【正文】 版社， 20xx [4] 樓然苗，李光飛， 51單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例 [M]，北京：北航出版社， 20xx 四、 綜合 設(shè)計(jì)（ 課程設(shè)計(jì) ）摘要（中文）： 嵌入式系統(tǒng)裝置 一般都由嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和執(zhí)行裝置組成，執(zhí)行裝置也稱(chēng)為被控對(duì)象，它可以接受嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)發(fā)出的控制命令，執(zhí)行所規(guī)定的操作或任務(wù)。 The ring car 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 1 第一章 機(jī)器人 設(shè)計(jì) 緒論 隨著科學(xué)的發(fā)展，在未來(lái)的幾十年，大部分人類(lèi)的體力勞動(dòng)必將為智能機(jī)器人所替代，并且在搶險(xiǎn)救災(zāi)、太空開(kāi)發(fā)、資源探測(cè)等領(lǐng)域?qū)l(fā)揮不可替代的作用。在單芯片上， 擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng) 可編程 Flash ，使得 AT89S52 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng) 提供高靈活、超有效的解決方案。 在小車(chē)上安裝超聲波傳感器的目的是為了確定目標(biāo)的具體位置，以此來(lái)采取相應(yīng)的行動(dòng)。 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射 時(shí)刻的同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來(lái)，超聲波接收器收到反射波就立即停止計(jì)時(shí)。 圖 LCD 模塊與排針 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 9 三、 使用 C51 單片機(jī)驅(qū)動(dòng)顯示 LCD1602 時(shí)，需將兩排 10Pin 的等長(zhǎng)排針插入 JP2 排母接口。普通直流電機(jī)無(wú)法反饋轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息，而舵機(jī)可以。//P2 的第 0x08 號(hào)端口狀態(tài) } int P2_4_state(void)//檢測(cè) Middle1 { return(P2amp。 //延時(shí) 10ms trig = 0。 } } LCD 液晶顯示器控制 這款 LCD 是中科歐鵬公司生產(chǎn)的，所以與市場(chǎng)通用的 LCD 略有不同，不同點(diǎn)在于它使用的數(shù)據(jù)口只用了 4 個(gè) P0 口，其它為空位，并且四個(gè)數(shù)據(jù)口分兩次傳送數(shù)據(jù)來(lái)完成一個(gè) 數(shù)據(jù)的寫(xiě)入，程序如下： include include 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 15 define LCM_RW P2_1 //定義引腳 define LCM_RS P2_2 define LCM_E P2_0 define LCM_Data P0 define Busy 0x80 //用于檢測(cè) LCM 狀態(tài)字中的 Busy 標(biāo)識(shí) void Delay_5Ms(void)//5ms 延時(shí) { unsigned int TempCyc = 5552。 } 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 16 /* 函數(shù)名： Write_Data_LCM ( ) 功 能： 對(duì) LCD 1602 寫(xiě)數(shù)據(jù) */ void Write_Data_LCM(unsigned char WDLCM) { Read_Status_LCM()。 LCM_E = 1。0xf0。 //顯示開(kāi)及光標(biāo)設(shè)置 } /* 函數(shù)名： Set_xy_LCM () 功 能：設(shè)定顯示坐標(biāo)位置 */ void Set_xy_LCM(unsigned char x, unsigned char y) { unsigned char address。在開(kāi)始的兩周里，老師給我們?cè)敿?xì)講解了單片機(jī)的原理以及使用方法，并通過(guò)軟件 proteus，教會(huì)我們?cè)陔娔X上進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)，練習(xí)接線(xiàn) ，以及編寫(xiě)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì) C51 單片機(jī)的控制。讓我知道了學(xué)無(wú)止境的道理。同時(shí)我也鞏固學(xué)習(xí)到了關(guān)于課程設(shè)計(jì)的基本方法、步驟和撰寫(xiě)設(shè)計(jì)論文的格式。j++) { LCM_Data = *s。 //顯示模式設(shè)置 ,開(kāi)始要求每次檢測(cè)忙信號(hào) Write_Command_LCM(0x08,1)。 WCLCM = WCLCM4。= 0x0f。 do { read = LCM_Data。 uart_Init()。 //計(jì)數(shù)器低四位至零 TH0 = 0。顯然，如果傳感器在一定距離內(nèi)檢測(cè)到物體，就會(huì)通過(guò) SIG端返回信號(hào)。 上圖為 MG995 舵機(jī)，是常用的舵機(jī)之一。否則會(huì)影響測(cè)試結(jié)果。 馬達(dá)啟動(dòng) 開(kāi)始 搜索目標(biāo) 是否發(fā)現(xiàn) 行動(dòng)策略 是 否 圖 結(jié)構(gòu)流程 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 6 第 三 章 單元模塊設(shè)計(jì) 在第二章中，簡(jiǎn)要介紹了 擂臺(tái)小車(chē) 設(shè)計(jì)原理以及硬件選材 ，包括設(shè)計(jì) 思路與設(shè)計(jì)方案等 。 