【正文】 28衰減模式固定為混合式衰減模式，快衰和慢衰的比列為1：4 。內(nèi)置混合式衰減模式 。2) THB7128兩相混合式 步進電機芯片式驅(qū)動器選擇 圖42 THB7128管腳圖(1)特性：雙全橋MOSFET驅(qū)動，低導通電阻Ron＝。因此，它可用作對外輸出的時鐘，或用于定時目的。是外接晶體的另一端。以上有關齒輪副校核計算內(nèi)容中所用公式，圖表等均參照《機械設計》（第四版）第4章 裝配機器人控制系統(tǒng)硬件設計 控制電路各芯片的選擇1)單片機 STC89C52STC89C52是最常見的MCS51系列單片機，是Inter公司早期的成熟的單片機產(chǎn)品，應用范圍涉及到各行各業(yè)[8]，下面是它的引腳圖和在本設計系統(tǒng)中應用到的接線方法。i+1i =1803030221 =364MPaσH2計算結(jié)果表明，齒輪傳動副接觸疲勞強度比較合適，齒輪尺寸無需調(diào)整。直齒傳動。具體結(jié)構(gòu)如圖38所示。 機器人各關節(jié)結(jié)構(gòu)的設計（腰部）的結(jié)構(gòu)設計 腰部的結(jié)構(gòu)設計如圖31所示，下方的步進電機帶動諧波齒輪[6]的波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)，通過諧波齒輪傳動來實現(xiàn)減速增距，輸出通過鍵連接和螺栓連接與其他部分連接，實現(xiàn)了關節(jié)1的旋轉(zhuǎn)運動。TJ2θ=TJ2xTJ2yTJ2zs4c5c6c4s6s4c5c6c4s6s4s5TJ2x=a3s5c6d4c4c5c6s4s6+a2s3c4c5c6s4s6+c3s5c6 =70s5c6302c4c5c6s4s6+270s3c4c5c6s4s6+c3s5c6TJ2y=a3s5c6d4c4c5c6s4s6+a2s3c4c5c6s4s6c3s5c6 =70s5c6302c4c5c6s4s6+270s3c4c5c6s4s6+c3s5c6TJ2z=a3c6+d4c4s5+a2(s3c4s5+c3c6) =70c6+302c4s5+270(s3c4s5+c3c6) TJ3θ=d4c4c5c6s4s6+a3s5c6d4c4c5c6+s4s6a3s5c6d4c4s5+a3c6s4c5c6c4s6s4c5c6c4s6s4s5 =302c4c5c6s4s6+70s5c6302c4c5c6+s4s670s5c6302c4s5+70c6s4c5c6c4s6s4c5c6c4s6s4s5TJ4θ=000s5s6s5s6c5TJ5θ=000s6c60TJ6θ=000001當θ1=θ2=θ3=θ4=θ5=90176。180176。 第3章 裝配機器人手臂各部分的結(jié)構(gòu)設計 基本設計參數(shù)1）結(jié)構(gòu)形式： 關節(jié)式2）自由度數(shù)： 63）驅(qū)動方式： 混合型步進電機4）大臂回轉(zhuǎn)角度：≤20176。因此，本設計選用步進電機作為驅(qū)動電機。 驅(qū)動電機的選擇驅(qū)動機器人關節(jié)運動的電機有伺服電機、步進電機和舵機等，其中步進電機結(jié)構(gòu)簡單。在手抓的設計中，為了實現(xiàn)手抓的“開”、“合”，主要的傳動方式有齒輪齒條傳動、平行四桿機構(gòu)傳動等，齒輪齒條傳動，不僅能實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動向直線運動的轉(zhuǎn)換，而且傳動較為精確，結(jié)構(gòu)緊湊，便于設計，所以手抓的傳動方式選用齒輪齒條轉(zhuǎn)動。 機器人中常用的齒輪傳動機構(gòu)是行星齒輪傳動機構(gòu)和諧波傳動機構(gòu)。肘關節(jié)平行于第二個肩關節(jié)軸線。在以上五種運動形式中，關節(jié)型機器人動作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉最小，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關節(jié)上相對運動部位容易密封防塵，這些特點都符合裝配機器人的設計要求，因此，本設計運動方式確定為關節(jié)型。本設計所要解決的主要問題是：三自由度腕部的結(jié)構(gòu)設計，腕部的傳動方法的結(jié)構(gòu)設計；各部分的結(jié)構(gòu)設計；在保證結(jié)構(gòu)緊湊的情況下，各部分相互連接的結(jié)構(gòu)設計；各個關節(jié)驅(qū)動的結(jié)構(gòu)設計和各件的安裝等。