動態(tài)仿真集成環(huán)境-simulink3-08-全文預覽
【正文】 Ki、Edit及 Evaluate和 Differential Gain（或微分增益）、 Kd、 Edit及 Evaluate。66例 617 將圖 662（ c）中的 PID控制器子系統(tǒng)進行封裝。4. Apply按鈕 單擊該按鈕，將使用封裝子系統(tǒng)編輯器所有頁面中提供的信息創(chuàng)建或改變模板。3．幫助文件 對話框 (Block help) 該欄填寫的內容將成為新封裝模塊對話框中與 [Help]按鈕對應的彈出幫助信息。1． 封裝 模塊類型 對話框 (Mask type) 該項用來定義封裝后所得模塊的類型，用戶可以寫入任何字符串對模塊進行描述 ,它與模塊的性能沒有任何關系， 僅作為說明用 。初始化命令應該是合法的MATLAB表達式，表達式若用分號結束，可防止在MATLAB工作命令窗口中顯示結果。 b)歸一化坐標 系 (Normalized) 模塊邊框的坐下角 為 (0,0)，右上角為 (1,1)，plot和 text命 令中的 x和 y的值必須在 0到 1之間，當改變模塊邊框的大小時，圖標的大小也跟著改變。56572)圖標透明性 (icon transparency) 通過設定 icon transparency的內容 Opaque (不透明)和 Transparent (透明 )，可將圖標設置成透明的或是不透明的以顯示或隱藏圖標后面的區(qū)域。552．控制圖標的屬性 在 Icon頁面中還可通過某些選項來控制封裝模塊的圖標屬性，如圖標邊框、圖標透明性、圖標旋轉和繪圖坐標。52 3）在模塊圖標中顯示圖像 使用 image和 patch命令，可以在封裝模塊圖標中顯示位圖像或畫圖像。 512）在模塊圖標中顯示圖形 若想在模塊的圖標中 顯示圖形，則可利用繪圖命令 ： plot(x)和 plot(x1,y1,x2,y2,… )。4950 1）在模塊圖標中顯示文本 若想在模塊的圖標中 顯示文本，則可利用以下幾條命令。 481. 繪圖命令對話框（ Drawing mands） 的定義 通過在 Drawing mands域中 設定繪圖命令 ，可以在封裝后模塊的 圖標中顯示描述文本、狀態(tài)方程、圖形和圖像 。每一條參數(shù)列表項對應一個封裝模塊的參數(shù)對話框。當選 Evaluate項時，用戶在封裝模塊對話框中輸入的參數(shù)值在賦給變量之前先由MATLAB計算出來；否則，用戶在封裝模塊對話框中輸入的參數(shù)值不會先被計算，而是作為一個字符串賦給變量。彈出式菜單可 使用戶為參數(shù)在多種可能的值中間選取一個 ，如圖 669所示。如圖 668所示。1) 提示信息（ Prompt） 該項用來 定義一個參數(shù)的提示信息 （， 中西文均可）。如果 需要更改封裝后模塊的屬性或內容 ，在選定該封裝模塊后，可使用 Edit?Edit mask命令來進行修改。37圖 665圖 666 38 封裝 編輯器 利用 Simulink的 封裝 功能，可以 為一個子系統(tǒng)創(chuàng)建新的對話框和圖標 ，對于一個具有一個模塊以上的子系統(tǒng)來說，封裝的重要 目的 是幫助用戶 創(chuàng)建一個新的對話框來統(tǒng)一接收子系統(tǒng)所含模塊的所有參數(shù) ，這樣就 無須分別多次打開子系統(tǒng)中各個模塊的對話框 來逐個輸入?yún)?shù)，而是把封裝后的子系統(tǒng)當作一個 Simulink的標準模塊來處理。圖 662（ a） 32圖 662（ b） ,（ c） 33 如想改變 PID控制器中的內容，則用鼠標左鍵雙擊該子系統(tǒng)的圖標，這時就會自動彈出一個子系統(tǒng)模型窗口，如圖 662（ d）所示。 子系統(tǒng)的建立一般有兩種方法： 菜單法 和 模塊法。