【正文】 計(jì)時(shí)精度分析 計(jì)時(shí)系統(tǒng)采用了新型顯示芯片理論上的誤差不到 1 秒年 測距精度分析 測速系統(tǒng)采用了電機(jī)軸光電碼盤檢測技術(shù)電機(jī)軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級(jí)減速變比 116車輪周長 135mm光電碼盤與電機(jī)軸安裝在一起電機(jī)軸每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生 2 個(gè)脈沖車輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生 32 個(gè)脈沖理論測量精度可達(dá)135mm32 422mm 45mm 定位精度分析 本設(shè)計(jì)采用實(shí)際測量與軟件補(bǔ)償技術(shù)理論上可使定位精度提高到誤差 10mm 3 結(jié)論 歷時(shí)三個(gè)月的設(shè)計(jì)過程中我首先邊查資料邊在實(shí)驗(yàn)室焊接小 車的線路板在焊接過程中我感覺到即使是一個(gè)簡單的電路要想很輕松的焊好也不是很容易的事情有時(shí)是虛焊的原因有時(shí)可能是阻值選錯(cuò)在焊接顯示電路時(shí)我就錯(cuò)將 68068千歐這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距通過這樣的設(shè)計(jì)提高了我的動(dòng)手能力每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板還可以上機(jī)編程使我軟件調(diào)試知識(shí)也提高了 本設(shè)計(jì)采用的是 AT89S52 單片機(jī)這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好還可以采用其它系列的單片機(jī)比如采用陵陽單片機(jī)就可以簡化編程但其穩(wěn)定性不是很好 參考文獻(xiàn) [1] 何立民單片機(jī)應(yīng) 用系統(tǒng)設(shè)計(jì)北京航天航空大學(xué)出版社 202046～ 50 [2] 李廣弟單片機(jī)基礎(chǔ)北京北京航空航天大學(xué)出版社 202056～ 64 [3] 何希才新型實(shí)用電子電路 400 例電子工業(yè)出版社 2020 年 60～ 65 [4] 趙負(fù)圖傳感器集成電路手冊第一版化學(xué)工業(yè)出版社 2020590～ 591 [5] 陳伯時(shí)電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)第二版北京機(jī)械工業(yè)出版社 2020 年 6 月 127～ 130 [6] 張毅剛彭喜元新編 MCS51 單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)第一版哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 202025～ 27411～ 417 附錄 1 總體程序代碼 程序說明循跡小車 作者邵流河 日期 2020 年 12 月 22 日 01030 函數(shù)聲明 include define uchar unsigned char define uint unsigned int define pwm_t 4000 周期為 4 毫秒 設(shè)定值 bit flag_pwm PWM_EN 脈沖給 M1 或是 M2 電機(jī)的標(biāo)志位 bit direction 方向標(biāo)志位 bit PWM_EN 脈沖標(biāo)志位 uchar get_speed 測試裝置測得到電機(jī)轉(zhuǎn)速 uchar t0 定時(shí)器 0 計(jì)數(shù)變量 uchar baishige 數(shù)碼管的前三位變量 uint hight_M1 既保存 M1 上次的脈沖大小等待下次新脈沖的刷新 uint hight_M2 既保存 M2上次的脈沖大小等待下次新脈沖的刷新 uint hight 高電平運(yùn)作時(shí)間 uint pluseB_count 外中斷次數(shù)變量 uint k 數(shù)碼管顯示變量 uint qian 數(shù)碼管的第一位變量 uint low 電平運(yùn)作時(shí)間 sbit dula P11 數(shù)碼管斷選使能 sbit wela P10 數(shù)碼管位選使能 uchar code table[] 0x3f0x060x5b0x4f0x660x6d0x7d0x07 共陰顯示 0x7f0x6f0x770x7c0x390x5e0x790x71 0f uchar code table_pwm[] 1234567 ①高速前進(jìn)②減速向左③減速向右④高速向左⑤高速向右⑥自動(dòng)循跡⑦停止工作 紅外路線掃描接口管腳的定義 sbit left P20 左邊紅外信號(hào)接口 sbit center_L P21 中間偏左的紅外信號(hào)接口 sbit center_R