機(jī)電傳動(dòng)與控制》課程綜合訓(xùn)練項(xiàng)目報(bào)告-基于plc控制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。為作業(yè)的自動(dòng)化，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保障工人人身安全奠定了基礎(chǔ)。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改 善熱、累等勞動(dòng)條件。一般 專用機(jī)械手有2～3 個(gè)自由度。 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在 有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門。行至右邊碰到行程開關(guān)SQ9，小車停止行走。 （2）工作過程：當(dāng)工件從傳送帶傳送到機(jī)械手下方時(shí)，工件碰壓行程開關(guān)SQ1，B缸活塞缸伸出帶動(dòng)機(jī)械手下降，下降到終點(diǎn)時(shí)碰壓行程開關(guān)SQ3，與機(jī)械手相連的A缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手將工件夾緊。遼寧工程技術(shù)大學(xué)《機(jī)電傳動(dòng)與控制》課程綜合訓(xùn)練項(xiàng)目報(bào)告綜合訓(xùn)練項(xiàng)目 基于PLC控制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 教 師 李建剛 院（系、部） 機(jī)械學(xué)院 專 業(yè) 班 級 機(jī)電144 組 別 第六組 學(xué) 號 1407060430 姓 名 張旭東 日 期 一、綜合訓(xùn)練項(xiàng)目任務(wù)書 綜合訓(xùn)練項(xiàng)目 基于PLC控制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)目的和要求：加強(qiáng)對PLC控制線路的多機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)的理解；應(yīng)用PLC控制的基本理論和方法；提高分析和解決實(shí)際工程問題的能力。／ｓ平均移動(dòng)速度０．８ｍ／ｓ平均回轉(zhuǎn)速度６０ｍ／ｓ伸縮行程?。叮埃埃恚碜畲蠊ぷ靼霃健。保矗埃埃恚砩敌谐獭。保玻埃恚碓敿?xì)設(shè)計(jì)要求（1）機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手是友異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，由A、B兩個(gè)液壓缸控制機(jī)械手的夾緊和提升，由小車實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的移動(dòng)，小車由兩個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)一臺高速，一臺低速。接近終點(diǎn)時(shí)，碰到行程開關(guān)SQ8，小車慢速 行走。 機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖 二、指導(dǎo)教師評閱意見 指導(dǎo)教師簽字： 綜合訓(xùn)練項(xiàng)目設(shè)計(jì)內(nèi)容（需另加附頁）?。簷C(jī)械手：mechanicalhand，也被稱為自動(dòng)手，auto hand 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工 具的自動(dòng)操作裝置。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn) 動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。有些操 作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常 稱為機(jī)械手。 若將PLC 控制運(yùn)用于工業(yè)機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)了機(jī)床之間高溫、笨重等工件的搬運(yùn)，使高溫、笨重等工件的搬運(yùn)過程自動(dòng)化，則可代替人手做繁重勞動(dòng)，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法，程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、 加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)， 廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。在一些動(dòng)作簡單但又重復(fù)作業(yè)的操作中，以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，可以避免由于操 作疲勞或疏忽而造成的人身事故?！。矗畽C(jī)床搬運(yùn)手的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 目前，國內(nèi)外各種機(jī)械手和機(jī)械手的研究成為科研的熱點(diǎn)，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢如下： 一．機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。 總的來說，大體是兩個(gè)方向：其一是機(jī)械手的智能化，多傳感器、多控制器，先進(jìn)的控制算法，復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工
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