【正文】 程序設(shè)計(jì)語言有三種：機(jī)器語言、匯編語言和高級(jí)語言。 單片機(jī)晶振電路和復(fù)位電路 （ 1） 晶振電路 晶振用一種能把電能和機(jī)械能相互轉(zhuǎn)化的晶體在共振的狀態(tài)下工作，給單片機(jī)提供工作所需要的時(shí)鐘信號(hào)， 本 設(shè)計(jì)中采用了 12 MHZ 的晶振。 常州大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 18 頁(yè) 共 45 頁(yè) /PSEN：外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。在 FLASH 編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。 P2 口在 FLASH 編程和校驗(yàn)時(shí)接收高八位地址信號(hào)和控制信號(hào)。 P1 口： P1 口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P1 口緩沖器能接收輸出 4TTL 門電流。 5個(gè)中斷源 8K字節(jié)可編程閃爍存儲(chǔ)器 單片機(jī)選型 現(xiàn)在可以說單片機(jī)是百花齊放，百家爭(zhēng)鳴的時(shí)期，世界上各大芯片制造公司都推出了自己的單片機(jī)，從 8 位、 16 位到 32 位，數(shù)不勝數(shù)，應(yīng)有盡有，有與主流 C51 系列兼容的，也有不兼容的，但它們各具特色， 相輔相成 ， 為單片機(jī)的應(yīng)用提供廣闊的天地 。 內(nèi)建有 192 個(gè) 5X7 點(diǎn)陣 的字型的字符發(fā)生器 CGROM 它由若干個(gè) 5X7 或者 5X11 等 點(diǎn)陣 字符位組成，每個(gè)點(diǎn)陣字符位都可以顯示一個(gè)字符，每位之間有一個(gè)點(diǎn)距的間隔，每行之間也有間隔，起到了字符間距和行間距的作用，正因?yàn)槿绱怂运荒芎芎?地顯示圖形（用自定義CGRAM，顯示效果也不好）。當(dāng)有光線反射回來時(shí) E18D50NK 信號(hào)腳輸出 低電平 [11]。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，本電路工作性能穩(wěn)定，能耗較低，能夠較好的滿足題目的需要。在實(shí)際應(yīng)用中要給紅外接收二極管加反向偏壓，它才能正常工作，亦即紅外接收二極管在電路中應(yīng)用時(shí)是反向運(yùn)用，這樣才能獲得較高的靈敏度。 紅外接收二極管結(jié) 構(gòu)如圖 13所示： 常州大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 10 頁(yè) 共 45 頁(yè) 圖 13 紅外接收二極管 紅外接收二極管又叫紅外光電二極管 ， 也可稱紅外光敏二極管 ,英文名 Infrared receiverdiode。 PWM 配合橋式驅(qū)動(dòng)電路 L298N 實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速，非常簡(jiǎn)單，且調(diào)速范圍大。我們的車輪直徑為 6cm，因此我們的小車的最大速度可以達(dá)到 V=2πr 同時(shí) 在火焰?zhèn)鞲衅髂K的設(shè)計(jì)中，在車體的前頭離地大約 15－ 20cm（相當(dāng)于火焰高度）處安裝 5 個(gè)遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅?，各個(gè)傳感器之間呈 45 度角隔開。主要缺點(diǎn)是價(jià)格是紅外傳感器的 810 倍。 紅 外 光 電對(duì) 管 電 路電 位 比 器比 較 電 壓?jiǎn)?片 機(jī) 圖 4 紅外光電對(duì)管測(cè)量系統(tǒng)圖 超聲波傳感器障礙物發(fā)射波回波單片機(jī)常州大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 5 頁(yè) 共 45 頁(yè) 火焰檢測(cè)方案 火焰檢測(cè)有溫度傳感器、煙霧傳感器、紅外傳感器、紫外傳感器以及 CCD傳感器。因此我們考慮其他的方案。按鍵用于用戶啟動(dòng) 滅火機(jī)器人。單片機(jī)采集火焰檢測(cè)模塊和避障模塊的信號(hào) ， 通過控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊使小車避障行駛?cè)フ覍せ鹪?，在找到火源之后，單片機(jī)控制電機(jī)停止，開啟風(fēng)扇滅火，液晶顯示小車行進(jìn)狀態(tài)和總撲滅火源個(gè)數(shù)，從 而 實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)火災(zāi)點(diǎn)滅火的過程。在智能滅火系統(tǒng)中應(yīng)用單片機(jī)來代替人的思考，還可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，簡(jiǎn)化了滅火的工作流程，使單片機(jī)代替多余的消防人員，節(jié)省了國(guó)家不必要的支出，降低了危險(xiǎn)。目前研究重點(diǎn)是機(jī)器人新的結(jié)構(gòu)、功能及可實(shí)現(xiàn)性，其目的是使機(jī)器功能更強(qiáng)、柔性更大、滿足不同目的的需求。隨著經(jīng)濟(jì)的迅速增長(zhǎng)，各種危險(xiǎn)場(chǎng)所不可避免的火災(zāi)頻繁出現(xiàn)，給社會(huì)安全造成了很多隱患 。 常 州 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） （ 20xx 屆） 題 目 基于單片機(jī)的滅火機(jī)器人模型的設(shè)計(jì) 學(xué) 生 學(xué) 院 信 息科學(xué)與工程學(xué)院 專 業(yè) 班 級(jí) 校 內(nèi)指導(dǎo)教師 專 業(yè)技術(shù)職務(wù) 校 外指導(dǎo)老師 專 業(yè)技術(shù)職務(wù) 二 ○ 一三 年 六 月 I 基于單片機(jī)的滅火機(jī)器人模型的設(shè)計(jì) 摘 要 :該文設(shè)計(jì)了一款基于單片機(jī)的滅火機(jī)器人模型的設(shè)計(jì) 。 