【正文】 28衰減模式固定為混合式衰減模式，快衰和慢衰的比列為1：4 。內(nèi)置混合式衰減模式 。2) THB7128兩相混合式 步進(jìn)電機(jī)芯片式驅(qū)動(dòng)器選擇 圖42 THB7128管腳圖(1)特性：雙全橋MOSFET驅(qū)動(dòng)，低導(dǎo)通電阻Ron＝。因此，它可用作對(duì)外輸出的時(shí)鐘，或用于定時(shí)目的。是外接晶體的另一端。以上有關(guān)齒輪副校核計(jì)算內(nèi)容中所用公式，圖表等均參照《機(jī)械設(shè)計(jì)》（第四版）第4章 裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 控制電路各芯片的選擇1)單片機(jī) STC89C52STC89C52是最常見的MCS51系列單片機(jī)，是Inter公司早期的成熟的單片機(jī)產(chǎn)品，應(yīng)用范圍涉及到各行各業(yè)[8]，下面是它的引腳圖和在本設(shè)計(jì)系統(tǒng)中應(yīng)用到的接線方法。i+1i =1803030221 =364MPaσH2計(jì)算結(jié)果表明，齒輪傳動(dòng)副接觸疲勞強(qiáng)度比較合適，齒輪尺寸無需調(diào)整。直齒傳動(dòng)。具體結(jié)構(gòu)如圖38所示。 機(jī)器人各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)（腰部）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 腰部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖31所示，下方的步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)諧波齒輪[6]的波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)，通過諧波齒輪傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)減速增距，輸出通過鍵連接和螺栓連接與其他部分連接，實(shí)現(xiàn)了關(guān)節(jié)1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。TJ2θ=TJ2xTJ2yTJ2zs4c5c6c4s6s4c5c6c4s6s4s5TJ2x=a3s5c6d4c4c5c6s4s6+a2s3c4c5c6s4s6+c3s5c6 =70s5c6302c4c5c6s4s6+270s3c4c5c6s4s6+c3s5c6TJ2y=a3s5c6d4c4c5c6s4s6+a2s3c4c5c6s4s6c3s5c6 =70s5c6302c4c5c6s4s6+270s3c4c5c6s4s6+c3s5c6TJ2z=a3c6+d4c4s5+a2(s3c4s5+c3c6) =70c6+302c4s5+270(s3c4s5+c3c6) TJ3θ=d4c4c5c6s4s6+a3s5c6d4c4c5c6+s4s6a3s5c6d4c4s5+a3c6s4c5c6c4s6s4c5c6c4s6s4s5 =302c4c5c6s4s6+70s5c6302c4c5c6+s4s670s5c6302c4s5+70c6s4c5c6c4s6s4c5c6c4s6s4s5TJ4θ=000s5s6s5s6c5TJ5θ=000s6c60TJ6θ=000001當(dāng)θ1=θ2=θ3=θ4=θ5=90176。180176。 第3章 裝配機(jī)器人手臂各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 基本設(shè)計(jì)參數(shù)1）結(jié)構(gòu)形式： 關(guān)節(jié)式2）自由度數(shù)： 63）驅(qū)動(dòng)方式： 混合型步進(jìn)電機(jī)4）大臂回轉(zhuǎn)角度：≤20176。因此，本設(shè)計(jì)選用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的電機(jī)有伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)等，其中步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。在手抓的設(shè)計(jì)中，為了實(shí)現(xiàn)手抓的“開”、“合”，主要的傳動(dòng)方式有齒輪齒條傳動(dòng)、平行四桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)等，齒輪齒條傳動(dòng)，不僅能實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)向直線運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換，而且傳動(dòng)較為精確，結(jié)構(gòu)緊湊，便于設(shè)計(jì)，所以手抓的傳動(dòng)方式選用齒輪齒條轉(zhuǎn)動(dòng)。 機(jī)器人中常用的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。肘關(guān)節(jié)平行于第二個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線。在以上五種運(yùn)動(dòng)形式中，關(guān)節(jié)型機(jī)器人動(dòng)作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉最小，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)上相對(duì)運(yùn)動(dòng)部位容易密封防塵，這些特點(diǎn)都符合裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求，因此，本設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)方式確定為關(guān)節(jié)型。本設(shè)計(jì)所要解決的主要問題是：三自由度腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，腕部的傳動(dòng)方法的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；在保證結(jié)構(gòu)緊湊的情況下，各部分相互連接的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；各個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和各件的安裝等。