【正文】 I/O 分配及接線 圖 I 11 五 軟件電路設(shè)計及描述 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。 自動操作方式 單步運(yùn)行：每按一次啟動按鈕，設(shè)備前進(jìn)一個工步。 并且根據(jù)要求，我們設(shè)計的是氣動機(jī)械式。常用機(jī)械手傳動系統(tǒng)分機(jī)械傳動、液壓傳動、氣 壓傳動和電力傳動等幾種形式。手是抓取機(jī)構(gòu)，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。 機(jī)械手 機(jī)械手簡介 mechanical hand 也被稱為自動手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。 PLC 的外部設(shè)備 ： 外部設(shè)備是 PLC 系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類 1. 編程設(shè)備 2. 監(jiān)控設(shè)備 3. 存儲設(shè)備 . 4. 輸入輸出設(shè)備 . 7 PLC 選擇及論證 考慮到機(jī)械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用 PLC 作為核心控制器，各控制對象都必須在 PLC 的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作 ，同時考慮到工作流程和造價。 I/O 模塊： PLC 的對外功能，主要是通過各種 I/O 接口模塊與外界聯(lián)系的 。與通用計算機(jī)一樣，主要由運(yùn)算器、控制器、 存儲 器及 實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。但它們的組成是相同的，對箱體式 PLC，有一塊 CPU 板、 I/O 板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按 CPU 性能分成若干型號，并按 I/O 點(diǎn)數(shù)又有若干規(guī)格。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算 ,順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入 /輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程 ?？刂埔鬄椋? 氣動機(jī)械手的升降和左右移行分別由不同的雙線 圈電磁閥來實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動反向的線圈才能反向運(yùn)動； 上升、下降的電磁閥線圈分別為 YV YV1；右行、左行的電磁閥線圈為 YVYV4； 機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥 YV5 來實(shí)現(xiàn)，線圈通電時夾緊工件，線圈斷電時松開工件； 機(jī)械手的夾鉗的松開、夾緊通過延時 實(shí)現(xiàn)； 機(jī)械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān) SQ SQ SQ SQ4 來實(shí)現(xiàn)； 5 機(jī)械手的操作面板如圖 2 所示。不會污染環(huán)境，造價低?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動作順序改變程序，是機(jī)械手通用性更好 。目前 PLC 已經(jīng)在智能化、網(wǎng)絡(luò)化方面取得了很好的發(fā) 展，并且現(xiàn)今已出現(xiàn)SOFTPLC，更是 PLC 領(lǐng)域無限的發(fā)展前景。 0 六六六 安安安 職職職 業(yè)業(yè)業(yè) 技技技 術(shù)術(shù)術(shù) 學(xué)學(xué)學(xué) 院院院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 題目 氣動機(jī)械手操作控制裝置設(shè)計 機(jī)電工程 系 數(shù)控技術(shù) 專業(yè) 班 級 學(xué)生姓名 指導(dǎo)教師 起迄日期 2020 6 2 至 2020 6 15 設(shè)計地點(diǎn) 六安職業(yè)技術(shù)學(xué)院 1 摘要 氣動機(jī)械手具有成本低廉、結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾性強(qiáng)、適合各種生產(chǎn)環(huán)境等特點(diǎn) .目前 ,氣動機(jī)械手在某些專用機(jī)床的自動上下料裝置中已經(jīng)得到了初步應(yīng)用 .PLC 在工業(yè)控制方面有相當(dāng)成熟的應(yīng)用 ,功能強(qiáng)大 ,程序設(shè)計和外部接線比其他自控方式更簡單 .應(yīng)用三菱系列 PLC 設(shè)計開發(fā)一套實(shí)現(xiàn)氣動機(jī)械手上下左右運(yùn)動的程序和外部接線電路及操作面板 . 氣動系統(tǒng)具有許多顯著的優(yōu)點(diǎn) ,在工業(yè)自動化中得到愈來愈廣泛的應(yīng)用 ,機(jī)械手的驅(qū)動和控制方式基本上都是采用高精度伺服電機(jī) ,成本高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、速度慢、工作效率較低 ,這些問題阻礙了自動裝卸機(jī) 械手在生產(chǎn)實(shí)際上的廣泛應(yīng)用 . 【關(guān)鍵詞】 ： PLC 、 氣動機(jī)械手 、 自動裝卸 Abstract： Pneumatic Manipulator with low cost, simple structure, strong antiinterference, for a variety of production environments and so on. Currently, the pneumatic manipulator in certain special purpose machine automatic loading and unloading device has been the primary application. PLC has considerable in the industrial control mature application, powerful, program design and external wiring than other controlled way more simple application of Mitsubishi PLC design and development of a realization of pneumatic hand under the left and right movement of the procedures and external wiring circuit and the control panel. pneumatic system has many significant advantages In industrial automation to get more and more widely used, mechanical drive and control the hand are basically highprecision servo motor, high cost, plex structure, slow, low efficiency, these problems have hindered the automatic loading and unloading robot In fact in the production of a wide range of applications. 2 目 錄 前言 .................................................................. 3 一 設(shè)計目的及主要內(nèi)容 .................................................. 4 設(shè)計目的 ....................................................... 4 ....................................................... 4 二 氣動機(jī)械手的操作要求及功能 .......................................... 4 ....................................................... 4 操作功能 ....................................................... 5 三 PLC 及機(jī)械手的選擇和論證 ............................................ 6 ............................................................. 6 PLC 簡介 ..................................................... 6 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 ......................................... 6 PLC 的選擇及論證 . ........................................... 7 機(jī)械手 ......................................................... 7 機(jī)械手簡介 ................................................... 7 機(jī)械手的選擇 ................................................. 8 四 硬件電路設(shè)計及描述 ..........................................