【正文】 ...................................................... 30 致 謝 .............................................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 智能車是機器人學(xué)中的一類，是具有自主性、適應(yīng)性和交互性等于一體的綜合系統(tǒng)，它融合了自動控制、人工智能、機械工程、信息融合、傳感器技術(shù)、圖像處理技術(shù)以及計算機等多門學(xué)科的最新研究 成果，對智能車的研究不僅具有理論意義而且具有實際價值 ]2[ 。智能機器人正在代替人們完成這些任務(wù)。在軍事用途方面，早在 80 第 2 頁 年代初期，美國國防部就資助自主陸地車輛 ALV（ AutonomousLandVehicle）的研究。 在城市交通方面，歐洲 Yamaba 公司推出了旅游接待智能車輛 CyberCab]4[ 。但經(jīng)過各高校和研究單位的不懈努力，仍取得了階段行的成果。目前，我國正在組織研究第三代的陸地自主 車 ALVLAB3。比如上海交通大學(xué)設(shè)計的自動駕駛汽車，能根據(jù)道路彎曲程度的變化，實時計算出車輛的轉(zhuǎn)向盤角度輸入，控制車輛按預(yù)設(shè)道路行駛。 第 4 頁 第 1 章 設(shè)計環(huán)境建設(shè) 1． 1 硬件環(huán)境 要迅速反應(yīng)、精確計算高效率的完成 復(fù)雜功能 ，就需要一個運作穩(wěn)定良好的硬件環(huán)境。硬件系統(tǒng)鋪設(shè)過程中要預(yù)留有足夠的調(diào)試空間，要有目的有計劃的建設(shè)系統(tǒng)關(guān)鍵節(jié)點，足夠而適當?shù)恼{(diào)試空間可以提升系統(tǒng)的各方面適應(yīng)性和可靠性 。它表現(xiàn)了整個智能小車設(shè)計的系統(tǒng)執(zhí)行效率。利用兩塊 AT89S52 分別對小車的各部分進行檢測和控制，雖然減輕了單個單片機的負擔，提高了系統(tǒng)的工作效率，但是存在很多的 I/O 的資源浪費，并且兩個單片機不容易控制，所以不采用該方案。片上 Flash 允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。空閑模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、定時器 /計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。 此外， 和 分別作定時器 /計數(shù)器 2的外部計數(shù)輸入（ ）和定時器 /計數(shù)器 2 的觸發(fā)輸入（ ）。 此外， P3 口還接收一些用于 FLASH 閃存編程和程序校驗的控制信號。一般情況下， ALE 仍以時鐘振蕩頻率的 1/6輸出固定的脈沖信號，因此它可對外輸出時鐘或用于定時目的。該位置位后，只有一條 MOVX 和MOVC 指令才能將 ALE 激活。需注意的是：如果加密位 LB1 被編程，復(fù)位時內(nèi)部會鎖存 EA 端狀態(tài)。 XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端。每 1個電機需要 3 個控制信號 EN EN IN IN2，其中 EN EN2 是使能信號， IN IN2為電機轉(zhuǎn)動方向控制信號， IN IN2 分別為 1， 0時，電機正轉(zhuǎn)，反之，電機反轉(zhuǎn)。 L293D 內(nèi)部集成了續(xù)流二極管，因此可以直接驅(qū)動感性負載，如線圈和電機。功能是產(chǎn)生 +12v 和 12v兩個電源，提供給 RS232 串口電平的需要。 8 腳（ R2IN）、 9 腳（ R2OUT）、 10腳（ T2IN）、 7腳（ T2OUT）為第二數(shù)據(jù)通道。 主要特點： (1)符合所有的 RS232C 技術(shù)標準 (2)只需 要單一 +5V 電源供電 (3)片載電荷泵具有升壓、電壓極性反轉(zhuǎn)能力，能夠產(chǎn)生 +10V 和 10V 第 11 頁 電壓 V+、 V (4)功耗低，典型供電電流 5mA (5)內(nèi)部集成 2個 RS232C 驅(qū)動器 (6)內(nèi)部集成兩個 RS232C 接收器 小車控制板電路圖 涉及到的主要配件有： 300rad/min 直流電機， ATmega8515L 芯片， MAX232芯片，濾波器，電容，電阻，二級管，串口接口，開關(guān)等 ，智能小車的原理圖詳見附錄 1。 智能小車程序 介紹 本設(shè)計程序分為上位機和下位機，上位機主要通過 MFC 控制窗口對小車發(fā)送運動指令，上位機通過 MFC 讀取指令，由計算機的串口發(fā)送給 XL02232AP1 無線發(fā)送模塊。 char buf[1]。 ()。 sbit input2=P1^2。 分別定義 input1,input2,input4,input3 為 P1 口的第 3,2,0,1 位，以便進行位操作 ,定義 en 為 p3 口的第六位。 