《機器人編程》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 圖形顯示和可進行機器人運動圖形仿真的關(guān)于上述內(nèi)容的軟件系統(tǒng) ? 軌跡規(guī)劃和檢查算法? 傳感器的接口和仿真，以用傳感器信息進行決策和規(guī)劃 ? 通訊功能，進行從離線編程系統(tǒng)所生成的運動代碼到各種機器人控制柜的通訊? 用戶接口，提供有效的人機界面，便于人工干預(yù)和進行系統(tǒng)的操作2 機器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 82 機器人離線編程系統(tǒng)框圖 機器人離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機器人系統(tǒng)構(gòu)型、運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃、動力學(xué)仿真、平行操作、傳感器仿真、通訊接口和誤差校正 9部分組成。 邏輯聯(lián)鎖指令 輸入輸出指令 167。 3 通訊 人和機器能夠通過許多不同方式進行通訊。支持與外圍設(shè)備、傳感器 和機器人接口 決定編程語言具有不同設(shè)計特點的因素? 語言模式、型式 ? 幾何學(xué)數(shù)據(jù)形式 ? 旋轉(zhuǎn)矩陣的規(guī)定與表示 ? 控制多個機械手的能力 ? 控制結(jié)構(gòu) 、模式 ? 運動形式 ? 信號線? 傳感器接口 ? 支援模塊 ? 調(diào)試性能167。2 對象級編程語言 對象級語言解決了動作級語言的不足，它是描述操作物體間關(guān)系使機器人動作的語言，即是以描述操作物體之間的關(guān)系為中心的語言，這類語言有 AML， AUTOPASS等。 隨著作業(yè)環(huán)境和作業(yè)內(nèi)容復(fù)雜程度的增加，需要有功能強大的人機接口。從而導(dǎo)致工作效率低下。用戶還可以控制運動速度或運動持續(xù)時間。 機器人語言應(yīng)當(dāng)具有對世界（環(huán)境）的建模功能。167。機器人語言是使用符號來描述機器人動作的方法。機器人編程必然涉及到機器人語言。編程系統(tǒng)的核心問題是操作運動控制問題。 物體的所有運動都以相對于基坐標系的工具坐標來描述。用戶能夠運用語言中的運動語句，與路徑規(guī)劃器和發(fā)生器連接，允許用戶規(guī)定路徑上的點及目標點，決定是否采用點插補運動或笛卡兒直線運動。 機械手的程序編制是困難的，其編程趨向于試探對話式。6 需要人機接口和綜合傳感信號 在編程和作業(yè)過程中，應(yīng)便于人與機器人之間進行信息交換，以便在運動出現(xiàn)故障時能及時處理，確保安全 。動作級編程又可分為關(guān)節(jié)級編程和終端執(zhí)行器編程兩種。終端執(zhí)行器級編程 終端執(zhí)行器級編程是一種在作業(yè)空間內(nèi)直角坐標系里工作的編程方法。只要按某種原則給出最初的環(huán)境模型和最終工作狀態(tài)，機器人可自動進行推理、計算，最后自動生成機器人的動作。支持機器人編程、控制 2 決策 機器人系統(tǒng)能夠根據(jù)傳感器輸入信息做出決策，而不必執(zhí)行任何運算。6 傳感數(shù)據(jù)處理 用于機械手控制的通用計算機只有與傳感器連接起來，才能發(fā)揮其全部效用。 將各子任務(wù)組合起來成為可執(zhí)行的任務(wù)★ 指令定義字的分類 調(diào)子程序指令 4 AL語言★ 由美國斯坦福大
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