基于臨界比例度法的pid控制器參數(shù)整定-預覽頁
【正文】 Simulink系統(tǒng)仿真框圖 12 P控制 12 PI控制 12 PID控制 13五、總結 14參考文獻 15摘要在工程實際中，應用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。本次仿真設計采用臨界比例度法。（要求較詳細）。列出主要問題的出錯現(xiàn)象、出錯原因、解決方法及效果等；。當被控對象的結構和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學模型時，控制理論的其它技術難以采用時，系統(tǒng)控制器的結構和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應用PID控制技術最為方便。 （1）比例（P）控制比例控制是一種最簡單的控制方式。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steadystate Error）。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。根據(jù)采樣定律可以確定采樣周期的上限值。（2）整定概述：人們通過對 PID 控制理論的認識和長期人工操作經(jīng)驗的總結， 可知 PID 參數(shù)應依據(jù)以下幾點來適應系統(tǒng)的動態(tài)過程。在偏差比較大時， 偏差變化率與偏差異號時， Kp 值取零或負值，以加快控制的動態(tài)過程。所以，在 比較大時， 取零，實際為 PI 控制；在 比較小時， 取一正值，實行 PID 控制。求得滿意的 1/4 衰減度過渡過程曲線。衰減曲線法衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)通常會按照4：1和10：1兩種衰減方式進行，兩種方法操作步驟相同，但分別適用于不同工況的調(diào)節(jié)器參數(shù)整定。將比例度降至計算值上，觀察運行，適當調(diào)整。10：1衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式三、基于臨界比例度法的PID控制器參數(shù)整定算法臨界比例度法的定義 適用于已知對象傳遞函數(shù)場合。一個調(diào)節(jié)系統(tǒng)，在階躍干擾作用下，出現(xiàn)既不發(fā)散也不衰減的等幅震蕩過程，此過程稱為等幅振蕩過程，如下圖所示。，按下表計算出調(diào)節(jié)器參數(shù)整定值臨界比例度法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式、將計算所得的調(diào)節(jié)器參數(shù)輸入調(diào)節(jié)器后再次運行調(diào)節(jié)系統(tǒng)，觀察過程變化情況。臨界比例度法的第一步是獲得系統(tǒng)的等幅震蕩曲線，由上計算得，系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時，Kp等于21/2，由下圖算得等幅振蕩周期Tk=2s。第二步：點擊左上方new model按鈕，創(chuàng)建新的模型。如下圖所示 P控制查表可知P整定時，比例放大系數(shù)為Kp=21，將Kp設置為21，得到P控制時系統(tǒng)單位階躍響應曲線如下圖。連上微分器且微分時間常數(shù)為Td=。特別是在做實驗報告時，因為在做數(shù)據(jù)處理時出現(xiàn)很多問題，如果不解決的話，將會很難的繼續(xù)下去。經(jīng)過這次的實驗，我們整體對各個方面都得到了不少的提高。用一些事情，總會看清一些人。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。學習參
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