【正文】 具體操作方法為：在啟動仿真前，首先打開游離示波器，并用鼠標單擊其窗口，以使其處于擊活狀態(tài)。用鼠標左鍵雙擊圖中的 PID Controller新模塊的圖標，會彈出封裝后的 PID模塊對話框，如圖 671。2． Cancel按鈕 點擊該按鈕，表示不接收 封裝模板編輯器各頁面中新設定的參數(shù)，并關(guān)閉封裝模板編輯器64653. Help按鈕 單擊該按鈕，會顯示有關(guān)幫助內(nèi)容。a)自動縮放坐標系 (Autoscale) 在模塊邊框內(nèi)自動縮放圖標，當改變模塊邊框的大小時，圖標的大小也跟著改變。要顯示多行文本，可用 “\n” 表示換行。 464) 賦值方式（ Evaluate） 該選項用來定義 參數(shù)值如何保存于變量名中 。子系統(tǒng)封裝時，首先選定對象，在執(zhí)行封裝子系統(tǒng)命令 Eidt?Mask Subsystem后將給出一個如圖 667所示封裝子系統(tǒng)編輯器對話框，用戶通過在該對話框定義新模塊的標題、參數(shù)域、初始化命令、圖標和幫助文本來創(chuàng)建一個封裝后新模塊的對話框和圖標。,x,u)結(jié)果顯示：A = B = C = D = 0 28 從而得到線性化后系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述?；到y(tǒng)仿真結(jié)果 由仿真曲線可知，滑艇在牽引力 F（值 1000）的作用下，速度在經(jīng)過 80s左右的時后，由 0上升并穩(wěn)定在33km/h。 % 固定輸出 y(1)和 y(2)[x,u,y,dx]=trim(39。 當 Ts=0時，若 Ad的所有特征根在 [s]左半平面 ,則系統(tǒng)穩(wěn)定 , 當 Ts0時 , Ad特征根在 [z]平面的單位圓內(nèi) ,則系統(tǒng)穩(wěn)定。仿真算法可以采用前面介紹過的任何一種。模型封裝模板編輯器的參數(shù)設置及 系統(tǒng)模型的封裝 步驟。仿真結(jié)果的三種處理方法，并注意輸出接口模塊 (Out1)和將數(shù)據(jù)輸出 在離散模塊中均包含一個采樣時間 (Sample time)參數(shù)設定欄，見圖 652所示離散傳遞函數(shù)模塊 (DiscreteTransfer F)的參數(shù)設置對話框 。stairs(t,y)legend (‘ y1’, ‘ y2’)9 仿真系統(tǒng)的線性化模型 在一般的非線性系統(tǒng)分析中，常需要 在 平衡點 處求系統(tǒng)的線性化模型 ，同樣利用Simulink提供的基本函數(shù)，也可對非線性系統(tǒng)進行線性化處理。 圖 657 單輸 入 — 雙 輸 出非 線 性系 統(tǒng) 17解 （ 1）飽和非線性模塊 (Saturation) 圖 658 飽 和非 線 形模 塊 參數(shù) 對話 框 18② 在 MATLAB指令方式下，運行以下指令可求出平衡點。)。24 既然滑艇速度最大值要求為 100km/h，因此對滑艇速度控制系統(tǒng)進行線性化時， 希望此系統(tǒng)能夠使滑艇的速度基本穩(wěn)定在最大速度處 。 子系統(tǒng)的建立一般有兩種方法： 菜單法 和 模塊法。1) 提示信息（ Prompt） 該項用來 定義一個參數(shù)的提示信息 （， 中西文均可）。每一條參數(shù)列表項對應一個封裝模塊的參數(shù)對話框。52 3）在模塊圖標中顯示圖像 使用 image和 patch命令，可以在封裝模塊圖標中顯示位圖像或畫圖像。初始化命令應該是合法的MATLAB表達式，表達式若用分號結(jié)束，可防止在MATLAB工作命令窗口中顯示結(jié)果。66例 617　將圖 662（ c）中的 PID控制器子系統(tǒng)進行封裝。