機器人的結構形式與各類結構的特點-全文預覽
【正文】 置形式。機器人的臂部主要包括臂桿以及與其伸縮、屈伸或自轉等運動有關的構件，如傳動機構、驅動裝置、導向定位裝置、支撐聯(lián)接和位置檢測元件等。臂部的運動愈多，機身的結構和受力愈復雜。三、各種機身結構機身是直接聯(lián)接、支承和傳動手臂及行走機構的部件。它主要由多個回轉或旋轉關節(jié)所組成，一般都采用電機驅動機構。多關節(jié)機器人如下圖所示，它是以其各相鄰運動部件之間的相對角位移作為坐標系的。極坐標型機器人極坐標型機器人又稱為球坐標型機器人，其結構如右圖所示，R， θ和β為坐標系的坐標。圓柱坐標機器人圓柱坐標型機器人的結構如下圖所示，R、θ和x為坐標系的三個坐標，其中R、是手臂的徑向長度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。二、各種結構坐標系直角坐標系機器人直角坐標型機器人結構如圖所示，它主要是以直線運動軸為主，各個運動軸通常對應直角坐標系中的X軸，Y軸和Z軸，一般X軸和Y軸是水平面內運動軸，Z軸是上下運動軸。按主要功能特征及應用分為移動機器人、水下機器人、潔凈機器人、直角坐標機器人、焊接機器人、手術機器人和軍用機器人等。. . . .機器人的結構形式及各類結構的特點摘要：如今機器人已被廣泛應用于機械、印刷機械、汽車工業(yè)、食品生產工業(yè)、藥品生產工業(yè)、電子工業(yè)、機器制造業(yè)和化妝品生產等行業(yè)，不同領域因其需要的多樣性和特殊性，也導致機器人在結構形式上存在多樣性和特殊性。工業(yè)機器人按其結構形式及編程坐標系主要分類為關節(jié)型機器人、移動機器人、水下機器人和直角坐標機器人等。機器人按照機身結構特點可分為：升降回轉型機身結構，俯仰型機身結構，直移型機身結構，類人機器人機身結構等。直角坐標型機械手可以在三個互相垂直的方向上作直線伸縮運動，這類機械手各個方向的運動是獨立的，計算和控制比較方便，但占地面積大，限于特定的應用場合，有較多的局限性。它適
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