【正文】 展趨勢，它的研制成功給電動執(zhí)行機構(gòu)的研究開發(fā)提供了新的思路。結(jié)束語該執(zhí)行機構(gòu)集微機技術(shù)和執(zhí)行器技術(shù)于一體，是一種新型的終端控制單元，其電機是通過內(nèi)部集成的一體化變頻器來控制，因此，同一臺智能執(zhí)行機構(gòu)可以在一定范圍內(nèi)具有不同的運行速度和關(guān)斷力矩。12V兩組獨立的正負(fù)電源。對于變頻器的直流電壓以及輸出的三相電壓，它們之間的地址不一致，存在著較高的共模電壓，為了保證系統(tǒng)的安全性，必須將它們彼此相互隔離。溫度傳感器內(nèi)置于電機內(nèi)部。在文中，電動執(zhí)行機構(gòu)極限位置通過檢測位置信號的增量獲得。一旦輸出力矩達(dá)到或大于設(shè)定的力矩，自動降低速度，以避免閥門內(nèi)部過度的撞擊，從而達(dá)到最優(yōu)關(guān)閉，實現(xiàn)過力矩保護(hù)。用戶可根據(jù)需要設(shè)定力矩特性，根據(jù)控制的閥設(shè)定速度，速度分多轉(zhuǎn)式、直行程、角行程3種方式。顯然，當(dāng)ki＝0時為恒速段，ki＞0時為升速段，ki＜0時為減速段。速度給定發(fā)生器的工作原理為：通過比較實際閥位與給定閥位，當(dāng)二者不相等時，以恒定加速度加速，減速點根據(jù)當(dāng)前速度、閥位值、閥位給定值的大小計算得來。速度調(diào)節(jié)器采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法(具體內(nèi)容另文敘述)。工作原理為：一旦程序出格，WDO由高變低，由于微分電路的作用，由“與非”門輸入引腳2變?yōu)楦唠娖?，引腳2電平的這種變化使“與非”門輸出一個正脈沖，使單片機產(chǎn)生一次復(fù)位，復(fù)位結(jié)束后，又由程序通過P1．0口向MAX705的WDI引腳發(fā)正脈沖，使WDO引腳回到高電平，程序出格自恢復(fù)電路繼續(xù)監(jiān)視程序運行。通過菜單選擇，可分別對閥門、力矩、限位、電機、通訊和參數(shù)等信號進(jìn)行設(shè)置或調(diào)試。文中選用時鐘電路DS12887。為了快速反映出電流的大小，采用霍爾型電流互感器檢測IPM輸出的三相電流，對于IPM輸出電壓的檢測采用分壓電路。導(dǎo)電塑料電位器目前較為流行，但它是有觸點的，壽命也不可能很長，精度也不高。關(guān)鍵問題是位置傳感器的選型。該執(zhí)行機構(gòu)主要適用功率小于5．5kW的三相異步電機，其額定電壓為380V，功率因數(shù)為0．75。模擬法電路復(fù)雜，有溫漂現(xiàn)象，精度低，限制了系統(tǒng)的性能；數(shù)字法是按照不同的數(shù)字模型用計算機算出各切換點，并存入內(nèi)存，然后通過查表及必要的計算產(chǎn)生PWM波，這種方法占用的內(nèi)存較大，不能保證系統(tǒng)的精度。系統(tǒng)工作原理：霍爾電流、電壓傳感器及位置傳感器檢測到的逆變模塊三相輸出電流、電壓及閥門的位置信號，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后送入單片機。電動執(zhí)行機構(gòu)的硬件設(shè)計及工作原理電動執(zhí)行機構(gòu)控制系統(tǒng)原理框圖如圖21所示。筆者設(shè)計的大流量電動執(zhí)行機構(gòu)，采用機電一體化技術(shù)，將閥門、伺服電機、控制器合為一體，利用異步電動機直接驅(qū)動閥門的開與關(guān)。而且執(zhí)行機構(gòu)的全程運行速度取決于其電機的輸出軸轉(zhuǎn)速和其內(nèi)部減速齒輪的減速比，一旦出廠，這一速度固定不可調(diào)整，其通用性較弱。該執(zhí)行機構(gòu)將閥門、伺服電機、控制器合為一體，采用8031單片機、變頻技術(shù)實現(xiàn)了閥門的動作速度和位置控制，解決了閥門的精確定位、閥門柔性開關(guān)、極限位置判斷、電機保護(hù)及模擬信號隔離等技術(shù)問題。參考文獻(xiàn) 附錄 致謝（致謝對象應(yīng)該是那些文章作者以外的對文章內(nèi)容或?qū)懽魈峁┻^幫助的人或機構(gòu)。4．畢業(yè)設(shè)計論文格式：按畢業(yè)設(shè)計論文參考格式書寫。結(jié)論：結(jié)果的分析、研究、比較、評價、應(yīng)用，提出的問題，今后的課題，假設(shè)，啟發(fā)，建議，預(yù)測等。摘要應(yīng)具有四要素：目的意義、方法、結(jié)果、結(jié)論。7．資料整理 8．撰寫論文9．指導(dǎo)教師審閱、評語。在熟悉課題、調(diào)研、收集資料和數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，對設(shè)計課題進(jìn)行可行性分析并形成相應(yīng)的文檔。搜集資料越具體、越細(xì)致越好，應(yīng)該把搜集資料的文獻(xiàn)目錄、主要內(nèi)容記錄下來。三、畢業(yè)設(shè)計選題參考1．自動銘牌打號機設(shè)計（托臺進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計）3．活塞自動安裝機構(gòu)設(shè)計5．ZL50裝載機工作裝置穩(wěn)定模塊設(shè)計（研究）9． 車輛路面譜同步記錄再現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)計11．工程車輛自動變速（智能化）控制系統(tǒng)設(shè)計 13． 二自由度雷達(dá)穩(wěn)定平臺設(shè)計 15． 二自由**模擬運動平臺設(shè)計19．工業(yè)機械人手臂機構(gòu)設(shè)計 21．電動絞肉機設(shè)計23．單斗挖掘機工作裝置設(shè)計 25． 1440土壓平衡頂管機設(shè)計 27． 液壓傳動教學(xué)實驗臺設(shè)計 29． ZL15裝載機液壓系統(tǒng)設(shè)計 31． ZL08裝載機液壓系統(tǒng)設(shè)計 33．基于單片機的溫度測試系統(tǒng)35．A4010H機器人小臂的設(shè)計與控制 37． PUMA262機器人大臂的設(shè)計與控制 39．PUMA262機器人小臂的設(shè)計與控制2．自動銘牌打號機設(shè)計（打號盤及打號頭設(shè)計）4．簡易數(shù)控刻尺機設(shè)計6．2自由度遙操作機器手設(shè)計（研究）（研究）10．工程車輛座椅振動疲勞試驗系統(tǒng)設(shè)計 12．三自由度駕駛運動模擬平臺的設(shè)計 16．水平定向鉆機鉆桿接送機械手設(shè)計 18．?dāng)嚢璺磻?yīng)器設(shè)計20．雙螺桿擠出機設(shè)計 22．注塑液壓機設(shè)計24． 裝載機工作裝置設(shè)計 26． 注射成型機設(shè)計28．氣壓傳動教學(xué)實驗臺設(shè)計 30． ZL10裝載機液壓系統(tǒng)設(shè)計 32． ZL06裝載機液壓系統(tǒng)設(shè)計34． A4010H機器人大臂的設(shè)計與控制 36． A4010H機器人基座的設(shè)計與控制 38． PUMA262機器人基座的設(shè)計與控制40．SR型工業(yè)機器人基座及大臂的設(shè)計與控制41．SR型工業(yè)機器人小臂及手腕的設(shè)計與控制 43．ZL30裝載機驅(qū)動橋及制動系統(tǒng)的設(shè)計 45．坐標(biāo)式自動涂膠機器人設(shè)計 47．兩足機器人設(shè)計（研究）49．裝載機翻車仿真研究 51．輪式裝載機工作裝置設(shè)計 53．挖掘裝載機整機設(shè)計55．鼓式制動器設(shè)計計算軟件開發(fā)57．