【正文】 控制系統(tǒng)的開了設(shè)計是一項復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格的按照系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計，過程來進(jìn)行。如各PLC要進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過上位機中轉(zhuǎn)。系統(tǒng)的通信 該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。② 利用計算機的RS2322C端口，與PLC的編程口1：1連接。3 通過調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的PLC進(jìn)行通信。進(jìn)行監(jiān)控?！?裝置中已實施的硬件保護(hù)1 X軸極限保護(hù)（SQ0，SQ1）2 Y軸極限保護(hù)（SO2，SO3）3 Z軸極限保護(hù)（SO4，SO5）4 X軸，Y軸，Z軸協(xié)調(diào)保護(hù)（SQ6，SO7硬件聯(lián)鎖）以上各種保護(hù)開關(guān)，確保學(xué)員在編程實驗中，立體倉庫在程序出錯時，并不損壞該裝置。（2） 當(dāng)零號倉位上無貸物時，若無人操作，“就緒”燈亮10秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉庫號里的物品轉(zhuǎn)運至沒有放貸物的倉號比其它的倉庫里。如1，2，3，4都已有貸物，程序延時10秒。（3） 指令完成后，機械自動復(fù)位。（2） 按動送指令按鈕，觀察送入動作（若被選擇倉位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。（出廠前已經(jīng)演示程序，詳見光碟，以下描述為演示程序運算情況）。一 控制系統(tǒng)的流程圖該系統(tǒng)需要三維位控制，而FP0只有兩路脈沖輸出，故在編程時采用分時分工的辦法，即當(dāng)堆垛機運行到指定位置時（此時因無取貸，送貸動作，故無伸叉運動，只要兩路脈沖即可），再用旋轉(zhuǎn)電機控制伸叉運動，分時分工的方法是以不同的時間來控制不同的電機來達(dá)到三維控制的，其主要的工作原理本同一維位控制。輸入電源。輸出兩路脈沖梯形圖。Y3分別為Y0。繼電器輸出型，輸入8點，NPN輸出型。輸入部分：與步進(jìn)電機連接，注意相序。電氣原理圖 如圖一快接線插頭：紅色表示A相：藍(lán)色表示B相：二 步進(jìn)電機驅(qū)動模快采用中美合資SH系列步進(jìn)電機驅(qū)動器，主要由電源輸入部分 信號輸入輸出部分等。返回主程序后，子程序內(nèi)的輸出任保持2子程序進(jìn)入SUB子程序N的起始1子程序的返回RET子程序的終端1第二章用微型PLC─FP0實現(xiàn)小型立體倉庫控制2．1電氣元件設(shè)備的選用小型倉庫裝置的電氣結(jié)構(gòu)采用步進(jìn)電機 驅(qū)動?？?傳感器 開關(guān)電源電磁閥等電子器件組成。有定時器指令，如表11所示表11 基本功能指令名 稱助記符 說 明步 數(shù)0．1秒延時定時器TMX設(shè)置以0。9%之間可調(diào)節(jié)。2 具有雙向通道高速計數(shù)器（HS0），最高計數(shù)器頻率可達(dá)10KHZ。PLCFP0這是松下電工最新推出的一種袖珍式微型PLC產(chǎn)品，該產(chǎn)品保留了其小型機原有的性能，雙增加了許多極有用的特殊性能。自動化立體倉庫又稱自動化倉庫、現(xiàn)代智能庫、高層貨架倉庫等，是近年來國際上迅速發(fā)展起來的一種新型倉儲設(shè)施，是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下能自動存儲和取出物料的系統(tǒng)。3靈活的增減模塊,不需對系統(tǒng)作較大的改動。 關(guān)鍵詞： 自動化立體倉庫；堆垛機；計算機與PLC的通信。 　　隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，工作重點轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實時、協(xié)調(diào)和一體化。堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動化立體的巷道中來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口。它具有占地面積小、儲存量大、周轉(zhuǎn)快的優(yōu)點，是集信息、存儲、管理于一體的高技術(shù)密集型機電一體化產(chǎn)物。摘它是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。 近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來越多的企業(yè)認(rèn)識到物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)的發(fā)展非常重要。到上世紀(jì)70年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動式貨架、巷道式堆垛機和其他搬運設(shè)備都加入了自動控制行列，但只是各個設(shè)備的局部自動化并各自獨立應(yīng)用，被稱為“自動化孤島”。到上世紀(jì)70年代末，自動化技術(shù)被越來越多地應(yīng)用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域。集成化倉庫技術(shù)作為計算機集成制造系統(tǒng)中物資存儲的中心受到人們的重視，在集成化系統(tǒng)里包括了人、設(shè)備和控制系統(tǒng)。機械自動化作業(yè),解放人力,減小勞動強度。它集機械、電子、計算機、通信、網(wǎng)絡(luò)、傳感器和自動控制等多種技術(shù)于一體，以搬運機械化、控制自動化、管理微機化、信息網(wǎng)絡(luò)化為特征，成為現(xiàn)代化物流設(shè)計中產(chǎn)品生產(chǎn)與存儲的樞紐。在貨物流通領(lǐng)域中采用自動化倉庫技術(shù)，也將獲得巨大的經(jīng)濟效益。9us,程序容量為500步數(shù)據(jù)寄存器可達(dá)6144字，除此之外它還具有如下特點：1 具有兩路獨立的高速脈沖輸出，最高計數(shù)率可達(dá)10KHZ。1%~99。 H：是16進(jìn)制常數(shù) WY：是外部輸出 WX：是內(nèi)部寄存器 IX：是索引寄存器0 WR：是內(nèi)部寄存器 IY：是索引寄存器1 X4:Z軸回復(fù)零位 Y7：軸反轉(zhuǎn)取出 X5：Z軸到達(dá)限位 Y20：系統(tǒng)就緒顯示 X6：小車有無物品 Y21：系統(tǒng)取出顯示 X7：手動自動選擇 Y22：系統(tǒng)送入顯示 X25：X軸回復(fù)零位 R9013：系統(tǒng)初始化 X27：Y軸回復(fù)零位 R0：暫存零位標(biāo)志 X40~X4C：n號倉庫選中 R1：X軸回復(fù)零位 Y6：Z軸正轉(zhuǎn)送入