【正文】 展趨勢(shì)，它的研制成功給電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的研究開發(fā)提供了新的思路。結(jié)束語(yǔ)該執(zhí)行機(jī)構(gòu)集微機(jī)技術(shù)和執(zhí)行器技術(shù)于一體，是一種新型的終端控制單元，其電機(jī)是通過(guò)內(nèi)部集成的一體化變頻器來(lái)控制，因此，同一臺(tái)智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以在一定范圍內(nèi)具有不同的運(yùn)行速度和關(guān)斷力矩。12V兩組獨(dú)立的正負(fù)電源。對(duì)于變頻器的直流電壓以及輸出的三相電壓，它們之間的地址不一致，存在著較高的共模電壓，為了保證系統(tǒng)的安全性，必須將它們彼此相互隔離。溫度傳感器內(nèi)置于電機(jī)內(nèi)部。在文中，電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)極限位置通過(guò)檢測(cè)位置信號(hào)的增量獲得。一旦輸出力矩達(dá)到或大于設(shè)定的力矩，自動(dòng)降低速度，以避免閥門內(nèi)部過(guò)度的撞擊，從而達(dá)到最優(yōu)關(guān)閉，實(shí)現(xiàn)過(guò)力矩保護(hù)。用戶可根據(jù)需要設(shè)定力矩特性，根據(jù)控制的閥設(shè)定速度，速度分多轉(zhuǎn)式、直行程、角行程3種方式。顯然，當(dāng)ki＝0時(shí)為恒速段，ki＞0時(shí)為升速段，ki＜0時(shí)為減速段。速度給定發(fā)生器的工作原理為：通過(guò)比較實(shí)際閥位與給定閥位，當(dāng)二者不相等時(shí)，以恒定加速度加速，減速點(diǎn)根據(jù)當(dāng)前速度、閥位值、閥位給定值的大小計(jì)算得來(lái)。速度調(diào)節(jié)器采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法(具體內(nèi)容另文敘述)。工作原理為：一旦程序出格，WDO由高變低，由于微分電路的作用，由“與非”門輸入引腳2變?yōu)楦唠娖剑_2電平的這種變化使“與非”門輸出一個(gè)正脈沖，使單片機(jī)產(chǎn)生一次復(fù)位，復(fù)位結(jié)束后，又由程序通過(guò)P1．0口向MAX705的WDI引腳發(fā)正脈沖，使WDO引腳回到高電平，程序出格自恢復(fù)電路繼續(xù)監(jiān)視程序運(yùn)行。通過(guò)菜單選擇，可分別對(duì)閥門、力矩、限位、電機(jī)、通訊和參數(shù)等信號(hào)進(jìn)行設(shè)置或調(diào)試。文中選用時(shí)鐘電路DS12887。為了快速反映出電流的大小，采用霍爾型電流互感器檢測(cè)IPM輸出的三相電流，對(duì)于IPM輸出電壓的檢測(cè)采用分壓電路。導(dǎo)電塑料電位器目前較為流行，但它是有觸點(diǎn)的，壽命也不可能很長(zhǎng)，精度也不高。關(guān)鍵問(wèn)題是位置傳感器的選型。該執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要適用功率小于5．5kW的三相異步電機(jī)，其額定電壓為380V，功率因數(shù)為0．75。模擬法電路復(fù)雜，有溫漂現(xiàn)象，精度低，限制了系統(tǒng)的性能；數(shù)字法是按照不同的數(shù)字模型用計(jì)算機(jī)算出各切換點(diǎn)，并存入內(nèi)存，然后通過(guò)查表及必要的計(jì)算產(chǎn)生PWM波，這種方法占用的內(nèi)存較大，不能保證系統(tǒng)的精度。系統(tǒng)工作原理：霍爾電流、電壓傳感器及位置傳感器檢測(cè)到的逆變模塊三相輸出電流、電壓及閥門的位置信號(hào)，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后送入單片機(jī)。電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的硬件設(shè)計(jì)及工作原理電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)原理框圖如圖21所示。筆者設(shè)計(jì)的大流量電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，采用機(jī)電一體化技術(shù)，將閥門、伺服電機(jī)、控制器合為一體，利用異步電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)閥門的開與關(guān)。而且執(zhí)行機(jī)構(gòu)的全程運(yùn)行速度取決于其電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)速和其內(nèi)部減速齒輪的減速比，一旦出廠，這一速度固定不可調(diào)整，其通用性較弱。該執(zhí)行機(jī)構(gòu)將閥門、伺服電機(jī)、控制器合為一體，采用8031單片機(jī)、變頻技術(shù)實(shí)現(xiàn)了閥門的動(dòng)作速度和位置控制，解決了閥門的精確定位、閥門柔性開關(guān)、極限位置判斷、電機(jī)保護(hù)及模擬信號(hào)隔離等技術(shù)問(wèn)題。參考文獻(xiàn) 附錄 致謝（致謝對(duì)象應(yīng)該是那些文章作者以外的對(duì)文章內(nèi)容或?qū)懽魈峁┻^(guò)幫助的人或機(jī)構(gòu)。4．