P22 中間偏右的紅外信號(hào)接口 sbit right P23 右邊紅外信號(hào)接口 L298 兩路電機(jī)接口管腳的定義 sbit EN1 P00 接 L298 的一路電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能端 6 當(dāng) bit6 1 時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn) sbit EN2 P01 接 L298 二路電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能端 11 當(dāng) bit11 1 時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn) sbit M1 P02 電機(jī) M1 的極性控制端 M1 0 電機(jī)正轉(zhuǎn) if 1 電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn) sbit M2 P03 電機(jī) M2 的極性控制端 M2 0 電機(jī)正轉(zhuǎn) if 1 電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn) 數(shù)碼管位選管腳定義 sbit one P04 sbit two P05 sbit three P06 sbit fore P07 數(shù)碼管位選的個(gè)位十位百位千位 函數(shù)名稱 delay_1ms uint t 函數(shù)功能軟件延時(shí)基準(zhǔn)時(shí)間為 1ms void delay_1ms uint t uint ijk for i ti 0t for j 5j 0j for k 98k 0k 函數(shù)名稱 init 函數(shù)功能定時(shí)器一中斷初始化 void init_rupt TMOD 0x01 TH0 6553620200 256 開機(jī) 20ms 后進(jìn)入掃描程序 TL0 6553620200 256 EA 1 開總中斷 ET0 1 開定時(shí)器 0中斷 EX0 1 開外部中斷 0 中斷 TR0 1 開定時(shí)器工作 hight_M1 pwm_t 設(shè)定后邊電機(jī) M1的高電平時(shí)間記錄變量等于周期時(shí)間 全速 hight_M2 1000 設(shè)定前邊電機(jī) M2的高電平時(shí)間記錄變量等于周期時(shí)間的 14微速 函數(shù)名稱 delay_pwm 函數(shù)功能根據(jù)路面情況調(diào)整電機(jī)工作方式 void delay_pwm uchar m1 switch m1 情況 speed 小車上高速 case 1M1 0 后邊電機(jī)前轉(zhuǎn) M2 1 前邊電機(jī)極性隨意只要 flag_pwm 1 調(diào)制好的 pwm波就不會(huì)給電機(jī) M2 供電 for flag_pwm 1hight_M1 pwm_thight_M1 100 hight hight_M1 break 加速度 case 2M1 0 后邊電機(jī)為前進(jìn)方向 M2 1 前邊電機(jī)為左拐方向 flag_pwm 1 if hight_M1 pwm_t2 hight_M1 100 hight hight_M1 if t0 0 M1 電機(jī)脈寬一個(gè)周期完成后 to 0 然后再給 M2 電機(jī)調(diào)制脈寬 flag_pwm 0 選定調(diào)制的脈寬是給電機(jī) M2 的 hight_M2 100hight_M2 pwm_t4 然后增大高電平時(shí)間 hight hight_M2 將設(shè)定好的脈寬給 hight case 3M1 0 后邊電機(jī)為前進(jìn)方向 hight_M1 和 hight_M2 是兩個(gè)電機(jī)脈沖波大小存儲(chǔ)變量 M2 0 前邊電機(jī)為右拐方向 hight 是將要用的脈沖波大小 flag_pwm 1 if hight_M1 pwm_t2 hight_M1 100 hight hight_M1 if t0 0 M1 電機(jī)脈寬一個(gè)周期完成后 to 0 然后再給 M2 電機(jī)調(diào)制脈寬 flag_pwm 0 選定調(diào)制的脈寬是給電機(jī) M2 的 hight_M2 100hight_M2 pwm_t4 然后增大高電平時(shí)間 hight hight_M2 將設(shè)定好的脈寬給 hight case 4 M1 0 后邊電機(jī)為前進(jìn)方向 M2 1 前邊電機(jī)為左拐方向 flag_pwm 1 if hight_M1 pwm_t2 hight_M1 100 hight hight_M1 if t0 0 flag_pwm 0 選定調(diào)制的脈沖波是個(gè)電機(jī) M2 的 hight_M2 400 將前邊電機(jī)的脈寬調(diào)時(shí)間長點(diǎn) hight hight_M2 將設(shè)定好的脈寬給 hight case 5