工業(yè)機(jī)器人編程-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 0,0],[1,0,0,0]]]。 !調(diào)用初始化程序，初始化程序數(shù)據(jù)，io信號(hào)及返回Home點(diǎn) 此子程序中還需調(diào)用子程序rCheckHomePos,以檢測(cè)機(jī)器人 是否在Home點(diǎn)，若不在則自動(dòng)返回Home點(diǎn)WHILETRUEDO !利用WHILE循環(huán)將初始化程序隔開(kāi)rPickPanel。 !機(jī)器人位置初始化，調(diào)用檢測(cè)是否在Home位置點(diǎn)程序，檢測(cè)當(dāng)前機(jī)器 人位置是否在HOME點(diǎn)，若在HOME點(diǎn)的話則繼續(xù)執(zhí)行之后的初始化相 關(guān)指令；若不在HOME點(diǎn)，則先返回至HOME點(diǎn)nCount:=1?！ ?利用MoveJ指令移至拾取位置pPick點(diǎn)正上方Z軸正方向100mm處WaitDI di01_PanelInPickPos,1?！ ?等待真空反饋信號(hào)為1，即真空夾具產(chǎn)生的真空度達(dá)到需求后才認(rèn)為已將 產(chǎn)品完全拾起?！ ?利用MoveL移至拾取位置pPick點(diǎn)正上方100mm處ELSE TPERASE。 TPWRITEPlease check the Gripper and then press the start button。同時(shí)利用Stop指令，停止程序運(yùn)行ENDIF ENDPROC 計(jì)算位置程序PROCrCalculatePos() !計(jì)算位置子程序，檢測(cè)當(dāng)前計(jì)數(shù)nCount的數(shù)值，以pPlaceBase為 基準(zhǔn)點(diǎn)，利用Offs指令在坐標(biāo)系WobjBuffer中沿著X、Y、Z方向 偏移相應(yīng)的數(shù)值TESTnCount CASE 1: pPlace:=offs(pPlaceBase,0,0,0)。 !若nCount為3，位置3相對(duì)于放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPlaceBase點(diǎn)在Y正方向 偏移了一個(gè)產(chǎn)品間隔CASE 4: pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,nXoffset,0
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