73 對于圖 680所示的使能子系統(tǒng)，雙擊其圖標便可打開如圖 681所示的編輯窗口。 80(7) 選擇 Simulation|Parameters菜單，將仿真時間設為 20。 在圖 683中選擇狀態(tài) held，以使輸出保持為其最近的值；而選擇 reset，以使輸出重新設置為初始參數(shù)值 Initial output。 PID39。封裝模塊的類型對話框顯示在 封裝模板編輯器的所有頁面中。它可以通過設定 icon frame的內(nèi)容來顯示或隱藏圖標邊框。 繪圖命令可以訪問 MATLAB工作空間 和 初始化命令 中的 所有變量 。當Evaluat選定時，選與不選顏色檢查框，變量 c的值等于 1或 0；否則，變量 c的值分別為 “on”和 “off”。在創(chuàng)建子系統(tǒng)的過程中要保證使用輸入模塊 (In1)代表該子系統(tǒng)從外部的輸入，使用輸出模塊 (Out1)代表該子系統(tǒng)的輸出。ex6_15_139。由運動學的相關(guān)定理可知，整個滑艇系統(tǒng)的動力學方程為：其中 m為滑艇的質(zhì)量。1]。122. 連續(xù)系統(tǒng)的線性化模型 利用 Simulink提供的函數(shù) linmod( )和 linmod2( ) 可以根據(jù)模型文件（同上 系統(tǒng)的輸入和輸出必須由 Connections庫中的 In1和 Out1模塊來定義 ）得到線性化模型的狀態(tài)參數(shù) A、 B、 C和 D，它們的調(diào)用格式為[A,B,C,D]=linmod(‘model’, x,u,pert,xpert,upert,p1,…,p10)[A,B,C,D]=linmod2(‘model’, x,u,pert,apert,bpert,cpert,dpert,p1,…,p 10)13 由 linmod2( ) 所得線性模型比 linmod（ ）準確 ,當然所需的運行時間也更多。31. 純離散系統(tǒng)的仿真 純離散系統(tǒng) 可 使用 任何一種積分 算法進行仿真，而不會影響輸出結(jié)果。注意區(qū)分書中 Simulink庫瀏覽窗口 與 Simulink模塊庫 的區(qū)別；(2)本章內(nèi)容(1) 若要求模型必須在某時刻更新，或要求一些離散模塊必須比另外一些離散模塊更新得早一些或晚一些時，就必須借助offset的設置來實現(xiàn) 。 對于 以上函數(shù)的調(diào)用 ，也可寫成如下的格式 [x,u,y,dx]=trim(‘model’) 這時會在默認的輸入與輸出下求出系統(tǒng)的平衡點來，這樣的方法尤其對線性系統(tǒng)是有效的。y=[1。其中水的阻力 ， v為滑艇的運動速度。25② 求取滑艇速度控制系統(tǒng)在此工作點處的平衡點在 MATLAB命令窗口中，利用以下命令獲得系統(tǒng)在輸出為 100 km/h時的平衡狀態(tài)：[x,u,y,dx]=trim(39。圖 662（ d）342. 通過 模塊法 建立子系統(tǒng) 通過模塊法建立子系統(tǒng)的步驟如下：1)首先打開一個空白模型編輯窗口，并 從 子系統(tǒng)模塊庫 (Subsystems)中復制一個子系統(tǒng)模塊Subsystem，如圖 663所示；圖 663352)用鼠標雙擊該子系統(tǒng)模塊 Subsystem的圖標，打開一個如圖 664所示子系統(tǒng)模塊 Subsystem的編輯窗口；圖 664363)在子系統(tǒng)模塊 Subsystem的編輯窗口中加入子系統(tǒng)所包含的所有模塊及其連接關(guān)系 ，并用窗口中的File|Save命令將其按用戶指定的子系統(tǒng)名進行保存，或用 File|Save as命令將其更名 。43圖 668 圖 668中與參數(shù) “顏色 ”相關(guān)的變量 c的值，取決于檢查框是否被選中，以及 E