挖掘機工作裝置多柔體虛擬樣機開發(fā) 59．液壓變壓器的研究 61．基于CATIA的虛擬裝配在無級變速器設(shè)計中的應(yīng)用63． 水平定向鉆機錨固及其控制機構(gòu)設(shè)計 65． 具有高度調(diào)節(jié)功能的汽車懸架系統(tǒng)設(shè)計 67． 緩降繩自動剪切機系統(tǒng)設(shè)計 69． 遙操作機器人虛擬現(xiàn)實軟件開發(fā) 71．遙操作機械手的力反饋控制系統(tǒng)研究73．遙操作機械手的力位置型反饋控制系統(tǒng)研究75．圖像處理與識別技術(shù)與應(yīng)用 77．CCD視覺檢測系統(tǒng)設(shè)計 79．計算機三維重構(gòu)算法研究81．多軸組合鉆床液壓系統(tǒng)的研究（設(shè)計） 87．二段式液壓機械無級變速器虛擬裝配設(shè)計 89．水平鉆機活動液壓夾持器的設(shè)計 91．6自由度力反饋操縱手柄設(shè)計 93．鑿巖機6自由度液壓工作臂設(shè)計95．振動、沖擊疲勞檢測實驗臺及控制系統(tǒng)設(shè)計 97．行星排式擴(kuò)孔器的設(shè)計99．挖掘機動臂能量回收系統(tǒng)設(shè)計（研究）42．定軸式動力換擋變速器的設(shè)計與控制 44．立體吊倉升降機構(gòu)及其控制系統(tǒng)的設(shè)計 46．機器人頭部運動機構(gòu)及其驅(qū)動設(shè)計 48．基于單片機的步進(jìn)電機實驗系統(tǒng)研究與開發(fā) 50．輪式裝載機整機設(shè)計 52．輪式裝載機驅(qū)動橋設(shè)計54．基于OpenGL的遙工程機器手圖像虛擬 56．鼓式制動器剛?cè)狁詈咸摂M樣機開發(fā)研究 58．汽車轉(zhuǎn)向助力器關(guān)鍵技術(shù)的研究 60．液壓變壓器的設(shè)計（應(yīng)用研究）62． 水平定向鉆機導(dǎo)向及其推進(jìn)機構(gòu)設(shè)計 64． 水平定向鉆機鉆桿抓取機械手設(shè)計 66．汽車電動助力轉(zhuǎn)向器及其控制系統(tǒng)研究 68．基于Matlab的＊＊＊模擬（仿真）70． 遙操作機械手的控制軟件開發(fā)72．遙操作機械手的位置反饋控制系統(tǒng)研究 74． 挖掘機液壓系統(tǒng)及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究76．汽車液壓助力轉(zhuǎn)向器及其控制系統(tǒng)研究 78．自尋跡小車的設(shè)計（或研究）80．新型機械手的設(shè)計 82．變速箱試驗臺設(shè)計84．液壓機械無級變速器控制系統(tǒng)設(shè)計86．遙操作力－速度反饋機械手仿真實驗研究 88．機車軸檢測裝置用運料車的設(shè)計 90．力反饋操縱手柄試驗臺液壓系統(tǒng)設(shè)計 92．機車軸檢測系統(tǒng)舉升、定位機構(gòu)設(shè)計 96．掘進(jìn)機懸浮動力頭設(shè)計 98．模板式刻蝕打孔機的設(shè)計100．挖掘機回轉(zhuǎn)制動能量回收系統(tǒng)設(shè)計（研究）四、畢業(yè)設(shè)計步驟選擇題目、收集資料、計劃進(jìn)度、前期準(zhǔn)備、方案設(shè)計、校核計算、詳細(xì)設(shè)計、資料整理、撰寫論文、答辯。二、畢業(yè)設(shè)計選題范圍機電一體化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計選題范圍包括三個類型：設(shè)計類、軟件類和論文類。根據(jù)課題內(nèi)容，指導(dǎo)學(xué)生擬訂畢業(yè)設(shè)計工作計劃，確定每周的討論時間和地點，并進(jìn)行考核，發(fā)現(xiàn)問題及時提出改進(jìn)意見。既要注意基本訓(xùn)練，又要注意學(xué)生水平的提高和發(fā)展。指導(dǎo)老師應(yīng)