搬運機械手設(shè)計及運動仿真-全文預(yù)覽
【正文】 大。本課題所采用的定位精度為機械擋塊定位 機械手運動的緩沖裝置緩沖裝置分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種形式。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運動部件適時減速。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：（）定位方式不同的定位方式影響因素不同。一般可高于177。螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h= （）=3mm螺紋牙底寬度 （）螺桿強度 （）= =Mpa螺紋牙剪切彎曲 當(dāng)量應(yīng)力【6】 ()式中 T——傳遞轉(zhuǎn)矩Nkg用來降低轉(zhuǎn)速和增轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。采用B級絕緣，外殼防護等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。由螺柱配合導(dǎo)致了手臂的上下運動。本課題機械手的機身設(shè)計成機座式，這樣機械手可以是獨立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機構(gòu)。選取80L/min為額定流量的泵，因此,傳動功率： （）式中： （經(jīng)驗值）所以代入公式（）得： =選取電動機JQZ612型電動機，額定功率17KW，轉(zhuǎn)速為。177。所以代入公式（）得： = =：由初步計算選液壓泵[4]所需液壓最高壓力 所需液壓最大流量 選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800，工作流量Q在32—70之間，可以滿足需要。臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內(nèi)的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復(fù)雜。M）擺動缸的總摩擦力矩M[4]M=++ （） =（N 角速度W=以最大負(fù)荷計算：當(dāng)工件處于水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長度l=650mm。/s所以取手部驅(qū)動活塞速度V=60mm/s 手部右腔流量Q=sv （）=60=6025178。 油缸示意圖右腔推力為 （） = =根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計算公式為： （） 其中 N′=498N=392N，： = 392 =1764N則實際加緊力為 （）==3424N經(jīng)圓整F1=3500N計算手部活塞桿行程長L,即 （） =25tg30186。因此，在設(shè)計手部時，必須力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小。有足夠的開閉范圍夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。 通過SolidWorks中的虛擬樣機技術(shù)在第一臺物理樣機之前，以機械運動學(xué)、多體動力學(xué)、有限元分析和控制理論為核心，將產(chǎn)品各零部件的設(shè)計和分析集成在一起，建立機械系統(tǒng)的數(shù)字模型，從而為產(chǎn)品的設(shè)計、研究、優(yōu)化提供基于計算機虛擬現(xiàn)實的研究平臺。其二，它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三，他能操作必要的機具進行焊接和裝配。, Automation of industrial production, and promote the further development of industrial production plays an important role.關(guān)鍵詞： 機械手；UG；自由度；液壓；自動化Abstract： Manipulator實踐證明，機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。本課題通過應(yīng)用SolidWorks對機械手進行結(jié)構(gòu)設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運用SolidWorks技術(shù)對上料機械手進行三維實體造型，并進行了運動仿真，使其能將基本的運動更具體的展現(xiàn)在人們面前。, Scheduled for delivery in accordance with the requirements of holding a work piece or tool automation technology and equipment operation機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識：其一，它能不分地代替人工操作。在我國，近幾年也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。2 抓取機構(gòu)設(shè)計 手部的設(shè)計和計算 手部設(shè)計的要求有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。 力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運動速度等性能。 拉緊裝置原理【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。/s=30186。要求：回轉(zhuǎn)1
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