畢業(yè)設(shè)計(jì)論文格式：按畢業(yè)設(shè)計(jì)論文參考格式書寫。結(jié)論：結(jié)果的分析、研究、比較、評(píng)價(jià)、應(yīng)用，提出的問(wèn)題，今后的課題，假設(shè)，啟發(fā)，建議，預(yù)測(cè)等。摘要應(yīng)具有四要素：目的意義、方法、結(jié)果、結(jié)論。7．資料整理 8．撰寫論文9．指導(dǎo)教師審閱、評(píng)語(yǔ)。在熟悉課題、調(diào)研、收集資料和數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，對(duì)設(shè)計(jì)課題進(jìn)行可行性分析并形成相應(yīng)的文檔。搜集資料越具體、越細(xì)致越好，應(yīng)該把搜集資料的文獻(xiàn)目錄、主要內(nèi)容記錄下來(lái)。三、畢業(yè)設(shè)計(jì)選題參考1．自動(dòng)銘牌打號(hào)機(jī)設(shè)計(jì)（托臺(tái)進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計(jì)）3．活塞自動(dòng)安裝機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)5．ZL50裝載機(jī)工作裝置穩(wěn)定模塊設(shè)計(jì)（研究）9． 車輛路面譜同步記錄再現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)11．工程車輛自動(dòng)變速（智能化）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 13． 二自由度雷達(dá)穩(wěn)定平臺(tái)設(shè)計(jì) 15． 二自由**模擬運(yùn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)19．工業(yè)機(jī)械人手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 21．電動(dòng)絞肉機(jī)設(shè)計(jì)23．單斗挖掘機(jī)工作裝置設(shè)計(jì) 25． 1440土壓平衡頂管機(jī)設(shè)計(jì) 27． 液壓傳動(dòng)教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái)設(shè)計(jì) 29． ZL15裝載機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 31． ZL08裝載機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 33．基于單片機(jī)的溫度測(cè)試系統(tǒng)35．A4010H機(jī)器人小臂的設(shè)計(jì)與控制 37． PUMA262機(jī)器人大臂的設(shè)計(jì)與控制 39．PUMA262機(jī)器人小臂的設(shè)計(jì)與控制2．自動(dòng)銘牌打號(hào)機(jī)設(shè)計(jì)（打號(hào)盤及打號(hào)頭設(shè)計(jì)）4．簡(jiǎn)易數(shù)控刻尺機(jī)設(shè)計(jì)6．2自由度遙操作機(jī)器手設(shè)計(jì)（研究）（研究）10．工程車輛座椅振動(dòng)疲勞試驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 12．三自由度駕駛運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的設(shè)計(jì) 16．水平定向鉆機(jī)鉆桿接送機(jī)械手設(shè)計(jì) 18．?dāng)嚢璺磻?yīng)器設(shè)計(jì)20．雙螺桿擠出機(jī)設(shè)計(jì) 22．注塑液壓機(jī)設(shè)計(jì)24． 裝載機(jī)工作裝置設(shè)計(jì) 26． 注射成型機(jī)設(shè)計(jì)28．氣壓傳動(dòng)教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái)設(shè)計(jì) 30． ZL10裝載機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 32． ZL06裝載機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)34． A4010H機(jī)器人大臂的設(shè)計(jì)與控制 36． A4010H機(jī)器人基座的設(shè)計(jì)與控制 38． PUMA262機(jī)器人基座的設(shè)計(jì)與控制40．SR型工業(yè)機(jī)器人基座及大臂的設(shè)計(jì)與控制41．SR型工業(yè)機(jī)器人小臂及手腕的設(shè)計(jì)與控制 43．ZL30裝載機(jī)驅(qū)動(dòng)橋及制動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 45．坐標(biāo)式自動(dòng)涂膠機(jī)器人設(shè)計(jì) 47．兩足機(jī)器人設(shè)計(jì)（研究）49．裝載機(jī)翻車仿真研究 51．輪式裝載機(jī)工作裝置設(shè)計(jì) 53．挖掘裝載機(jī)整機(jī)設(shè)計(jì)55．鼓式制動(dòng)器設(shè)計(jì)計(jì)算軟件開發(fā)57．挖掘機(jī)工作裝置多柔體虛擬樣機(jī)開發(fā) 59．液壓變壓器的研究 61．