pid控制經(jīng)典培訓教程-全文預覽
【正文】 1．21．52．0PIPID0．140．090．420．340．990．43—0．2PIPID0．220．160．360．271．050．40—0．22PIPID——0．570．70．830．5—0．13常規(guī)控制器
● PID參數(shù)的經(jīng)驗數(shù)據(jù)：PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調節(jié)系統(tǒng)中PID參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)以下可參照：溫度T: P=20~60%,TI=180~600s,TD=3180s壓力P: P=30~70%,TI=24~180s,液位L: P=20~80%,TI=60~300s,流量L: P=40~100%,TI=6~60s。2 該系統(tǒng)PID控制中，PLC起什么作用？
思考題：1 如圖所示，畫出系統(tǒng)PID閉環(huán)控制方框圖。根據(jù)PID參數(shù)可以計算： Kp=100/P，Ki=kp*Ts/TI，Kd=kp*TD/Ts● PID參數(shù)整定口訣：參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查先是比例后積分，最后再把微分加曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳曲線偏離回復慢，積分時間往下降曲線波動周期長，積分時間再加長曲線振蕩頻率快，先把微分降下來動差大來波動慢。(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩，記下TK這時的比例放大系數(shù) k和臨界振蕩周期 。 三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。
167。 2 為時間－比例PID輸出，也就是說，事先定一個時間長度，T1，然后PID運算的結果就在控制周期內以ON－OFF的形式輸出出來，比如你控制一個爐子的溫度，用電熱絲來加熱，就可以控制電熱絲的一個控制周期內通電占整個控制周期的比例來實現(xiàn)，電路上可以用繼電器或者過零觸發(fā)的方式來切斷或者接通電熱絲供電。324 PID程序的實現(xiàn)在編程的過程中，必須考慮的問題：● 操作特征的設置每個回路手動/自動特征位每個執(zhí)行機構設置正向/反向特征位● 執(zhí)行機構極限保護目的：防止執(zhí)行機構過開或過關。
167。字長又和轉換器的分辨率有關。321采樣周期的選擇● 對于響應快、波動大、容易受干擾影響的過程，應該選取較短的采樣周期；反之，則長一些。312 DDC系統(tǒng)的PID控制算式??1ded dt∫???P = k e + edt +T?cTi??Kc ——比例增益Td ——微分時間Ti ——積分時間P ——PID調節(jié)器的輸出信號e ——給定值與測量值之差
??1ded dt∫???P = k e + edt +T?cTi???n離散化方法：∑∫edt =amp。3數(shù)字控制器的模擬化設計167。 PI（比例積分）控制器PI控制器的輸入輸出關系為：t∫u(t) = KPe(t)+ KI e(t)dt0相應的傳遞函數(shù)為：KI (1+ s )U(s)KIswIG(s) = = KP +E(s)=swI = KIKP
L(w)(dB)PI控制器的Bode圖200wI 20lgKP?(w)0o45o90o
PI控制的特點（類似于滯后校正） ：提高系統(tǒng)的型別，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；增加了系統(tǒng)的抗高頻干擾的能力；增加了相位滯后；降低了系統(tǒng)的頻寬，調節(jié)時間增大；PI控制的應用：依據(jù)性能指標要求和一定的設計原則求解或試湊參數(shù)。但單純微分控制會放大高頻擾動，通常不單獨使用。
I（積分）控制CR+ui(t)uo(t)Gc(s) = Uo(s) 1 1= ?Ui(s) RCS TS
積分控制可以增強系統(tǒng)抗高頻干擾能力。 PID控制器基本結構PID：Proportional Integral DerivativePID控制：對偏差信號e(t)進行比例、積分和微分運算變換后形成的一種控制規(guī)律。思考題：如圖所示，指出系統(tǒng)如何實現(xiàn)PID控制。
這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。微分（D）控制 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)
環(huán)評公示相關推薦
鄂ICP備17016276號-1