【正文】 型手指應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但是平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。夾持式手部是由手指和傳力機(jī)構(gòu)組成。目前國內(nèi)工業(yè)機(jī)械手的種類和型式比較多，但是從結(jié)構(gòu)型式分析，主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等組成。如沈陽低壓開關(guān)廠200t 環(huán)類沖床磁力起重器殼體下料機(jī)械手和天京拖拉機(jī)廠 400t 沖床的下料機(jī)械手等；其一是用于多工位沖床，用作沖壓件工位間步進(jìn)輕局技術(shù)研究所制作的 120t 和 40t 多工位沖床機(jī)械手等。目前，機(jī)械手在這方面應(yīng)用很多，如上海柴油機(jī)廠的曲拐自動(dòng)車床和座圈自動(dòng)車床機(jī)械手，大連第二車床廠的自動(dòng)循環(huán)液壓仿行車床機(jī)械手，沈陽第三機(jī)床廠的 Y38 滾齒機(jī)械手，青海第二機(jī)床廠的滾銑花鍵機(jī)床機(jī)械手等。 建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動(dòng)線一般都采用機(jī)械手在機(jī)床之間傳遞零件。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。??5廣 泛在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化已成為突出的主題。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能。使用機(jī)械手最多的是汽車工業(yè)，其次是電機(jī)、電器。具有記憶功能的機(jī)械手產(chǎn)值約為 67 億日元，比 1978年增長 50%。據(jù)報(bào)道，1979 年從事機(jī)械手的研究工作的大專院校、研究單位多達(dá) 50 多個(gè)。瑞士 RETAB 公司生產(chǎn)一種涂漆機(jī)械手，采用示教方法編制程序。它給出在第一次故障前的平均運(yùn)行時(shí)間） ，由 400小時(shí)提高到 1500 小時(shí)，精度可提高到177。1毫米。1962 年美國機(jī)械鑄造公司也試驗(yàn)成功一種叫 Versatran 機(jī)械手，原意是靈活搬運(yùn)。商名為 Unimate(即萬能自動(dòng))。機(jī)械手首先是從美國開始研制的。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 controlled machine tools. However, in addition to cutting its own, there are a lot of loading and unloading, transportation, assembly, and other operations to be further mechanized. According to the data, PLC robot was designed to achieve a product, it has been the development and application development, the most typical of this development are the producers of health products used in industry, in order to achieve the muchneeded health inspection in a short period of time, a large number of sample data, but in the field of health as a result of the use of robot goods in a single samplecolor reagent method, using filters and structural design, resulting in expensive reagents, restrictions The product market. With the advances in technology, the robot has actually broken the design of a single reagent, and heating the filter constraints. Keyword: robot PLC modern industrial 6 / 72目錄摘 要 ?????????????????????????????????? 4ABSTRACT????????????????????????????????? 5目錄 ??????????????????????????????????? 61 緒論 ????????????????????????????????? 8 前言 ???????????????????????????????? 8 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 ?????????????????????? 10 建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動(dòng)線 ??????????? 11 在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面 ???????????????????? 11 鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面 ???????????????? 11 機(jī)械手的組成 ??????????????????????????? 11 執(zhí)行機(jī)構(gòu) ?????????????????????????? 11 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) ?????????????????????????? 13 控制系統(tǒng)及其分類 ?????????????????????? 13 工業(yè)機(jī)械手的分類 ?????????????????????????? 13 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢 ???????????????????????? 14 工業(yè)機(jī)械手的自由度和座標(biāo)型式 ???????????????????? 15 工業(yè)機(jī)械手的展望 ?????????????????????????? 16 本文主要研究內(nèi)容 ?????????????????????????? 17 本章小結(jié) ????????????????????????????? 182 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案 ?????????????????????? 19 機(jī)械手基本形式的選擇 ??????????????????????? 19 機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng) ??????????????????????? 19 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 ??????????????????????????? 20 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 ??????????????????????? 20 本章小結(jié) ????????????????????????????? 213 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算 ?????????????????????? 22 手部設(shè)計(jì)基本要求 ????????????????????????? 22 典型的手部結(jié)構(gòu) ?????????????????????????? 22 機(jī)械手手抓的設(shè)計(jì)計(jì)算 ???????????????????????? 22 選擇手抓的類型及夾緊裝置 ??????????????????? 22 夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ???????????????????? 24 手抓夾持范圍計(jì)算 ?????????????????????? 25 機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 ??????????????????? 26 彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算 ??????????????????????????? 