片機最小系統(tǒng)的處理，分別在顯示屏上顯示相應的內容。片上 Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，也適用于常規(guī)編程器?？臻e模式下， CPU停止工作，允許 RAM、定時器 /計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。對端口寫 “1”可作為高阻抗輸入使用。 P1 口： P1 口是一組帶內部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口。 Flash 編程和校驗時 P1 口會接收低 8 位地址。作為輸入口使用時，因為內部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉 低時會輸出一個電流（ IIL）。 P3 口： P3 口是一組帶內部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口。 P3 口除了作為一般的 I/O 口線外，更重要的用途是它的第二功能，如下表所示：、 表 1 P3 口第二功能表 端口引腳 第二功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） 0INT （外中斷 0 請求輸入端） 1INT （外中斷 1 請求輸入端） T0（定時 /計數(shù)器 0 計數(shù)脈沖輸入端） T1（定時 /計數(shù)器 1 計數(shù)脈沖輸入端） WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通信號輸出端） RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通信號輸出端） P3 口還接收一些用于 Flash 閃速存儲器編程和程序校驗的控制信號。該引腳的第二功能是 VPD，即備用電源的輸入端，具有掉電保護功能。該引腳的第二功能 VDD 是對 8751 片內 EPROM 編程寫入時作為 21V 編程電壓的輸入線。 XTAL1：片內反相放大器輸入端。 AT89S52 特殊寄存器映象及復位值 并不是所有的地址都被定義了。由于這些寄存器在將來可能被賦予新的功能，復位后，這些位都為 “0”。必須軟件清 “0”。定時器 2 打開， EXF2=1 時，將引導 CPU 執(zhí)行定 時器 2 中斷程序。若 RCLK=1，串行口將使用定時器 2 溢出脈沖 作為串行口 工作模式 1 和 3 的串口接收時鐘； RCLK=0，將使用定時器 1 計數(shù) 溢出作為串口接收時鐘。當 EXEN2=1 時，如果定時器 2 沒有用作串行時鐘， T2EX（ ）的負跳變將引起定時器 2 捕捉和重載。當 EXEN2=1 時， CP/RL2=1， T2EX 出現(xiàn)負脈沖，會引 起捕捉操作；當定時器 2 溢出或 EXEN2=1 時 T2EX 出現(xiàn)負跳變，都會出現(xiàn)自動重載 操作。特殊寄存器AUXR1 中 DPS=0 選擇 DP0； DPS=1 選擇 DP1。 POF 可以軟件控制使用與否，但不受復位影響。 顯示電路 LCD1602 顯示電路 在設計開發(fā)階段可以用 LCD1602 顯示，在實際的迎賓 機器人實用場合，一般都是用 LED點陣屏顯示。 以下是 1602 的 16 進制 ASCII 碼表： 指 令集 1602 通過 D0~D7 的 8 位數(shù)據(jù)端傳輸數(shù)據(jù)和指令。 通常推薦的初始化過程： 延時 15ms 寫指令 38H 延時 5ms 寫指令 38H 延時 5ms 寫指令 38H 延時 5ms （以上都不檢測忙信號） （以下都要檢測忙信號） 寫指令 38H 寫指令 08H 關閉顯示 寫指令 01H 顯示清屏 寫指令 06H 光標移動設置 寫指令 0cH 顯示開及光標設置 完畢 基本的讀寫時序圖 讀寫操作時序如圖 1 和 2 所示： 寫操作時序： 讀操作時序： 在這次設計中使用的原理圖如 圖 12 所示： LCD1602 顯示屏主要顯示：當客人進門的時候顯示“歡迎光臨” ；顧客離開的時候顯示“謝謝惠顧”。 VCC20GND10O / E1LE11D02D13D24D35D46D57D68D79Q712Q613Q514Q415Q316Q217Q118Q019U5 74 H C 5 73VCC16GND8A1B2C3G16G 2 A4G 2 B5Y77Y69Y510Y411Y312Y213Y114Y015U6 74 H C 1 38abfcgdeD P Y117421105abcdefg3dpdpabfcgdeD P YabcdefgdpdpabfcgdeD P YabcdefgdpdpabfcgdeD P YabcdefgdpdpCOM12COM9COM8COM6D14L E DabfcgdeD P Y117421105abcdefg3dpdpabfcgdeD P YabcdefgdpdpabfcgdeD P YabcdefgdpdpabfcgdeD P YabcdefgdpdpCOM12COM9COM8COM6D24L E DD P Y _ AD P Y _ BD P Y _ CD P Y _ DD P Y _ ED P Y _ FD P Y _ GD P Y _ D PD P Y _ AD P Y _ BD P Y _ CD P Y _ DD P Y _ ED P Y _ FD P Y _ GD P Y _ D PP 0 0P 0 1P 0 2P 0 3P 0 4P 0 5P 0 6P 0 7P 3 7V C CV C CP 2 0P 2 1P 2 2R510 KV C C數(shù)碼管顯示電路 圖 13 軟件系統(tǒng)框圖 如下圖所示： 低 低 高 高 低 低 高 高 低 開始 初始化 P32 是否為高 P33 是否為高 1602 顯 示 “歡迎光臨” 延時 10ms 1602 顯示“謝謝惠顧” 進店人數(shù)不變，店內剩余人數(shù)減 1 程序結束 延時 10ms 1602 顯示“歡迎光臨” 進店加“ 1”，店內剩余人數(shù)加“ 1”