其中A,B,C與 D是線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間矩陣。 x=100表示滑艇控制系統(tǒng)中的狀態(tài)變量，即滑艇速度 v=100； u=9900表示滑艇在平衡點處的系統(tǒng)輸入值，即 滑艇牽引力F=9900： y=100表示滑艇在平衡點處的系統(tǒng)輸出，即滑艇速度 v=100。其中 In Out1分別表示系統(tǒng)的輸入與輸出。24 既然滑艇速度最大值要求為 100km/h，因此對滑艇速度控制系統(tǒng)進行線性化時， 希望此系統(tǒng)能夠使滑艇的速度基本穩(wěn)定在最大速度處 。23（ 2）滑艇速度控制器系統(tǒng)的線性化 對于滑艇速度控制器系統(tǒng)而言，如果要在比賽中獲得 勝利 ，則滑艇必須 在盡可能短的時間內達到最大速度 。假設滑艇的質量m=1000kg，下面來 建立此系統(tǒng)的 Simulink模型并進行線性分析。)結果顯示： num(1)/den = s^2 + 1 s + 1 s^3 + s^2 + s + 2 num(2)/den = s^3 + s^2 + s + 1 s^3 + s^2 + s + 2 20例 615 在滑艇的運行過程中，滑艇主要受到如下作用力的控制：滑艇自身的牽引力 F，滑艇受到的水的阻力 f。)。ex6_1439。 % 不固定任何狀態(tài) iu=[ ]。u=0。 圖 657 單輸 入 — 雙 輸 出非 線 性系 統(tǒng) 17解 （ 1）飽和非線性模塊 (Saturation) 圖 658 飽 和非 線 形模 塊 參數(shù) 對話 框 18② 在 MATLAB指令方式下，運行以下指令可求出平衡點。如果原系統(tǒng)不穩(wěn)定或 Ts不是原系統(tǒng)采樣周期的整數(shù)倍 ,所得 Ad,Bd有可能是復數(shù)。當 Ts取零時 ,就可得到近似的連續(xù)線性模型，否則 ,得到離散線性模型。 當系統(tǒng)有不連續(xù)狀態(tài)時 ， trim( ) 函數(shù)一般不適用，而 trim4( )函數(shù)也許能給出較好的結果。stairs(t,y)legend (‘ y1’, ‘ y2’)9 仿真系統(tǒng)的線性化模型 在一般的非線性系統(tǒng)分析中，常需要 在 平衡點 處求系統(tǒng)的線性化模型 ，同樣利用Simulink提供的基本函數(shù)，也可對非線性系統(tǒng)進行線性化處理。73. 多頻采樣系統(tǒng)的仿真 多頻采樣系統(tǒng)包含有 不同采樣速率 的離散 模塊，在 Simulink中，多頻采樣系統(tǒng)和 多頻 采樣 連續(xù)混合系統(tǒng) 的建模與仿真都可以進行。 如果設人口初始值 p(0)=202400,人口繁殖速率 r=，新增資源所能滿足的個體數(shù)目 N=1000000，要求建立此人口動態(tài)變化系統(tǒng)的系統(tǒng)模型，并分析人口數(shù)目在 0至 100年之間的變化趨勢。在此， n為整數(shù)， offset是絕對值小于采樣時間 Ts的實數(shù)。 在離散模塊中均包含一個采樣時間 (Sample time)參數(shù)設定欄，見圖 652所示離散傳遞函數(shù)模塊 (DiscreteTransfer F)的參數(shù)設置對話框 。 的仿真參數(shù)的設置；(7)利用 Simulink標準模塊在用戶模型窗口中 建立控制系統(tǒng)仿真模型 ；(4)熟悉 Simulink模塊庫 和 Simulink附加模塊庫中常用標準模塊的功能 及其應用；(3)仿真結果的三種處理方法，并注意輸出接口模塊 (Out1)和將數(shù)據(jù)輸出模型封裝模板編輯器的參
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