搬運機械手設(shè)計及運動仿真-免費閱讀
【正文】 但是畢業(yè)設(shè)計也讓我感覺到很多方面的不足，比如碰到實際困難解決困難的能力的能力不足等等。運用虛擬樣機技術(shù)可以快速地建立包括控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)在內(nèi)的多體系動力學(xué)虛擬樣機，實現(xiàn)產(chǎn)品的并行設(shè)計，可在產(chǎn)品設(shè)計初期及時發(fā)現(xiàn)問題、解決問題，把系統(tǒng)的測試分析作為整個產(chǎn)品設(shè)計過程的驅(qū)動。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點定位。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機床，自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手。（2）驅(qū)動系統(tǒng)：機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行運動的傳動裝置。由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機構(gòu)則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務(wù)。本課題所用的是固定程序控制類別的機械式控制。步驟如下：① 選擇最大加速度通常，值按機械手類型和結(jié)構(gòu)特點選取，同時要考慮速度與載荷大小。內(nèi)緩沖的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，緊湊。（）驅(qū)動源液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復(fù)定位精度。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。若定位前已減速，定位時驅(qū)動壓力未撤除，在這種情況下，機械擋塊定位能達到較高的重復(fù)精度。蝸桿的材料為38siMnMo調(diào)質(zhì)蝸輪的材料為ZQA194中心矩a=80Msq=11 （）傳動比I=3010ˉ179。帶動臂部升降的電機：【10】初選上升速度 所以 選擇Y90S4型電機，屬于籠型異步電動機。因此，臂部的運動愈多，機身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復(fù)雜，機身既可以是固定式的，也可以是行走式的臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。采用： YFB10B溢流閥 2FRM5調(diào)速閥 23E110B二位三通閥 腕部擺動液壓回路圖 工作壓力 P=1Mpa流量 采用：2FRM5調(diào)速閥34E110B 換向閥YFB10B 溢流閥 小臂伸縮缸液壓回路 圖 工作壓力 流量 采用： YFB10B 溢流閥2FRM5 調(diào)速閥23E110B二位三通閥 總體系統(tǒng)圖 圖 工作過程:小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放松電磁鐵動作順序表 元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長－++手部抓緊－+腕部回轉(zhuǎn)－++小臂收縮－手部放松－+卸荷＋177。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動。要求：回轉(zhuǎn)177。 拉緊裝置原理【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。2 抓取機構(gòu)設(shè)計 手部的設(shè)計和計算 手部設(shè)計的要求有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一，它能不分地代替人工操作。本課題通過應(yīng)用SolidWorks對機械手進行結(jié)構(gòu)設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運用SolidWorks技術(shù)對上料機械手進行三維實體造型，并進行了運動仿真，使其能將基本的運動更具體的展現(xiàn)在人們面前。實踐證明，機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。, Automation of industrial production, and promote the further development of industrial production plays an important role. 通過SolidWorks中的虛擬樣機技術(shù)在第一臺物理樣機之前，以機械運動學(xué)、多體動力學(xué)、有限元分析和控制理論為核心，將產(chǎn)品各零部件的設(shè)計和分析集成在一起，建立機械系統(tǒng)的數(shù)字模型，從而為產(chǎn)品的設(shè)計、研究、優(yōu)化提供基于計算機虛擬現(xiàn)實的研究平臺。因此，在設(shè)計手部時，必須力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小。/s所以取手部驅(qū)動活塞速度V=60mm/s 手部右腔流量Q=sv （）=60=6025178。M）擺動缸的總摩擦力矩M[4]M=++ （） =（N所以代入公式（）得： = =：由初步計算選液壓泵[4]所需液壓最高壓力 所需液壓最大流量 選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800，工作流量Q在32—70之間，可以滿足需要。選取80L/min為額定流量的泵，因此,傳動功率： （）式中： （經(jīng)驗值）所以代入公式（）得： =選取電動機JQZ612型電動機，額定功率17KW，轉(zhuǎn)速為。由螺柱配合導(dǎo)致了手臂的上下運動。用來降低轉(zhuǎn)速和增轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h= （）=3mm螺紋牙底寬度 （）螺桿強度
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