【正文】 版社， 20xx [4] 樓然苗，李光飛， 51單片機設計實例 [M]，北京：北航出版社， 20xx 四、 綜合 設計（ 課程設計 ）摘要（中文）： 嵌入式系統(tǒng)裝置 一般都由嵌入式計算機系統(tǒng)和執(zhí)行裝置組成，執(zhí)行裝置也稱為被控對象，它可以接受嵌入式計算機系統(tǒng)發(fā)出的控制命令，執(zhí)行所規(guī)定的操作或任務。 The ring car 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 1 第一章 機器人 設計 緒論 隨著科學的發(fā)展，在未來的幾十年，大部分人類的體力勞動必將為智能機器人所替代，并且在搶險救災、太空開發(fā)、資源探測等領域將發(fā)揮不可替代的作用。在單芯片上， 擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng) 可編程 Flash ，使得 AT89S52 為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng) 提供高靈活、超有效的解決方案。 在小車上安裝超聲波傳感器的目的是為了確定目標的具體位置，以此來采取相應的行動。 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射 時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。 圖 LCD 模塊與排針 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 9 三、 使用 C51 單片機驅動顯示 LCD1602 時，需將兩排 10Pin 的等長排針插入 JP2 排母接口。普通直流電機無法反饋轉動的角度信息，而舵機可以。//P2 的第 0x08 號端口狀態(tài) } int P2_4_state(void)//檢測 Middle1 { return(P2amp。 //延時 10ms trig = 0。 } } LCD 液晶顯示器控制 這款 LCD 是中科歐鵬公司生產(chǎn)的，所以與市場通用的 LCD 略有不同，不同點在于它使用的數(shù)據(jù)口只用了 4 個 P0 口，其它為空位，并且四個數(shù)據(jù)口分兩次傳送數(shù)據(jù)來完成一個 數(shù)據(jù)的寫入，程序如下： include include 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 15 define LCM_RW P2_1 //定義引腳 define LCM_RS P2_2 define LCM_E P2_0 define LCM_Data P0 define Busy 0x80 //用于檢測 LCM 狀態(tài)字中的 Busy 標識 void Delay_5Ms(void)//5ms 延時 { unsigned int TempCyc = 5552。 } 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 16 /* 函數(shù)名： Write_Data_LCM ( ) 功 能： 對 LCD 1602 寫數(shù)據(jù) */ void Write_Data_LCM(unsigned char WDLCM) { Read_Status_LCM()。 LCM_E = 1。0xf0。 //顯示開及光標設置 } /* 函數(shù)名： Set_xy_LCM () 功 能：設定顯示坐標位置 */ void Set_xy_LCM(unsigned char x, unsigned char y) { unsigned char address。在開始的兩周里，老師給我們詳細講解了單片機的原理以及使用方法，并通過軟件 proteus，教會我們在電腦上進行模擬實驗，練習接線 ，以及編寫程序來實現(xiàn)對 C51 單片機的控制。讓我知道了學無止境的道理。同時我也鞏固學習到了關于課程設計的基本方法、步驟和撰寫設計論文的格式。j++) { LCM_Data = *s。 //顯示模式設置 ,開始要求每次檢測忙信號 Write_Command_LCM(0x08,1)。 WCLCM = WCLCM4。= 0x0f。 do { read = LCM_Data。 uart_Init()。 //計數(shù)器低四位至零 TH0 = 0。顯然，如果傳感器在一定距離內(nèi)檢測到物體，就會通過 SIG端返回信號。 上圖為 MG995 舵機，是常用的舵機之一。否則會影響測試結果。 馬達啟動 開始 搜索目標 是否發(fā)現(xiàn) 行動策略 是 否 圖 結構流程 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 6 第 三 章 單元模塊設計 在第二章中，簡要介紹了 擂臺小車 設計原理以及硬件選材 ，包括設計 思路與設計方案等 。 以 AT89S52 單片機為控制主板，各路傳感器為輸入設備 ，通過編寫程序來控制小車的動作 。在用教學機器人套件搭建的機器人上進行調(diào)試， 根據(jù)問題進行進一步的完善以提高其競爭力。 關鍵詞 ： 嵌入式系統(tǒng)； AT89C51。 10 設計報告對整個設計過程進行了全面總結，體現(xiàn) 了收獲 ， 得出了有價值的結論或結果。 報告 正文 字數(shù) 一般應 不少于 5000 字，也 可 由指導教師根據(jù)本門綜合設計的情況 另行規(guī)定 。 答辯小組成員（簽字）： 年 月 日 成績評定表 學生姓名： 學號： 班級： 類別 合計 分值 各項分值 評分標準 實際得分 合計得分 備注 平時表現(xiàn) 10 10 遵守學習紀律 ，表現(xiàn)良好，積極 完成綜合設計任務，無曠課、遲到、早退等情況。執(zhí)行裝置可以很簡單，如 小車上的一個 小型的電機，當 接收到某種信號時啟動電機。而機器人擂臺賽是一個加強學術交流，互相提高的非常好的平臺，因為只有實踐才能出真知，只有勇于探索才可能有創(chuàng)新。 AT89S52 具有以下標準功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字 節(jié) RAM， 32 位 I/O 口線，看門狗定時器， 2 個數(shù)據(jù)指針，三個 16 位定時器 /計數(shù)器， 一 個 6 向量 2 級中斷結構， 全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時鐘電路。 采用 聲納的 原因是因為其 測量距離較遠 、精度較高。 小車的距離測量模塊正是用超聲波傳感器設計的。而當要使用 AVR 單片機驅動顯示 LCD1602 時，需將兩排 10Pin 的等長排針插入 JP1 排母接口。用途也不同，普通直流電機一般是整圈轉動做動力用，舵機是控制某物體轉動一定角度用（比如機器人的關節(jié)）。0x10)?1:0。 //置 P1_3 口為 0 while(echo == 0)。 while(TempCyc)。 //檢測忙 LCM_RS = 1。 //延時 LCM_E = 0。 LCM_E = 1。 if( x == 0 ) address = 0x80+y。不僅如此，我們在老師的教學過程中還學會了 LCD 液晶顯示器的原理和使用方式。我們每一個人永遠不能滿足于現(xiàn)有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面還有更高的山峰在等著你。然后深入研究，提出方案，對比后得出最終的可行方案。jlength。 Write_Command_LCM(0x28,1)。 LCM_E = 0。 LCM_Data amp。 LCM_Data = 0xff。 } int main(void) { int x。 TL0 = 0。這塊傳感 器有三個引腳，其中兩個分別為 VCC 和 GND，另一個 為 SIG。 舵機 控制 圖 MG995 舵機 舵機（英文叫 Servo）：它由直流電機、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動控制系統(tǒng)。測距時，被測物體的面積不少于 平方米且要盡量平整。通過紅外信號的有無返回來判斷目標是否被檢測到，在小車中的功能與聲納的用法相似，設計方案相同，在第三章中會介紹紅外傳感器的應用，這里不做贅述。 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 4 第 二 章 機器人 設計方案 本章簡要介紹 機器人 的設計原理以及方案。 在進攻、防守時機器人 用何 種速度和方式行進，以及設計控制系統(tǒng)和比賽程序。傳感器是一種將非電量轉換為電量信號的檢測裝置，靈活的運用它，可以賦予小車感知能力。無抄襲現(xiàn)象 。答辯小組成員應由 2 人及以上教師組成。 設計完成情況 30 20 按照要求完成設計內(nèi)容 ， 方案合理，功能完善 ，設計工作量飽滿 ， 能運用專業(yè)知識和技能去發(fā)現(xiàn)與解決實際問題?；?AT89C51 芯片的單片機與多種傳感器和舵機的組合設計成的擂臺小車就是一個