【正文】 摘 要 嵌入式系統(tǒng)裝置一般都由嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和執(zhí)行裝置組成，執(zhí)行裝置也稱為被控對(duì)象，它可以接受嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)發(fā)出的控制命令，執(zhí)行所 規(guī)定的操作或任務(wù)。 內(nèi)容要求： 使用套件中的元件自行拼裝，編程，自己動(dòng)手制作 二、進(jìn)度安排： 20xx/3/3 掌握嵌入式基礎(chǔ)，了解 C51 基礎(chǔ)知識(shí) 20xx/3/5 深入學(xué)習(xí)嵌入式知識(shí) 20xx/3/9 模擬仿真 C51 單片機(jī)實(shí)驗(yàn) 20xx/4/6 整機(jī)測(cè)試，程序試運(yùn)行 20xx/4/20 完善程序，優(yōu)化設(shè)計(jì)，進(jìn)行答辯 三、應(yīng)收集資料及主要參考文獻(xiàn)： 應(yīng)學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)知識(shí)： 1. 單片機(jī)基礎(chǔ)知識(shí) 2. 機(jī)器人設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 3. C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) 文獻(xiàn)： [1] 趙德安，單片機(jī)原理與應(yīng)用 [M]，北京 ：機(jī)械工業(yè)出版社， 20xx [2] 陳黎明，傳感器技術(shù)機(jī)器應(yīng)用 [M]，北京：清華大學(xué)出版社， 20xx [3] 秦志強(qiáng)，機(jī)器人輔助 C 程序設(shè)計(jì) [M]，北京：電子工業(yè)出版社， 20xx [4] 樓然苗，李光飛， 51單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例 [M]，北京：北航出版社， 20xx 四、 綜合 設(shè)計(jì)（ 課程設(shè)計(jì) ）摘要（中文）： 嵌入式系統(tǒng)裝置 一般都由嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和執(zhí)行裝置組成，執(zhí)行裝置也稱為被控對(duì)象，它可以接受嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)發(fā)出的控制命令，執(zhí)行所規(guī)定的操作或任務(wù)。課題背景介紹清楚，綜述充分。 15 在規(guī)定時(shí)間內(nèi) 能準(zhǔn)確、完整 、流利 地回答教師所提出的問題。 學(xué)生成績(jī)由指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生的設(shè)計(jì)情況給出各項(xiàng)分值及總評(píng)成績(jī) 。 平時(shí)表現(xiàn) 成績(jī) 低于 6 分的學(xué)生， 取消答辯資格， 其 本項(xiàng) 綜合設(shè)計(jì)成績(jī)按不及格處理。符號(hào)統(tǒng)一，圖表完備，符合規(guī)范要求。 答辯情況 25 10 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)能就所設(shè)計(jì)的內(nèi)容進(jìn)行闡述，言簡(jiǎn)意明，重點(diǎn)突出，論點(diǎn)正確，條理清晰。傳感器；擂臺(tái)小車 五、 綜合設(shè)計(jì)（課程設(shè)計(jì)） Abstract（ 英文 ）： Embedded systems in general by means of embedded puter systems and actuators posed , the actuator is also known as the controlled object , it can accept an embedded puter system sends control mands , operate or perform specified tasks . Execution means may be as simple as a small trolley motor , the starter motor when receiving a signal . AT89C51 microcontroller chip based on a bination with a variety of sensors and servos designed the ring car is an embedded system , detected by the sensor data to make judgments, to execute various mands to achieve the ring fighting capabilities. The sensor is a nonpower converted into electricity signal detection device , flexible use of it, you can give the perception of the car . Keywords： Embedded systems。傳感器；擂臺(tái)小車 Abstract Embedded systems in general by means of embedded puter systems and actuators posed , the actuator is also known as the controlled object , it can accept an embedded puter system sends control mands , operate or perform specified tasks . Execution means may be as simple as a small trolley motor , the starter motor when receiving a signal . AT89C51 microcontroller chip based on a bination with a variety of sensors and servos designed the ring car is an embedded system , detected by the sensor data to make judgments, to execute various mands to achieve the ring fighting capabilities. The sensor is a nonpower converted into electricity signal detection device , flexible use of it, you can give the perception of the car . Keywords： Embedded systems。 目前，中國(guó)很多高等院校及公司都在不同領(lǐng)域研發(fā)機(jī)器人，例如足球機(jī)器人，勘測(cè)機(jī)器人，醫(yī)療救護(hù)機(jī)器人等等，人們開始認(rèn)識(shí)到了在機(jī)器人領(lǐng)域有著很大的發(fā)展空間，而同時(shí)期的機(jī)器人比賽更是絡(luò)繹不絕，而我們所設(shè)計(jì)的則是一款擂臺(tái)賽的機(jī)器人。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 2 硬件平臺(tái) 圖 AT89S52 單片機(jī) AT89S52 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器， 具有 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存 儲(chǔ)器。它不僅具有其它 EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī)及外圍器件。 機(jī)器人 原理 擂臺(tái)機(jī)器人包括五個(gè)模塊，分別為電源模塊、紅外檢測(cè)模塊、聲納測(cè)距模 、 QTI 循線模塊以及液晶顯示模塊 。硬件部分是要理解舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理，即通過某種頻率的脈沖信號(hào)來(lái)控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和方向。 在第二章的基礎(chǔ)上， 本章為各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)進(jìn)行詳細(xì)介紹。 圖 超聲波傳感器時(shí)序圖 以上時(shí)序圖表明你只需要提供一個(gè) 10uS 以上脈沖觸發(fā)信號(hào)，該模塊內(nèi)部將發(fā)出 8個(gè) 40KHz 周期的 電平并檢測(cè)回波。 液晶顯示模塊 該 LCD1602 液晶顯示模塊是專為鷗鵬科技教育機(jī)器人定制產(chǎn)品，接口方式及安裝位置完全適應(yīng)鷗鵬科技教育機(jī)器人系列，在使用過程中僅需要對(duì)位安裝即可。 圖 安裝效果圖 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 10 循跡模塊 這個(gè)模塊使用的 QTI(Quick Track Infrared)傳感器如圖 所示。 通過發(fā)送信號(hào)，指定輸出軸旋轉(zhuǎn)角度。 //使 P1_1 端口發(fā)出高電平 delay_nus(1700)。所以只要通過編寫檢測(cè) SIG 所連接的 I/O 端口電平高低狀態(tài)的程序就能實(shí)現(xiàn)紅外傳感器的應(yīng)用了。 include //寶貝車的標(biāo)準(zhǔn)頭文件 include include //串口的頭文 件 include include define trig P1_3 define echo P1_4 void Time0_Init (void) //計(jì)數(shù)器 0 初始化程序 { TMOD |= 0x01。 //計(jì)數(shù)器高四位至零 trig = 0 。 //定時(shí)器 1 計(jì)時(shí)停止 a = TH0。 //串口初始化 Time0_Init()。 while(TempCycB)。 } while(read amp。 LCM_Data |= WDLCMamp。 LCM_Data |= WDLCMamp。 LCM_Data amp。 //傳輸?shù)退奈? LCM_Data amp。 Write_Command_LCM(0x28,0)。 //關(guān)閉顯示 Write_Command_LCM(0x01,1)。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 18 length=strlen(s)。 Write_Data_LCM(*s)。 在課程設(shè)計(jì)過程中，光有理論知識(shí)是不夠的，還必須懂一些實(shí)踐中的知識(shí)。 通過這次課程設(shè)計(jì)，我想說：為完成這次課 程設(shè)計(jì)我們 非常高興。謝謝你們！ 武漢工程大學(xué)