機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式與各類結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)-全文預(yù)覽
【正文】 置形式。機(jī)器人的臂部主要包括臂桿以及與其伸縮、屈伸或自轉(zhuǎn)等運(yùn)動有關(guān)的構(gòu)件，如傳動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置、導(dǎo)向定位裝置、支撐聯(lián)接和位置檢測元件等。臂部的運(yùn)動愈多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力愈復(fù)雜。三、各種機(jī)身結(jié)構(gòu)機(jī)身是直接聯(lián)接、支承和傳動手臂及行走機(jī)構(gòu)的部件。它主要由多個回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所組成，一般都采用電機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)。多關(guān)節(jié)機(jī)器人如下圖所示，它是以其各相鄰運(yùn)動部件之間的相對角位移作為坐標(biāo)系的。極坐標(biāo)型機(jī)器人極坐標(biāo)型機(jī)器人又稱為球坐標(biāo)型機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)如右圖所示，R， θ和β為坐標(biāo)系的坐標(biāo)。圓柱坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如下圖所示，R、θ和x為坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)，其中R、是手臂的徑向長度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。二、各種結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)如圖所示，它主要是以直線運(yùn)動軸為主，各個運(yùn)動軸通常對應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸，Y軸和Z軸，一般X軸和Y軸是水平面內(nèi)運(yùn)動軸，Z軸是上下運(yùn)動軸。按主要功能特征及應(yīng)用分為移動機(jī)器人、水下機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、焊接機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人和軍用機(jī)器人等。. . . .機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式及各類結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)摘要：如今機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于機(jī)械、印刷機(jī)械、汽車工業(yè)、食品生產(chǎn)工業(yè)、藥品生產(chǎn)工業(yè)、電子工業(yè)、機(jī)器制造業(yè)和化妝品生產(chǎn)等行業(yè)，不同領(lǐng)域因其需要的多樣性和特殊性，也導(dǎo)致機(jī)器人在結(jié)構(gòu)形式上存在多樣性和特殊性。工業(yè)機(jī)器人按其結(jié)構(gòu)形式及編程坐標(biāo)系主要分類為關(guān)節(jié)型機(jī)器人、移動機(jī)器人、水下機(jī)器人和直角坐標(biāo)機(jī)器人等。機(jī)器人按照機(jī)身結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可分為：升降回轉(zhuǎn)型機(jī)身結(jié)構(gòu)，俯仰型機(jī)身結(jié)構(gòu)，直移型機(jī)身結(jié)構(gòu)，類人機(jī)器人機(jī)身結(jié)構(gòu)等。直角坐標(biāo)型機(jī)械手可以在三個互相垂直的方向上作直線伸縮運(yùn)動，這類機(jī)械手各個方向的運(yùn)動是獨(dú)立的，計(jì)算和控制比較方便，但占地面積大，限于特定的應(yīng)用場合，有較多的局限性。它適
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