第 14 頁 TL0=0x38。 TR1=1。 EA=1。 TR0=1， TR1=1 表示分別啟動 T0 和 T1計數(shù)器 REN為接收控制位， REN=1 表示允許接收 。 利用 switch 語句的判斷 ，例如小車的右轉(zhuǎn)： case 0x06: carmov(UF,US)。//小車右轉(zhuǎn) 弧形拐彎 1級 case 0x08: carmov(UF,UM)。 input2=0。 input3=0。 通過左右輪的單獨控制，完成小車的向右 2級弧形拐彎。 } 簡單介紹單片機模擬產(chǎn)生 PWM信號 。用修改定時器中 斷初值的方法巧妙形成了脈沖信號，調(diào)整時間段的寬度便可使小車 運動。所以通信速率高、集成度好、可靠性高、抗干擾能力強的無線通信系統(tǒng)對于 正確實現(xiàn)小車的運動規(guī)劃 具有重要的意義 ]8[ 。 第 23 頁 圖 33 串行口通信中斷程序流程 開始 同步標志 1？ 幀頭 155H? 同步標志 2？ 同步標志 3？ 幀頭 355H？ 幀頭 2FAH？ 置同步標志 1 置同步標志 3 置同步標志 0 置同步標志 2 置同步標志 0 開始接收數(shù)據(jù)，送到暫存區(qū)，數(shù)據(jù)和 CRC 校驗 最后字節(jié) CRC? 最后一個字節(jié)？ 置同步標志 0 置新接收成功標志 1 置同步標志 0 恢復(fù)現(xiàn)場返回 N N N Y Y Y Y N N N N N Y Y Y Y Y 第 24 頁 由流程圖 33 可知，必須通過啟始同步碼 3道關(guān)驗證，才能開始接收數(shù)據(jù)。 C 干擾與噪聲 造成無線通信系統(tǒng)可靠 性不高的原因很多，主要原因是存在著各種噪聲和干擾。使用的發(fā)射和接收天線的長度保持一致，且均垂直于水平面向上。首次使用無線收發(fā)模塊要進行 調(diào)試：將電源開關(guān)置于 ON，電源指示燈紅燈亮，再將設(shè)置開關(guān)置于 ON，設(shè)置狀態(tài)燈綠燈亮。 接口 通訊接口 : RS232 – TTL 通訊速率 : 9600bps 通訊格式 : 1 start bit , 8 data bits , no parity bit , 1 stop bit 注意：在配置模式下串口恒為以上 格式。 電機驅(qū)動 芯片方面，采用的是 L293D 驅(qū)動直流電機轉(zhuǎn)動 ， 既方便簡潔，又實惠耐用。這種雙極型脈沖調(diào)寬方式具有很多優(yōu)點，如 電流連續(xù)；電機可四角限運行；電機停止時有微振電流，起到 “ 動力潤滑 ” 作用，消除正反向時的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。在電機驅(qū)動模塊上，選擇了兩個 直流 電機分別單獨控制小車的左右輪，解決了在轉(zhuǎn)彎時單片機程序控制同時控制小車左右輪不同轉(zhuǎn)速的問題。 電源選擇方面，無線驅(qū)動 用的電池必須滿足 6V 以上方可實現(xiàn)其正常運行。設(shè)計中很好的將這些知識聯(lián)系統(tǒng)一起來，做到融會貫通。智能是大勢所趨，而智能車作為智能機器人中一類必不可少的組成部分，最近幾年發(fā)展更是迅速，各個國家更是投入大量資金。 buf[0]=Roa_forward。 } void CRobot2Dlg::OnLeft() { //實現(xiàn)小車的向左直角拐彎 CSerial ser。 (buf,)。 buf[0]=Roa_back。 } void CRobot2Dlg::OnStoper() { // 小車停止 CSerial ser。 (buf,)。 buf[0]=Roa_right_three。 } 第 35 頁 void CRobot2Dlg::OnButton7() { //小車向左直角拐彎 char buf[1]。 ()。 (,9600)。 sbit input2=P2^0。 sbit enrig=P3^7。 enlef=0。 TL0=0x38。 TR1=1。 EA=1。 input2=0。 } else { enlef=0。 input3=1。 break。 break。 break。 case UM: carright(1,60)。 case US: carright(1,18)。 default: break。//小車后退 case 0x12: carmov(UF,UF)。//小車 直角 左轉(zhuǎn) case 0x14: carmov(UL,UF)。//小車 弧形 左轉(zhuǎn) 2 級 case 0x16: carmov(UF,US)。//小車 弧形 右轉(zhuǎn) 1 級 case 0x18: carmov(UF,UM)。//小車停止 default: break。 if(nub=90) nub=0。 UE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。 M uWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP