【正文】 nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz84! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 第 23 頁 共 28 頁 評 語 指導(dǎo)老師（簽字） 答辯小組意見 答辯委員會 負(fù) 責(zé) 人 （簽字） 成績 院系（蓋章） 20 年 月 日 第 24 頁 共 28 頁 內(nèi)部資料 ， 請勿外傳！ 9JWKf wvGt YM*Jgamp。 三年的大學(xué)生活不知不覺中就 要結(jié)束了，在這段難忘的生活中，有我許多美好的回憶。 第 21 頁 共 28 頁 參考文獻(xiàn) 廖常初主編 PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021， 廖常初等著 PLC的順序控制編程方法 工業(yè)自動化，（香港）， 1997， 廖常初主編 PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021， 廖常初 PLC梯形圖的順序控制設(shè)計(jì)法 電工技術(shù)雜志， 2021， 魏東輝、李文哲 華北農(nóng)業(yè)大學(xué) 《 PLC在工業(yè)控制中的發(fā)展與前景》， 吳麗、楊梅 電氣控制與 PLC應(yīng)用技術(shù) 機(jī)械 工業(yè)出版社， 許志軍 工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 吳建強(qiáng) 可編程控制器原理及其應(yīng)用 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 . 第 22 頁 共 28 頁 致 謝 當(dāng)我以學(xué)子的身份踏入大學(xué)校門的那天起，便已注定我將在這里度過人生中最美麗的青春年華。 本文中介紹的坐標(biāo)式機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好的輔助作用。同時(shí)，使用 PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。在使用 STL 指令編程時(shí)，剛開始由于對 STL指令掌握的不是很好，所以犯了不少錯誤，加上機(jī)械手模型裝置本身存在的一些問題，所以在調(diào)試程序時(shí)，機(jī)械手動作不符合控制要求。系統(tǒng)接地方式有：浮地方式、直接接地方式和電容接地三種方式。由于本設(shè)計(jì)使用的是 FX 系列可編程控制器，所以有直流 24V輸出接線端。初級與次級之間的靜電屏蔽要聯(lián)結(jié)到零點(diǎn)位，接地抽頭配電容耦合最后引出到接地點(diǎn)。 PLC的供電線路應(yīng)與其他大功率用電設(shè)備或強(qiáng)干擾設(shè)備分開。但如果環(huán)境干擾較小，電壓降不大時(shí)，輸入線可適當(dāng)長些。 第 18 頁 共 28 頁 指令表 第 19 頁 共 28 頁 第八章 PLC 程序的調(diào)試 由于 PLC 是專門為工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境設(shè)計(jì)的控制裝置，因此一般不需要采取什么特殊措施，就可以 直接在工業(yè)環(huán)境中使用。在各步進(jìn)順控末行，都以 RET 結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。從第 67行到第 129 行為自動操作程序。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性強(qiáng)。延時(shí)時(shí)間到， T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。 S23 驅(qū)動 Y3 右移 。 圖 5 手動單步操作程序 第 16 頁 共 28 頁 自動操作程序 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。再把旋鈕置于手動，則X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（ CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，則跳到指針 P 所指 P0處），執(zhí)行手動程序。 接通連續(xù)操作方式。 接通步進(jìn)方式。在工作中若按一下 停止按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點(diǎn)自動停止。當(dāng)選擇夾緊方式運(yùn)動時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。自動操作方式又分為步進(jìn)、單周期和連續(xù)操作方式。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。也就是說，若上一次搬運(yùn)到右工作臺上的工件尚未搬走時(shí)，機(jī)械手應(yīng)自動停止下降。同樣，左移 /右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。 經(jīng)論證本次設(shè)計(jì)采用的編程方式選用方案三。 方案二：采用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式。故選用日本三菱公司的多功能小型 FX24MTD主機(jī)，該機(jī)輸入點(diǎn)為 14 個，輸出點(diǎn)為 10個。 （ 6）要求循環(huán) 120 次后自動停止工作并警鈴報(bào)警。 （ 2）上限、 A、 B 下限、左限、右限分別由限位開關(guān)控制；機(jī)械手設(shè)立起動和停止開關(guān)。在啟動過程中能切換到手動控制機(jī)自動控制或半自動控制（又稱單周期控制），以便對設(shè)備進(jìn)行調(diào)整和檢修。 其他還有一些指令，如置位復(fù)位、脈沖輸出、清除、移位、主控 觸點(diǎn)、空操作、跳轉(zhuǎn)指令等。 將分支電路（并聯(lián)電路塊）與前面的電路串聯(lián)連接時(shí)使用 ANB 指令，各并聯(lián)電路塊的起點(diǎn)，使用 LD或 LDNOT指令；與 ORB指令一樣， ANB指令也不帶操作元件，如需要將多個電路塊串聯(lián)連接 ，應(yīng)在每個串聯(lián)電路塊之后使用一個 ANB指令，用這種方法編程時(shí)串聯(lián)電路塊的個數(shù)沒有限制，若集中使用 ANB指令，最多使用 7次。 地址 指令 數(shù)據(jù) 0002 LD X001 0003 ANDI X002 0004 OR X003 0005 OUT Y001 地址 指令 數(shù)據(jù) 0000 LD X000 0001 OUT Y000 第 7 頁 共 28 頁 電路塊的并聯(lián)和串聯(lián)指令（ ORB、 ANB） 含有兩個以上觸點(diǎn)串聯(lián)連接的電路稱為“串聯(lián)連接塊”，串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時(shí)，支路的起點(diǎn)以 LD或 LDNOT指令開始，而支路的終點(diǎn)要用 ORB指令。 OUT指令是線圈的驅(qū)動指令，可用于輸出繼電器、輔助繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、狀態(tài)寄存器等，但不能用于輸入繼電器。一般講，其順序?yàn)椋合容斎?，后輸出（含其他處理）；先上，后下；先左，后右? 語句表：又叫指令表，類似計(jì)算機(jī)匯編語言形式，用指令的記助符編程。每一邏輯行，起使左母線。 3）輸出刷新階段：當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢通過隔離電路，驅(qū)動功率放大器，電路是輸出端子向外界輸出控制信號驅(qū)動外部負(fù)載。固定式 PLC包括 CPU板、 I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個不可拆卸的整體。2）中型 256點(diǎn)以上， 2048點(diǎn)以下； 3)大型2048點(diǎn)以上 。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各 PLC廠商都十分重視 PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代 PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。 PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。如可驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量（ Analog）和數(shù)字量（ Digital）之間的 A/D轉(zhuǎn)換及 D/A轉(zhuǎn)換。 PLC 的應(yīng)用 目前， PLC在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此。首先運(yùn)用 Microsoft Visio畫圖軟件繪制實(shí)際工程電氣接線圖，以便在程序設(shè)計(jì)中使用。在機(jī)械手控制選用 PLC，其原因安全可靠。這比用 PC機(jī)作主站方便之處是：有用戶編程時(shí)，不必知道通信協(xié)議，只要按說明書格式寫就行； PLC網(wǎng)絡(luò)主要用于工業(yè)過程中的順序控制，新型 PLC也有閉環(huán)控制功能。所以 PLC將在未來的工業(yè)控制領(lǐng)域有著廣闊的用武之地。隨著 半導(dǎo)體技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)的發(fā)展， PLC也在飛速的發(fā)展， PLC不斷地采用新技術(shù)、不斷增強(qiáng)系統(tǒng)的開放性，同時(shí)可以喝各種組態(tài)軟件很好的結(jié)合使用。也可一臺 PLC為主站，多臺同型 PLC為從站，構(gòu)成 PLC網(wǎng)絡(luò)。了解到主要用于搬動或者裝卸零件的重復(fù)動作，動力來源于液壓系統(tǒng)。通過 PLC輸出驅(qū)動中間繼電器，接通電磁閥。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器（ Programmable Logic Controller），簡稱 PLC，它主要用來代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。 PLC 的特點(diǎn) 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)； 通用性高，使用方便； 程序設(shè)計(jì)簡單，易學(xué)，易懂； 采用先進(jìn)的模塊化結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)組合靈活方便； 系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期短； 安裝簡便，調(diào)試方便，維護(hù)工作量??； 對生產(chǎn)工藝改變適應(yīng)性強(qiáng)，可進(jìn)行柔性生產(chǎn)。 第 2 頁 共 28 頁 模擬量控制 在工業(yè)生產(chǎn)過程中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。從控制機(jī)構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量 I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動控制模塊。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)， PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應(yīng)用。 通信及聯(lián)網(wǎng) PLC通信含 PLC之間的通信及 PLC與其他智能設(shè)備間的通信。 按 PLC的 I/O點(diǎn)數(shù)分類： 1)小型 256點(diǎn)以下 。從結(jié)構(gòu)上分， PLC分為固定式和組合式（模塊式）兩種。 輸 入 接 口 部 件 中央處理單元 CP U 板 接口部件輸出 電 源 部 件 驅(qū)動 現(xiàn)場信號 接受 受控元件 第 4 頁