【正文】 ...................................................... 30 致 謝 .............................................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 智能車(chē)是機(jī)器人學(xué)中的一類(lèi)，是具有自主性、適應(yīng)性和交互性等于一體的綜合系統(tǒng)，它融合了自動(dòng)控制、人工智能、機(jī)械工程、信息融合、傳感器技術(shù)、圖像處理技術(shù)以及計(jì)算機(jī)等多門(mén)學(xué)科的最新研究 成果，對(duì)智能車(chē)的研究不僅具有理論意義而且具有實(shí)際價(jià)值 ]2[ 。智能機(jī)器人正在代替人們完成這些任務(wù)。在軍事用途方面，早在 80 第 2 頁(yè) 年代初期，美國(guó)國(guó)防部就資助自主陸地車(chē)輛 ALV（ AutonomousLandVehicle）的研究。 在城市交通方面，歐洲 Yamaba 公司推出了旅游接待智能車(chē)輛 CyberCab]4[ 。但經(jīng)過(guò)各高校和研究單位的不懈努力，仍取得了階段行的成果。目前，我國(guó)正在組織研究第三代的陸地自主 車(chē) ALVLAB3。比如上海交通大學(xué)設(shè)計(jì)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)，能根據(jù)道路彎曲程度的變化，實(shí)時(shí)計(jì)算出車(chē)輛的轉(zhuǎn)向盤(pán)角度輸入，控制車(chē)輛按預(yù)設(shè)道路行駛。 第 4 頁(yè) 第 1 章 設(shè)計(jì)環(huán)境建設(shè) 1． 1 硬件環(huán)境 要迅速反應(yīng)、精確計(jì)算高效率的完成 復(fù)雜功能 ，就需要一個(gè)運(yùn)作穩(wěn)定良好的硬件環(huán)境。硬件系統(tǒng)鋪設(shè)過(guò)程中要預(yù)留有足夠的調(diào)試空間，要有目的有計(jì)劃的建設(shè)系統(tǒng)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，足夠而適當(dāng)?shù)恼{(diào)試空間可以提升系統(tǒng)的各方面適應(yīng)性和可靠性 。它表現(xiàn)了整個(gè)智能小車(chē)設(shè)計(jì)的系統(tǒng)執(zhí)行效率。利用兩塊 AT89S52 分別對(duì)小車(chē)的各部分進(jìn)行檢測(cè)和控制，雖然減輕了單個(gè)單片機(jī)的負(fù)擔(dān)，提高了系統(tǒng)的工作效率，但是存在很多的 I/O 的資源浪費(fèi)，并且兩個(gè)單片機(jī)不容易控制，所以不采用該方案。片上 Flash 允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。空閑模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。 此外， 和 分別作定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 2的外部計(jì)數(shù)輸入（ ）和定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 2 的觸發(fā)輸入（ ）。 此外， P3 口還接收一些用于 FLASH 閃存編程和程序校驗(yàn)的控制信號(hào)。一般情況下， ALE 仍以時(shí)鐘振蕩頻率的 1/6輸出固定的脈沖信號(hào)，因此它可對(duì)外輸出時(shí)鐘或用于定時(shí)目的。該位置位后，只有一條 MOVX 和MOVC 指令才能將 ALE 激活。需注意的是：如果加密位 LB1 被編程，復(fù)位時(shí)內(nèi)部會(huì)鎖存 EA 端狀態(tài)。 XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端。每 1個(gè)電機(jī)需要 3 個(gè)控制信號(hào) EN EN IN IN2，其中 EN EN2 是使能信號(hào)， IN IN2為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制信號(hào)， IN IN2 分別為 1， 0時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，電機(jī)反轉(zhuǎn)。 L293D 內(nèi)部集成了續(xù)流二極管，因此可以直接驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載，如線(xiàn)圈和電機(jī)。功能是產(chǎn)生 +12v 和 12v兩個(gè)電源，提供給 RS232 串口電平的需要。 8 腳（ R2IN）、 9 腳（ R2OUT）、 10腳（ T2IN）、 7腳（ T2OUT）為第二數(shù)據(jù)通道。 主要特點(diǎn)： (1)符合所有的 RS232C 技術(shù)標(biāo)準(zhǔn) (2)只需 要單一 +5V 電源供電 (3)片載電荷泵具有升壓、電壓極性反轉(zhuǎn)能力，能夠產(chǎn)生 +10V 和 10V 第 11 頁(yè) 電壓 V+、 V (4)功耗低，典型供電電流 5mA (5)內(nèi)部集成 2個(gè) RS232C 驅(qū)動(dòng)器 (6)內(nèi)部集成兩個(gè) RS232C 接收器 小車(chē)控制板電路圖 涉及到的主要配件有： 300rad/min 直流電機(jī)， ATmega8515L 芯片， MAX232芯片，濾波器，電容，電阻，二級(jí)管，串口接口，開(kāi)關(guān)等 ，智能小車(chē)的原理圖詳見(jiàn)附錄 1。 智能小車(chē)程序 介紹 本設(shè)計(jì)程序分為上位機(jī)和下位機(jī)，上位機(jī)主要通過(guò) MFC 控制窗口對(duì)小車(chē)發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令，上位機(jī)通過(guò) MFC 讀取指令，由計(jì)算機(jī)的串口發(fā)送給 XL02232AP1 無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊。 char buf[1]。 ()。 sbit input2=P1^2。 分別定義 input1,input2,input4,input3 為 P1 口的第 3,2,0,1 位，以便進(jìn)行位操作 ,定義 en 為 p3 口的第六位。 