【正文】 步代替促使倉(cāng)庫(kù)物流的水平提高.自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流中的一個(gè)重要組成部分,它是一種集信息, 存儲(chǔ)管理于一體的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)品,與信息管理和設(shè)備控制集起來(lái),能探按控制指令要求自動(dòng)化完成貨物的存取作業(yè),并能對(duì)庫(kù)存的貨物進(jìn)行自動(dòng)管理,達(dá)到存儲(chǔ)技術(shù)的全面自動(dòng)化,因此,基本上達(dá)到采用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)提高立體倉(cāng)庫(kù)的管理水平,提高立體倉(cāng)庫(kù)的可靠性可維修性,.總結(jié)一下本設(shè)計(jì)的軟硬件系統(tǒng),有如下特點(diǎn):1自動(dòng)存取,收發(fā)準(zhǔn)確迅速,提高入出庫(kù)效率。計(jì)算機(jī)之間、數(shù)據(jù)采集點(diǎn)之間、機(jī)械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計(jì)算機(jī)之間的通信可以及時(shí)的匯總信息，倉(cāng)庫(kù)計(jì)算機(jī)及時(shí)地記錄訂貨和到貨時(shí)間，顯示庫(kù)存量，計(jì)劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時(shí)掌握貨源及需求。 要）、自動(dòng)貨架、自動(dòng)存取機(jī)器人、自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)分揀等系統(tǒng)。在集成化系統(tǒng)中，整個(gè)系統(tǒng)的有機(jī)協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過(guò)各部分獨(dú)立效益的總和。隨著科學(xué)技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代物流技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)出現(xiàn)了一種新型倉(cāng)儲(chǔ)方式——，以成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為手段的高效率物流、大容量存儲(chǔ)的機(jī)電一體化高科技集成系統(tǒng)?？煞湃胄厍暗牟豢诖鼉?nèi)，休積如此之小性能卻堪稱一流，其指令執(zhí)行速度這0。在使用PLC之前最重要的是先了解PLC的內(nèi)部寄存器及I/0配置情況。一 步進(jìn)電機(jī)采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)，主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等特點(diǎn)。其中FP0C16CT是控制單元，晶體管輸出型，輸入8點(diǎn)，輸出8點(diǎn)NPN輸出型。Y0，Y1的高速脈沖，表中經(jīng)過(guò)值控制還是絕對(duì)數(shù)值控制，是否需要原點(diǎn)返回等。輸出直流電壓：24V/6。6 將帶托盤汽車模型零號(hào)倉(cāng)位，放下模型時(shí)，人位要準(zhǔn)確，并注意到倉(cāng)位底部檢測(cè)開關(guān)已動(dòng)作。9 演示程序中其它內(nèi)容（1）當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上有貸物時(shí)，若無(wú)外部操作指令，“就緒”等亮，延時(shí)10秒后。若需從5取回物品，放入4庫(kù)，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“5”，再“取”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。1 使用計(jì)算機(jī)的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連。計(jì)算機(jī)與FP0相連時(shí)計(jì)算機(jī)→RS2322C 電纜→PLCRS2322C電纜型號(hào)：3MAFP85134．2 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的通信通信協(xié)議包括兩個(gè)方面的內(nèi)容：一是通信接口；二是通信方式。經(jīng)過(guò)通信再在屏幕上顯示堆垛機(jī)位置及狀態(tài)。1995年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長(zhǎng)絲自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是日前由國(guó)內(nèi)獨(dú)立設(shè)計(jì)和制造的綜合自動(dòng)化程度最高的立體倉(cāng)庫(kù)高度。倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)貨物品種也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲(chǔ)存品種越來(lái)越多。射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來(lái)越多的應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)、自動(dòng)導(dǎo)引車和傳送帶等運(yùn)輸設(shè)備上，移動(dòng)式機(jī)器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)中、倉(cāng)儲(chǔ)和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要作用。松下FP0系列小型PLC具有性價(jià)比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點(diǎn)，能滿足各項(xiàng)性能要求和控制要求，因此，本系統(tǒng)采用松下FP0系列16CT，作為基本模快，能輸出兩路脈沖信號(hào)進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的控制。首先，我要對(duì)老師致以最誠(chéng)摯的謝意。可編程控制器應(yīng)用技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 200536。2． 昊成東。采用Dm系列開關(guān)電源。 　　人工智能技術(shù)的發(fā)展必將推動(dòng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)向更高階段即智能自動(dòng)化方向發(fā)展，在智能自動(dòng)化物流階段，生產(chǎn)計(jì)劃作出后，自動(dòng)生成物料和人力需求，查看存貨單和購(gòu)貨單，規(guī)劃并完成物流。在倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強(qiáng)抗干擾能力。目前我國(guó)有能力承接立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)任務(wù)的單位已達(dá)數(shù)十家. 近些年我國(guó)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)發(fā)展很快，已實(shí)現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。實(shí)訓(xùn)總結(jié)經(jīng)過(guò)二個(gè)多月的畢業(yè)實(shí)訓(xùn)，是對(duì)學(xué)習(xí)的總結(jié)過(guò)程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)探索的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，我們對(duì)可編程控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)和開發(fā)有了深刻的認(rèn)識(shí)，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對(duì)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工程有了切身的體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過(guò)程中增長(zhǎng)了知識(shí)，豐富了經(jīng)驗(yàn)，控制系統(tǒng)的開了設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格的按照系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計(jì)，過(guò)程來(lái)進(jìn)行。系統(tǒng)的通信 該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。3 通過(guò)調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的PLC進(jìn)行通信?！?裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù)1 X軸極限保護(hù)（SQ0，SQ1）2 Y軸極限保護(hù)（SO2，SO3）3 Z軸極限保護(hù)（SO4，SO5）4 X軸，Y軸，Z軸協(xié)調(diào)保護(hù)（SQ6，SO7硬件聯(lián)鎖）以上各種保護(hù)開關(guān)，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中，立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。如1，2，3，4都已有貸物，程序延時(shí)10秒。（2） 按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。一 控制系統(tǒng)的流程圖該系統(tǒng)需要三維位控制，而FP0只有兩路脈沖輸出，故在編程時(shí)采用分時(shí)分工的辦法，即當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)行到指定位置時(shí)（此時(shí)因無(wú)取貸，送貸動(dòng)作，故無(wú)伸叉運(yùn)動(dòng)，只要兩路脈沖即可），再用旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制伸叉運(yùn)動(dòng)，分時(shí)分工的方法是以不同的時(shí)間來(lái)控制不同的電機(jī)來(lái)達(dá)到三維控制的，其主要的工作原理本同一維位控制。輸出兩路脈沖梯形圖。繼電器輸出型，輸入8點(diǎn)，NPN輸出型。電氣原理圖 如圖一快接線插頭：紅色表示A相：藍(lán)色表示B相：二 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)?？觳捎弥忻篮腺YSH系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，主要由電源輸入部分 信號(hào)輸入輸出部分等。有定時(shí)器指令，如表11所示表11 基本功能指令名 稱助記符 說(shuō) 明步 數(shù)