以 AT89S52 單片機(jī)為控制主板，各路傳感器為輸入設(shè)備 ，通過(guò)編寫(xiě)程序來(lái)控制小車(chē)的動(dòng)作 。在用教學(xué)機(jī)器人套件搭建的機(jī)器人上進(jìn)行調(diào)試， 根據(jù)問(wèn)題進(jìn)行進(jìn)一步的完善以提高其競(jìng)爭(zhēng)力。 關(guān)鍵詞 ： 嵌入式系統(tǒng)； AT89C51。 10 設(shè)計(jì)報(bào)告對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程進(jìn)行了全面總結(jié)，體現(xiàn) 了收獲 ， 得出了有價(jià)值的結(jié)論或結(jié)果。 報(bào)告 正文 字?jǐn)?shù) 一般應(yīng) 不少于 5000 字，也 可 由指導(dǎo)教師根據(jù)本門(mén)綜合設(shè)計(jì)的情況 另行規(guī)定 。 答辯小組成員（簽字）： 年 月 日 成績(jī)?cè)u(píng)定表 學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)： 班級(jí)： 類(lèi)別 合計(jì) 分值 各項(xiàng)分值 評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) 實(shí)際得分 合計(jì)得分 備注 平時(shí)表現(xiàn) 10 10 遵守學(xué)習(xí)紀(jì)律 ，表現(xiàn)良好，積極 完成綜合設(shè)計(jì)任務(wù)，無(wú)曠課、遲到、早退等情況。執(zhí)行裝置可以很簡(jiǎn)單，如 小車(chē)上的一個(gè) 小型的電機(jī)，當(dāng) 接收到某種信號(hào)時(shí)啟動(dòng)電機(jī)。而機(jī)器人擂臺(tái)賽是一個(gè)加強(qiáng)學(xué)術(shù)交流，互相提高的非常好的平臺(tái)，因?yàn)橹挥袑?shí)踐才能出真知，只有勇于探索才可能有創(chuàng)新。 AT89S52 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字 節(jié) RAM， 32 位 I/O 口線(xiàn)，看門(mén)狗定時(shí)器， 2 個(gè)數(shù)據(jù)指針，三個(gè) 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器， 一 個(gè) 6 向量 2 級(jí)中斷結(jié)構(gòu)， 全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時(shí)鐘電路。 采用 聲納的 原因是因?yàn)槠?測(cè)量距離較遠(yuǎn) 、精度較高。 小車(chē)的距離測(cè)量模塊正是用超聲波傳感器設(shè)計(jì)的。而當(dāng)要使用 AVR 單片機(jī)驅(qū)動(dòng)顯示 LCD1602 時(shí)，需將兩排 10Pin 的等長(zhǎng)排針插入 JP1 排母接口。用途也不同，普通直流電機(jī)一般是整圈轉(zhuǎn)動(dòng)做動(dòng)力用，舵機(jī)是控制某物體轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度用（比如機(jī)器人的關(guān)節(jié)）。0x10)?1:0。 //置 P1_3 口為 0 while(echo == 0)。 while(TempCyc)。 //檢測(cè)忙 LCM_RS = 1。 //延時(shí) LCM_E = 0。 LCM_E = 1。 if( x == 0 ) address = 0x80+y。不僅如此，我們?cè)诶蠋煹慕虒W(xué)過(guò)程中還學(xué)會(huì)了 LCD 液晶顯示器的原理和使用方式。我們每一個(gè)人永遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足于現(xiàn)有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面還有更高的山峰在等著你。然后深入研究，提出方案，對(duì)比后得出最終的可行方案。jlength。 Write_Command_LCM(0x28,1)。 LCM_E = 0。 LCM_Data amp。 LCM_Data = 0xff。 } int main(void) { int x。 TL0 = 0。這塊傳感 器有三個(gè)引腳，其中兩個(gè)分別為 VCC 和 GND，另一個(gè) 為 SIG。 舵機(jī) 控制 圖 MG995 舵機(jī) 舵機(jī)（英文叫 Servo）：它由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動(dòng)控制系統(tǒng)。測(cè)距時(shí)，被測(cè)物體的面積不少于 平方米且要盡量平整。通過(guò)紅外信號(hào)的有無(wú)返回來(lái)判斷目標(biāo)是否被檢測(cè)到，在小車(chē)中的功能與聲納的用法相似，設(shè)計(jì)方案相同，在第三章中會(huì)介紹紅外傳感器的應(yīng)用，這里不做贅述。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 4 第 二 章 機(jī)器人 設(shè)計(jì)方案 本章簡(jiǎn)要介紹 機(jī)器人 的設(shè)計(jì)原理以及方案。 在進(jìn)攻、防守時(shí)機(jī)器人 用何 種速度和方式行進(jìn)，以及設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)和比賽程序。傳感器是一種將非電量轉(zhuǎn)換為電量信號(hào)的檢測(cè)裝置，靈活的運(yùn)用它，可以賦予小車(chē)感知能力。無(wú)抄襲現(xiàn)象 。答辯小組成員應(yīng)由 2 人及以上教師組成。 設(shè)計(jì)完成情況 30 20 按照要求完成設(shè)計(jì)內(nèi)容 ， 方案合理，功能完善 ，設(shè)計(jì)工作量飽滿(mǎn) ， 能運(yùn)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)和技能去發(fā)現(xiàn)與解決實(shí)際問(wèn)題。基于 AT89C51 芯片的單片機(jī)與多種傳感器和舵機(jī)的組合設(shè)計(jì)成的擂臺(tái)小車(chē)就是一個(gè)