第 14 頁(yè) TL0=0x38。 TR1=1。 EA=1。 TR0=1， TR1=1 表示分別啟動(dòng) T0 和 T1計(jì)數(shù)器 REN為接收控制位， REN=1 表示允許接收 。 利用 switch 語(yǔ)句的判斷 ，例如小車(chē)的右轉(zhuǎn)： case 0x06: carmov(UF,US)。//小車(chē)右轉(zhuǎn) 弧形拐彎 1級(jí) case 0x08: carmov(UF,UM)。 input2=0。 input3=0。 通過(guò)左右輪的單獨(dú)控制，完成小車(chē)的向右 2級(jí)弧形拐彎。 } 簡(jiǎn)單介紹單片機(jī)模擬產(chǎn)生 PWM信號(hào) 。用修改定時(shí)器中 斷初值的方法巧妙形成了脈沖信號(hào)，調(diào)整時(shí)間段的寬度便可使小車(chē) 運(yùn)動(dòng)。所以通信速率高、集成度好、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)的無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)對(duì)于 正確實(shí)現(xiàn)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 具有重要的意義 ]8[ 。 第 23 頁(yè) 圖 33 串行口通信中斷程序流程 開(kāi)始 同步標(biāo)志 1？ 幀頭 155H? 同步標(biāo)志 2？ 同步標(biāo)志 3？ 幀頭 355H？ 幀頭 2FAH？ 置同步標(biāo)志 1 置同步標(biāo)志 3 置同步標(biāo)志 0 置同步標(biāo)志 2 置同步標(biāo)志 0 開(kāi)始接收數(shù)據(jù)，送到暫存區(qū)，數(shù)據(jù)和 CRC 校驗(yàn) 最后字節(jié) CRC? 最后一個(gè)字節(jié)？ 置同步標(biāo)志 0 置新接收成功標(biāo)志 1 置同步標(biāo)志 0 恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)返回 N N N Y Y Y Y N N N N N Y Y Y Y Y 第 24 頁(yè) 由流程圖 33 可知，必須通過(guò)啟始同步碼 3道關(guān)驗(yàn)證，才能開(kāi)始接收數(shù)據(jù)。 C 干擾與噪聲 造成無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)可靠 性不高的原因很多，主要原因是存在著各種噪聲和干擾。使用的發(fā)射和接收天線(xiàn)的長(zhǎng)度保持一致，且均垂直于水平面向上。首次使用無(wú)線(xiàn)收發(fā)模塊要進(jìn)行 調(diào)試：將電源開(kāi)關(guān)置于 ON，電源指示燈紅燈亮，再將設(shè)置開(kāi)關(guān)置于 ON，設(shè)置狀態(tài)燈綠燈亮。 接口 通訊接口 : RS232 – TTL 通訊速率 : 9600bps 通訊格式 : 1 start bit , 8 data bits , no parity bit , 1 stop bit 注意：在配置模式下串口恒為以上 格式。 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 芯片方面，采用的是 L293D 驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) ， 既方便簡(jiǎn)潔，又實(shí)惠耐用。這種雙極型脈沖調(diào)寬方式具有很多優(yōu)點(diǎn)，如 電流連續(xù)；電機(jī)可四角限運(yùn)行；電機(jī)停止時(shí)有微振電流，起到 “ 動(dòng)力潤(rùn)滑 ” 作用，消除正反向時(shí)的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。在電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上，選擇了兩個(gè) 直流 電機(jī)分別單獨(dú)控制小車(chē)的左右輪，解決了在轉(zhuǎn)彎時(shí)單片機(jī)程序控制同時(shí)控制小車(chē)左右輪不同轉(zhuǎn)速的問(wèn)題。 電源選擇方面，無(wú)線(xiàn)驅(qū)動(dòng) 用的電池必須滿(mǎn)足 6V 以上方可實(shí)現(xiàn)其正常運(yùn)行。設(shè)計(jì)中很好的將這些知識(shí)聯(lián)系統(tǒng)一起來(lái)，做到融會(huì)貫通。智能是大勢(shì)所趨，而智能車(chē)作為智能機(jī)器人中一類(lèi)必不可少的組成部分，最近幾年發(fā)展更是迅速，各個(gè)國(guó)家更是投入大量資金。 buf[0]=Roa_forward。 } void CRobot2Dlg::OnLeft() { //實(shí)現(xiàn)小車(chē)的向左直角拐彎 CSerial ser。 (buf,)。 buf[0]=Roa_back。 } void CRobot2Dlg::OnStoper() { // 小車(chē)停止 CSerial ser。 (buf,)。 buf[0]=Roa_right_three。 } 第 35 頁(yè) void CRobot2Dlg::OnButton7() { //小車(chē)向左直角拐彎 char buf[1]。 ()。 (,9600)。 sbit input2=P2^0。 sbit enrig=P3^7。 enlef=0。 TL0=0x38。 TR1=1。 EA=1。 input2=0。 } else { enlef=0。 input3=1。 break。 break。 break。 case UM: carright(1,60)。 case US: carright(1,18)。 default: break。//小車(chē)后退 case 0x12: carmov(UF,UF)。//小車(chē) 直角 左轉(zhuǎn) case 0x14: carmov(UL,UF)。//小車(chē) 弧形 左轉(zhuǎn) 2 級(jí) case 0x16: carmov(UF,US)。//小車(chē) 弧形 右轉(zhuǎn) 1 級(jí) case 0x18: carmov(UF,UM)。//小車(chē)停止 default: break。 if(nub=90) nub=0。 UE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。 M uWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP