關(guān)于采用自?shī)A緊模糊控制的纜索檢測(cè)機(jī)器人設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 部件，限制纜索的最大檢測(cè)直徑。自?shī)A緊功能的實(shí)現(xiàn)對(duì)于纜索機(jī)器人 的結(jié)構(gòu)改進(jìn)和保護(hù)纜索免受檢測(cè)二次傷害，將具有積極的意義 。斜拉橋纜索機(jī)器人設(shè)計(jì)的關(guān)鍵問(wèn)題是：如何在輪與纜索之間施加一個(gè)大小合適的夾緊力，夾緊力過(guò)大會(huì)造成拉索損傷；夾緊力不夠，機(jī)器人由于摩擦 力不足很難運(yùn)動(dòng)，在斜纜索上容易晃動(dòng)，當(dāng)檢測(cè)機(jī)器人沿較大傾斜度的纜索爬升時(shí)，必須在纜索表面施加較大的夾緊力，以保證與纜索之間產(chǎn)生的摩擦力足以克服自重、負(fù)載及風(fēng)力等而不下落或打滑。 matic clamping manipulator could real— time provide appropriate clam ping force， to guarantee the inspection robot to get enough friction and to avoid second injury to the cable． The cable rope inspection robot with selfclamping technology can be used to detect all sorts of cable with different diameter and gradient of cablestayed bridge by adjusting the clam ping cylinder extent． The realization of selfclam— ping function call improve the structure of the robot and protect cable from secondary injury． Keywords： Cable inspection robot； Preclamping force；Fuzzy control on selfclamping function 改革開(kāi)放以來(lái)，斜拉索橋作為現(xiàn)代橋梁的新形式，在中國(guó)得到了廣泛的應(yīng)用，纜索作為斜拉橋的主要構(gòu)件之一，造價(jià)占整座橋梁的 25％ 一 30％ 。一種采用自?shī)A緊模糊控制的纜索檢測(cè)機(jī)器人設(shè)計(jì) 摘要 ：針對(duì)斜纜索檢測(cè)機(jī)器人爬升所需夾緊力的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)一種帶氣動(dòng)夾緊裝置的纜索機(jī)器人，能根據(jù)纜索機(jī)器人自身重力與所攀爬的纜索狀態(tài)進(jìn)行夾緊力的自適應(yīng)模糊控制。 關(guān)鍵詞 ：纜索檢測(cè)機(jī)器人；預(yù)夾緊力； 自?shī)A緊模糊控制 Design of Selfclamping Cable Rope Inspection Robot Based on Fuzzy Control QIN L
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