關(guān)鍵詞 ： STC89C52 單片機(jī)、光敏晶體管、紅外光電開關(guān)、 1602 液晶模塊、 L298N II DESIGN OF THE FIREFIGHTING ROBOT BASED ON THE MICROCONTROLLER ABSTRACT :In this paper, the design model for the design of a microcontrollerbased firefighting robot. System to STC89C52RC microcontroller for control core, innovation homemade flame sensor is used to measure the source of fire, use infrared receiverdiode to detect the roadblock ,the L298 drive motor rotation LCD1602 display the number of fires which are put out. The system use six innovation homemade flame sensors which consist of five remote Infrared receiverdiodes and one close Infrared receiverdiode to measure the source of fire,which pare other measurements with high precision, simple structure, reliable performance characteristics. Obstacle avoidance uses the E18 D50NK models of photoelectric sensor, the sensor has a long detection distance, small interference by visible light, the price is cheap, easy to assemble and convenient use, design is based on digital integrated circuit technology and singlechip microputer technology as the core, according to the sensor signal to microcontroller processing all kinds of instructions. Add liquid crystal display, making the system in extinguishing View extinguishing the number of userfriendly features. The experimental results show that the design of low cost, high reliability, fire fast, easy installation features, very suitable for large fire risk coefficient, has a good application prospect. Key words: STC89C52 microcontroller, photosensitive transistor, infrared photoelectric switch, 1602 LCD module, L298N III 目錄 摘要 ............................................................................................................................................. I 目錄 ...........................................................................................................................................III 1 引 言 ..................................................................................................................................... 1 課題的 開發(fā)背景 ............................................................................................................... 1 課題的研究現(xiàn)狀 .................................................................................................................. 1 課題的研究意義 ............................................................................................................... 1 課題任務(wù) ........................................................................................................................... 2 2 系統(tǒng) 基本原理 與總體 方案設(shè)計(jì) ............................................................................................. 3 滅火機(jī)器人的基本原理 ...................................................................................................... 3 滅火機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) ...................................................................................................... 3 滅火機(jī)器人模型的測(cè)量方案 .............................................................................................. 4 避障模塊 ........................................................................................................................... 4 火焰檢測(cè)方案 .................................................................................................................. 5 3 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) ................................................................................................................. 7 控制電路 .............................................................................................................................. 7 電機(jī)控制電路 ..................................................................................................................