【正文】 摘 要 嵌入式系統(tǒng)裝置一般都由嵌入式計算機系統(tǒng)和執(zhí)行裝置組成，執(zhí)行裝置也稱為被控對象，它可以接受嵌入式計算機系統(tǒng)發(fā)出的控制命令，執(zhí)行所 規(guī)定的操作或任務。 內容要求： 使用套件中的元件自行拼裝，編程，自己動手制作 二、進度安排： 20xx/3/3 掌握嵌入式基礎，了解 C51 基礎知識 20xx/3/5 深入學習嵌入式知識 20xx/3/9 模擬仿真 C51 單片機實驗 20xx/4/6 整機測試，程序試運行 20xx/4/20 完善程序，優(yōu)化設計，進行答辯 三、應收集資料及主要參考文獻： 應學習的基礎知識： 1. 單片機基礎知識 2. 機器人設計基礎 3. C語言程序設計 文獻： [1] 趙德安，單片機原理與應用 [M]，北京 ：機械工業(yè)出版社， 20xx [2] 陳黎明，傳感器技術機器應用 [M]，北京：清華大學出版社， 20xx [3] 秦志強，機器人輔助 C 程序設計 [M]，北京：電子工業(yè)出版社， 20xx [4] 樓然苗，李光飛， 51單片機設計實例 [M]，北京：北航出版社， 20xx 四、 綜合 設計（ 課程設計 ）摘要（中文）： 嵌入式系統(tǒng)裝置 一般都由嵌入式計算機系統(tǒng)和執(zhí)行裝置組成，執(zhí)行裝置也稱為被控對象，它可以接受嵌入式計算機系統(tǒng)發(fā)出的控制命令，執(zhí)行所規(guī)定的操作或任務。課題背景介紹清楚，綜述充分。 15 在規(guī)定時間內 能準確、完整 、流利 地回答教師所提出的問題。 學生成績由指導教師根據學生的設計情況給出各項分值及總評成績 。 平時表現 成績 低于 6 分的學生， 取消答辯資格， 其 本項 綜合設計成績按不及格處理。符號統(tǒng)一，圖表完備，符合規(guī)范要求。 答辯情況 25 10 在規(guī)定時間內能就所設計的內容進行闡述，言簡意明，重點突出，論點正確，條理清晰。傳感器；擂臺小車 五、 綜合設計（課程設計） Abstract（ 英文 ）： Embedded systems in general by means of embedded puter systems and actuators posed , the actuator is also known as the controlled object , it can accept an embedded puter system sends control mands , operate or perform specified tasks . Execution means may be as simple as a small trolley motor , the starter motor when receiving a signal . AT89C51 microcontroller chip based on a bination with a variety of sensors and servos designed the ring car is an embedded system , detected by the sensor data to make judgments, to execute various mands to achieve the ring fighting capabilities. The sensor is a nonpower converted into electricity signal detection device , flexible use of it, you can give the perception of the car . Keywords： Embedded systems。傳感器；擂臺小車 Abstract Embedded systems in general by means of embedded puter systems and actuators posed , the actuator is also known as the controlled object , it can accept an embedded puter system sends control mands , operate or perform specified tasks . Execution means may be as simple as a small trolley motor , the starter motor when receiving a signal . AT89C51 microcontroller chip based on a bination with a variety of sensors and servos designed the ring car is an embedded system , detected by the sensor data to make judgments, to execute various mands to achieve the ring fighting capabilities. The sensor is a nonpower converted into electricity signal detection device , flexible use of it, you can give the perception of the car . Keywords： Embedded systems。 目前，中國很多高等院校及公司都在不同領域研發(fā)機器人，例如足球機器人，勘測機器人，醫(yī)療救護機器人等等，人們開始認識到了在機器人領域有著很大的發(fā)展空間，而同時期的機器人比賽更是絡繹不絕，而我們所設計的則是一款擂臺賽的機器人。 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 2 硬件平臺 圖 AT89S52 單片機 AT89S52 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器， 具有 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存 儲器。它不僅具有其它 EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機及外圍器件。 機器人 原理 擂臺機器人包括五個模塊，分別為電源模塊、紅外檢測模塊、聲納測距模 、 QTI 循線模塊以及液晶顯示模塊 。硬件部分是要理解舵機的驅動原理，即通過某種頻率的脈沖信號來控制舵機的轉動速度和方向。 在第二章的基礎上， 本章為各個模塊的設計進行詳細介紹。 圖 超聲波傳感器時序圖 以上時序圖表明你只需要提供一個 10uS 以上脈沖觸發(fā)信號，該模塊內部將發(fā)出 8個 40KHz 周期的 電平并檢測回波。 液晶顯示模塊 該 LCD1602 液晶顯示模塊是專為鷗鵬科技教育機器人定制產品，接口方式及安裝位置完全適應鷗鵬科技教育機器人系列，在使用過程中僅需要對位安裝即可。 圖 安裝效果圖 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 10 循跡模塊 這個模塊使用的 QTI(Quick Track Infrared)傳感器如圖 所示。 通過發(fā)送信號，指定輸出軸旋轉角度。 //使 P1_1 端口發(fā)出高電平 delay_nus(1700)。所以只要通過編寫檢測 SIG 所連接的 I/O 端口電平高低狀態(tài)的程序就能實現紅外傳感器的應用了。 include //寶貝車的標準頭文件 include include //串口的頭文 件 include include define trig P1_3 define echo P1_4 void Time0_Init (void) //計數器 0 初始化程序 { TMOD |= 0x01。 //計數器高四位至零 trig = 0 。 //定時器 1 計時停止 a = TH0。 //串口初始化 Time0_Init()。 while(TempCycB)。 } while(read amp。 LCM_Data |= WDLCMamp。 LCM_Data |= WDLCMamp。 LCM_Data amp。 //傳輸低四位 LCM_Data amp。 Write_Command_LCM(0x28,0)。 //關閉顯示 Write_Command_LCM(0x01,1)。 武漢工程大學 計算機科學與工程學院 綜合設計 報告 18 length=strlen(s)。 Write_Data_LCM(*s)。 在課程設計過程中，光有理論知識是不夠的，還必須懂一些實踐中的知識。 通過這次課程設計，我想說：為完成這次課 程設計我們 非常高興。謝謝你們！ 武漢工程大學