動態(tài)仿真集成環(huán)境-simulink3-08(存儲版)
【正文】 塊進行描述 ,它與模塊的性能沒有任何關(guān)系， 僅作為說明用 。4. Apply按鈕 單擊該按鈕，將使用封裝子系統(tǒng)編輯器所有頁面中提供的信息創(chuàng)建或改變模板。采用相同的方法分別輸入或選擇以下兩組參數(shù)： Integral Gain（或積分增益）、 Ki、Edit及 Evaluate和 Differential Gain（或微分增益）、 Kd、 Edit及 Evaluate。 圖 670 圖 671 71 條件子系統(tǒng) 在條件執(zhí)行子系統(tǒng)中，子系統(tǒng)的輸出不僅依賴于子系統(tǒng)本身的輸入信號，而且 還受到子系統(tǒng)控制信號的控制。 盡管使能子系統(tǒng)在非激活狀態(tài)時不執(zhí)行，但其輸出信號仍然可以提供給另外的模塊。這時游離示波器就處于工作狀態(tài)，以等待信號的輸入；然后用鼠標(biāo)左鍵單擊選定待觀察信號波形的連接線，以將其信號作為游離示波器待觀察的信號。 81圖 687和圖 68882? (Triggered Subsystem)? (Atomic Subsystem)? (Enabled and Triggered Subsystem)? （ FunctionCall Subsystem）? （ While Iterator Subsystem）? （ Switch Case Action Subsystem）? （ For Iterator Subsystem）? （ If Action Subsystem）? （ Configurable Subsystem）83。兩個使能子系統(tǒng)中的增益模塊 (Gain)均復(fù)制于數(shù)學(xué)運算模塊庫 (Math)，其中將上面使能子系統(tǒng)中 Gain模塊的增益設(shè)置為 1，下面的增益設(shè)置為 1，如圖 685和圖 686中所示；78圖 686圖 685(4) 將圖 684中增益模塊 (Gain)的增益設(shè)置為 1；(5) 圖 684中的合并模塊 (Merge) 復(fù)制于信號與系統(tǒng)模塊庫 (Signals Systems)；(6) 圖 684中的游離示波器 (Floating Scope)和示波器(Scope)復(fù)制于接收模塊庫 (Sinks)；79 所謂游離示波器是指在模型視窗中與系統(tǒng)模型沒有任何可見連線的示波器（也無輸入端口），它在仿真過程中可實時觀察任何一點的動態(tài)波形。圖 682 圖 68375 另外通過圖 682Enable模塊對話框中的 Show output port選框，可以選擇是否輸出激活控制信號。 KdDifferential Gain70 當(dāng)以上工作完成后，選擇【 OK】按鈕，于是 PID Controller子系統(tǒng)就被封裝結(jié)束，封裝后的新模塊圖標(biāo)見圖 670所示。671） Initialization頁面 的填寫 在 Initialization頁面中首先用鼠標(biāo) 按一下增加按鈕 ，然后在參數(shù)提示框（ Prompt）、變量名框（ Variable）、控件類型選擇框（ Type）和賦值方式選擇框（ Evaluate）中依次輸入或選擇：Proportion Gain（或比例增益）、 Kp、 Edit和Evaluate。1． OK按鈕 點擊該按鈕，表示接收 封裝模板編輯器所有頁面中新設(shè)定的參數(shù)，并關(guān)閉封裝模板編輯器，封裝子系統(tǒng)過程結(jié)束。 另外，在初始化 (Initialization)頁面中的左邊，同時也顯示了當(dāng)前在參數(shù) (Parameters)頁面的參數(shù)對話框 (Dialog parameters)中的所有變量名，并且可對其進行更名。584)繪圖坐標(biāo) (drawing coordinates 在利 用 plot和 text命令繪制封裝模塊的圖標(biāo)時，可通過設(shè)定 drawing coordinates內(nèi)容控制坐標(biāo)系。