277 / 72 本章小結(jié) ????????????????????????????? 294 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 ?????????????????????????? 30 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 ???????????????????????? 30 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 ???????????????????????? 30 典型的腕部結(jié)構(gòu) ???????????????????????? 30 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 ?????????????????????????? 30 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 ?????????????????? 30 腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù) ????????????????????? 31 腕部驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ?????????????????????? 31 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 ????????????????????? 33 動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘 ??????????????????? 34 本章小結(jié) ????????????????????????????? 355 臂部的設(shè)計(jì)及有關(guān)計(jì)算 ?????????????????????? 36 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 ???????????????????????? 36 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 ??????????????????? 37 手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) ????????????????????? 37 手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 ????????????????????? 37 手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 ????????????????????? 37 手臂摩擦力的分析與計(jì)算 ??????????????????? 37 手臂慣性力的計(jì)算 ?????????????????????? 39 密封裝置的摩擦阻力 ????????????????????? 39 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 ???????????????????? 40 本章小結(jié) ????????????????????????????? 416 機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算 ?????????????????????????? 42 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) ?????????????????????????? 42 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 ?????????????????????? 42 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計(jì)算 ???????????????????????? 47 手臂偏重力矩的計(jì)算 ????????????????????? 47 升降不自鎖條件分析計(jì)算 ??????????????????? 48 手臂做升降運(yùn)動(dòng)的液壓缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ????????????? 49 軸承的選擇分析 ?????????????????????????? 50 本章小結(jié) ????????????????????????????? 50（ ???????????????????????????????????? 507 PLC 及其應(yīng)用 ???????????????????????????? 51 PLC 的概念 ????????????????????????????? 51 PLC 的組成 ????????????????????????????? 51 PLC 工作原理及其特點(diǎn) ???????????????????????? 538 / 72（四）PLC 的應(yīng)用 ???????????????????????????? 53 PLC 控制方案分析 ?????????????????????????? 54 對 PLC 的選取 ???????????????????????? 54 系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)分析 ????????????????????? 56 設(shè)計(jì)內(nèi)容 ?????????????????????????????? 56 機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制要求 ????????????????????? 56 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ?????????????????????????? 57 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ???????????????????????? 57（三）系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ?????????????????????????? 58（三）系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ?????????????????????????? 60 系統(tǒng)調(diào)試 ????????????????????????????? 61 設(shè)計(jì)總結(jié) ????????????????????????????? 62結(jié) 論 ????????????????????????????????? 70致 謝 ?????????????????????????????????? 71參考文獻(xiàn) ???????????????????????????????? 721 緒論 9 / 72 前言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化,工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而生產(chǎn)的。[8] 定位方式：行程開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等[9] 定位精度： m1?[10] 驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)[11] 控制方式：點(diǎn)位程序控制（采用 PLC）：[1] 撰寫設(shè)計(jì)說明書；[2] 裝配圖、各主要零件圖（一套） ；[3] PLC 接線圖以及其它相關(guān)設(shè)備的電氣圖。[1] 末端載荷： 5KG[2] 自由度數(shù)： 4[3] 坐標(biāo)形式：圓柱坐標(biāo)[4] 最大工作半徑： 1500mm[5] 手臂最大中心高： 800mm[6] 手臂伸縮速度 750 mm /s，手臂升降速度 250mm/s，手臂回轉(zhuǎn)速度110186。(論文)的內(nèi)容和要求(包括技術(shù)要求、圖表要求以及工作要求等)：設(shè)計(jì)一搬運(yùn)機(jī)械手，滿足下列技術(shù)要求，繪制各主要零件圖和裝配圖，并采用 S7200 PLC 進(jìn)行控制。~220186。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效的辦法；控制機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。關(guān)鍵字：機(jī)械手 PLC 現(xiàn)代工業(yè) 5 / 72ABSTRACTAbstract: In moder