第2章 裝配機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)本章對(duì)生產(chǎn)線自動(dòng)轉(zhuǎn)配機(jī)器人的工作模式、總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì)。這樣使自己建立正確的設(shè)計(jì)思想；初步掌握解決本專業(yè)工程技術(shù)問題的方法和手段；從而使自己受到一次工程師的基本訓(xùn)練。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)我以后學(xué)習(xí)和工作也有深遠(yuǎn)的現(xiàn)實(shí)意義： 1）對(duì)設(shè)計(jì)方案的思考，還有對(duì)設(shè)計(jì)中一些關(guān)鍵問題的解決，這些都培養(yǎng)了我自己進(jìn)行綜合分析和提高解決實(shí)際問題的能力，從而達(dá)到鞏固、擴(kuò)大、深化所學(xué)知識(shí)的目的。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展, 必將迎來裝配機(jī)器人的飛速發(fā)展。7)智能裝配機(jī)器人: 裝配機(jī)器人的一個(gè)目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)工作自主, 因此要利用知識(shí)規(guī)劃, 專家系統(tǒng)等人工智能研究領(lǐng)域成果, 開發(fā)出智能型自主移動(dòng)裝配機(jī)器人,能在各種裝配工作站工作。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實(shí)用化。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化, 以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器己成為研究熱點(diǎn)。主要研究?jī)?nèi)容集中在以下幾個(gè)方面:1)裝配機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù): 探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料, 進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比, 同時(shí)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。生產(chǎn)臺(tái)數(shù)為2849臺(tái), 產(chǎn)值2497億日元, 以后又呈上升趨勢(shì)。日本作為機(jī)器人王國(guó), 各產(chǎn)業(yè)中應(yīng)用的機(jī)器人總數(shù)占世界的40%。日本裝配機(jī)器人的增長(zhǎng)臂人和其他工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的機(jī)器人都快, 增長(zhǎng)速度比歐洲和美國(guó)更快。2)國(guó)外的發(fā)展現(xiàn)狀美、日、西歐的制造業(yè)中約40% 的勞動(dòng)力用于裝配, 西德電子工業(yè)產(chǎn)品總成本的50~ 70% 是裝配。 研制出基于開放式體系結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器。 我國(guó)已研制出精密型裝配和實(shí)用型裝配機(jī)器人,如廣東吊扇電機(jī)機(jī)器人自動(dòng)裝配線, 小型電器機(jī)器人自動(dòng)裝配線, 以及自動(dòng)導(dǎo)引汽車發(fā)動(dòng)機(jī)裝配線, 精密機(jī)芯機(jī)器人自動(dòng)裝配線等機(jī)器人示范應(yīng)用工程。末端執(zhí)行器是機(jī)器人手腕末端機(jī)械接口所連接的直接參與作業(yè)的機(jī)構(gòu)，如夾持器，焊鉗，焊槍，噴槍或其他作業(yè)工具，傳感器等。驅(qū)動(dòng)器或驅(qū)動(dòng)單元是機(jī)器人的動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，根據(jù)動(dòng)力源的類別不同， 可分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)， 液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)三類。第三代智能機(jī)器人將極大地?cái)U(kuò)展機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域，是當(dāng)前研究的重點(diǎn)。第一代機(jī)器人具有示教再現(xiàn)的功能后具有可編程N(yùn)C裝置，設(shè)有位置、速度、力等內(nèi)部信息的檢測(cè)元件（內(nèi)部傳感器）和基于這些傳感器的控制系統(tǒng)的私服機(jī)構(gòu)。也常稱為手或手抓。也可稱為機(jī)器人操作臂、機(jī)器人臂、機(jī)械手等。所謂工業(yè)機(jī)器人，就是一種具有自動(dòng)控制操作移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程的機(jī)電一體化產(chǎn)品。操作臂的前端裝有末端執(zhí)行器或相應(yīng)的工具。突11 工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)圖工業(yè)機(jī)器人按發(fā)展歷史的演變順序可分類三類，第一代機(jī)器人、第二代機(jī)器人和第三代機(jī)器人。第二代機(jī)器人的中心技術(shù)是傳感器技術(shù)和微機(jī)控制技術(shù)?？刂蒲b置一般包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、司服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電源裝置以及與操作者聯(lián)系的裝置等。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的， 但多數(shù)機(jī)器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機(jī)構(gòu)， 一般有3~10 個(gè)自由度組成，工業(yè)機(jī)器人一般有3~ 6 個(gè)自由度，由于機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu)， 使操作運(yùn)動(dòng)具有通用性和靈活性， 這也是區(qū)別于一般自動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)。目前在裝配機(jī)器人研制方面, 基本掌握了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)制