基于CATIA的虛擬裝配在無(wú)級(jí)變速器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用63． 水平定向鉆機(jī)錨固及其控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 65． 具有高度調(diào)節(jié)功能的汽車懸架系統(tǒng)設(shè)計(jì) 67． 緩降繩自動(dòng)剪切機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 69． 遙操作機(jī)器人虛擬現(xiàn)實(shí)軟件開發(fā) 71．遙操作機(jī)械手的力反饋控制系統(tǒng)研究73．遙操作機(jī)械手的力位置型反饋控制系統(tǒng)研究75．圖像處理與識(shí)別技術(shù)與應(yīng)用 77．CCD視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 79．計(jì)算機(jī)三維重構(gòu)算法研究81．多軸組合鉆床液壓系統(tǒng)的研究（設(shè)計(jì)） 87．二段式液壓機(jī)械無(wú)級(jí)變速器虛擬裝配設(shè)計(jì) 89．水平鉆機(jī)活動(dòng)液壓夾持器的設(shè)計(jì) 91．6自由度力反饋操縱手柄設(shè)計(jì) 93．鑿巖機(jī)6自由度液壓工作臂設(shè)計(jì)95．振動(dòng)、沖擊疲勞檢測(cè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 97．行星排式擴(kuò)孔器的設(shè)計(jì)99．挖掘機(jī)動(dòng)臂能量回收系統(tǒng)設(shè)計(jì)（研究）42．定軸式動(dòng)力換擋變速器的設(shè)計(jì)與控制 44．立體吊倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 46．機(jī)器人頭部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) 48．基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)研究與開發(fā) 50．輪式裝載機(jī)整機(jī)設(shè)計(jì) 52．輪式裝載機(jī)驅(qū)動(dòng)橋設(shè)計(jì)54．基于OpenGL的遙工程機(jī)器手圖像虛擬 56．鼓式制動(dòng)器剛?cè)狁詈咸摂M樣機(jī)開發(fā)研究 58．汽車轉(zhuǎn)向助力器關(guān)鍵技術(shù)的研究 60．液壓變壓器的設(shè)計(jì)（應(yīng)用研究）62． 水平定向鉆機(jī)導(dǎo)向及其推進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 64． 水平定向鉆機(jī)鉆桿抓取機(jī)械手設(shè)計(jì) 66．汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器及其控制系統(tǒng)研究 68．基于Matlab的＊＊＊模擬（仿真）70． 遙操作機(jī)械手的控制軟件開發(fā)72．遙操作機(jī)械手的位置反饋控制系統(tǒng)研究 74． 挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究76．汽車液壓助力轉(zhuǎn)向器及其控制系統(tǒng)研究 78．自尋跡小車的設(shè)計(jì)（或研究）80．新型機(jī)械手的設(shè)計(jì) 82．變速箱試驗(yàn)臺(tái)設(shè)計(jì)84．液壓機(jī)械無(wú)級(jí)變速器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)86．遙操作力－速度反饋機(jī)械手仿真實(shí)驗(yàn)研究 88．機(jī)車軸檢測(cè)裝置用運(yùn)料車的設(shè)計(jì) 90．力反饋操縱手柄試驗(yàn)臺(tái)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 92．機(jī)車軸檢測(cè)系統(tǒng)舉升、定位機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 96．掘進(jìn)機(jī)懸浮動(dòng)力頭設(shè)計(jì) 98．模板式刻蝕打孔機(jī)的設(shè)計(jì)100．挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)制動(dòng)能量回收系統(tǒng)設(shè)計(jì)（研究）四、畢業(yè)設(shè)計(jì)步驟選擇題目、收集資料、計(jì)劃進(jìn)度、前期準(zhǔn)備、方案設(shè)計(jì)、校核計(jì)算、詳細(xì)設(shè)計(jì)、資料整理、撰寫論文、答辯。二、畢業(yè)設(shè)計(jì)選題范圍機(jī)電一體化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)選題范圍包括三個(gè)類型：設(shè)計(jì)類、軟件類和論文類。根據(jù)課題內(nèi)容，指導(dǎo)學(xué)生擬訂畢業(yè)設(shè)計(jì)工作計(jì)劃，確定每周的討論時(shí)間和地點(diǎn)，并進(jìn)行考核，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)提出改進(jìn)意見。既要注意基本訓(xùn)練，又要注意學(xué)生水平的提高和發(fā)展。指導(dǎo)老師應(yīng)