54 如果遇到以下情況， 封裝模塊的圖標(biāo)中會出現(xiàn)三個問號 (???)，并顯示警告信息。 以上命令中的變 量 variablename的值和字符串string的內(nèi)容要在 MATLAB工作空間中定義。(3)移動按鈕 “ ” 要在參數(shù)列表框上下移動一條參數(shù)列表項，首先選取要移動的參數(shù)列表項，再單擊上移或下移按鈕。如果 Evaluat選定時，則從彈出式菜單的選擇列中選擇那一項的索引，第一項的索引為 1，若選擇了第三項，則 c的值為 3；否則， c值為被選擇的字符串，若選擇了第三項，則 c的值為 “Blue”。 423) 控件類型（ Type） 該選擇項用來選擇參數(shù)值的輸入方法，提供了以下 三種類型的控件 ：(1) 編輯控件 (edit) 當(dāng)選擇此項時，用戶可在封裝模塊的對話框中輸入?yún)?shù)值。 39 通過封裝技術(shù)，用戶可以建立自己的 Simulink模塊和模塊庫。如想改變子系統(tǒng)中的具體內(nèi)容，則需用鼠標(biāo)左鍵雙擊該子系統(tǒng)的圖標(biāo)，這時就會自動彈出一個子系統(tǒng)模型窗口，將該子系統(tǒng)的具體內(nèi)容顯示出來，用戶可以在這一窗口內(nèi)進行修改任何內(nèi)容，修改完后關(guān)閉此窗口即可。ex6_15_139。由于對非線性系統(tǒng)進行線性化表示需要給出系統(tǒng)所在的操作點（即平衡點），因此在對滑艇速度控制系統(tǒng)進行線性化之前， 需要獲得滑艇速度穩(wěn)定在 100km/h處的系統(tǒng)平衡點 。printsys(num,den,39。2]。0。15 在原系統(tǒng) 穩(wěn)定 的前提下 ,若 Ts 是原系統(tǒng)所有采樣周期的整數(shù)倍 ,則由 dlinmod( ) 函數(shù)所得線性模型在 Ts采樣點上與原系統(tǒng)有相同的頻率響應(yīng)和時間響應(yīng) ,即便在上述條件不滿足的情況下 ,該指令仍可能給出有效的線性化模型。該函數(shù)的調(diào)用格式如下 [x,u,y,dx]=trim(‘model’, x0,u0,y0,ix,iu,iy)11 由于該函數(shù)是 通過極小化 的算法來求出系統(tǒng)的平衡點，所以有時不能保證狀態(tài)向量的變化率等于零。在仿真時，離散模塊的輸入輸出每個采樣周期更新一次，即在采樣間隔內(nèi)它的輸入輸出保持不變；而連續(xù)模塊的輸入輸出每個計算步長更新一次。例如若僅在 采樣時間(Sample time)參數(shù)設(shè)定欄填寫一個 標(biāo)量參數(shù) ，那么它就是采樣時間。熟悉 子系統(tǒng) 的兩種建立方法： 菜單法和模塊法 ，以及條件子系統(tǒng)的應(yīng)用(9)Workspace)的不同用法及其利用它們輸出信號時仿真算法和參數(shù) 以及常用標(biāo)準(zhǔn) 模塊參數(shù)的設(shè)置 ；(6)熟悉利用 Simulink進行系統(tǒng)仿真的 兩種仿真方法：菜單法和行命令法 ；(5)到工作空間模塊 (To利用 MATLAB求解 非線性系統(tǒng)的線性化模型 ；(8)圖 6522 采樣時間參數(shù)設(shè)定離散模塊狀態(tài)改變的采樣時間，通常，采樣時間被設(shè)成標(biāo)量變量，然而，它也可以通過在該參數(shù)域中指定一個包含有兩個元素的向量來指定一個時間偏移量。4圖 6535圖 65462. 離散 — 連續(xù)混合系統(tǒng)仿真 由于 Simulink的每個離散模塊都有一個內(nèi)置的輸入采樣器和輸出零階保持器，故連續(xù)模塊和離散模塊混用時，它們之間可直接連接。101. 平衡點的確定 利用 Simulink提供的 trim( )函數(shù)可根據(jù)系統(tǒng)的模型文件來求出系統(tǒng)的平
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