第2章 裝配機器人的總體設計本章對生產(chǎn)線自動轉(zhuǎn)配機器人的工作模式、總體結(jié)構(gòu)進行了分析與設計。這樣使自己建立正確的設計思想；初步掌握解決本專業(yè)工程技術問題的方法和手段；從而使自己受到一次工程師的基本訓練。這次畢業(yè)設計對我以后學習和工作也有深遠的現(xiàn)實意義： 1）對設計方案的思考，還有對設計中一些關鍵問題的解決，這些都培養(yǎng)了我自己進行綜合分析和提高解決實際問題的能力，從而達到鞏固、擴大、深化所學知識的目的。隨著計算機技術、微電子技術、網(wǎng)絡技術等的快速發(fā)展, 必將迎來裝配機器人的飛速發(fā)展。7)智能裝配機器人: 裝配機器人的一個目標是實現(xiàn)工作自主, 因此要利用知識規(guī)劃, 專家系統(tǒng)等人工智能研究領域成果, 開發(fā)出智能型自主移動裝配機器人,能在各種裝配工作站工作。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實用化。機器人控制器的標準化和網(wǎng)絡化, 以及基于PC機網(wǎng)絡式控制器己成為研究熱點。主要研究內(nèi)容集中在以下幾個方面:1)裝配機器人操作機結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設計技術: 探索新的高強度輕質(zhì)材料, 進一步提高負載/自重比, 同時機構(gòu)進一步向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。生產(chǎn)臺數(shù)為2849臺, 產(chǎn)值2497億日元, 以后又呈上升趨勢。日本作為機器人王國, 各產(chǎn)業(yè)中應用的機器人總數(shù)占世界的40%。日本裝配機器人的增長臂人和其他工業(yè)應用領域的機器人都快, 增長速度比歐洲和美國更快。2)國外的發(fā)展現(xiàn)狀美、日、西歐的制造業(yè)中約40% 的勞動力用于裝配, 西德電子工業(yè)產(chǎn)品總成本的50~ 70% 是裝配。 研制出基于開放式體系結(jié)構(gòu)的機器人控制器。 我國已研制出精密型裝配和實用型裝配機器人,如廣東吊扇電機機器人自動裝配線, 小型電器機器人自動裝配線, 以及自動導引汽車發(fā)動機裝配線, 精密機芯機器人自動裝配線等機器人示范應用工程。末端執(zhí)行器是機器人手腕末端機械接口所連接的直接參與作業(yè)的機構(gòu)，如夾持器，焊鉗，焊槍，噴槍或其他作業(yè)工具，傳感器等。驅(qū)動器或驅(qū)動單元是機器人的動力執(zhí)行機構(gòu)，根據(jù)動力源的類別不同， 可分為電機驅(qū)動， 液壓驅(qū)動和氣動驅(qū)動三類。第三代智能機器人將極大地擴展機器人的應用領域，是當前研究的重點。第一代機器人具有示教再現(xiàn)的功能后具有可編程NC裝置，設有位置、速度、力等內(nèi)部信息的檢測元件（內(nèi)部傳感器）和基于這些傳感器的控制系統(tǒng)的私服機構(gòu)。也常稱為手或手抓。也可稱為機器人操作臂、機器人臂、機械手等。所謂工業(yè)機器人，就是一種具有自動控制操作移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程的機電一體化產(chǎn)品。操作臂的前端裝有末端執(zhí)行器或相應的工具。突11 工業(yè)機器人基本結(jié)構(gòu)圖工業(yè)機器人按發(fā)展歷史的演變順序可分類三類，第一代機器人、第二代機器人和第三代機器人。第二代機器人的中心技術是傳感器技術和微機控制技術?？刂蒲b置一般包括計算機控制系統(tǒng)、司服驅(qū)動系統(tǒng)、電源裝置以及與操作者聯(lián)系的裝置等。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的， 但多數(shù)機器人的手臂和手腕是由關節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機構(gòu)， 一般有3~10 個自由度組成，工業(yè)機器人一般有3~ 6 個自由度，由于機器人具有多自由度手臂、手腕的機構(gòu)， 使操作運動具有通用性和靈活性， 這也是區(qū)別于一般自動機的特點。目前在裝配機器人研制方面, 基本掌握了機構(gòu)設計制