數(shù)控機(jī)床誤差與補(bǔ)償概述(文件)
【正文】 merical Control And Equipment Technology 負(fù) 向 運(yùn) 動(dòng)正 向 運(yùn) 動(dòng)Xe n c o d e rXt a bODDD / 2 D / 2無(wú)間隙 二、間隙誤差的測(cè)量 ? 根據(jù)光柵反饋值與位置指令之差，測(cè)得機(jī)床反向間隙誤差 D 反向間隙測(cè)量 ? 根據(jù)激光干涉儀測(cè)得的機(jī)床實(shí)際位置與位置指令之差，測(cè)得機(jī)床反向間隙誤差 D 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 間隙誤差補(bǔ)償 三、間隙誤差的補(bǔ)償 ? 正向 → 負(fù)向時(shí)，全部行程之內(nèi)都補(bǔ)償 D/2 ? 負(fù)向 → 正向時(shí)，全部行程之內(nèi)都補(bǔ)償 D/2 間隙較小時(shí)的補(bǔ)償方法 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 正向運(yùn)動(dòng) 反向運(yùn)動(dòng) 時(shí)間 補(bǔ)償值 D/2 D/2 間隙誤差補(bǔ)償 當(dāng) D較大時(shí)，會(huì)造成電機(jī)加速度過(guò)大，系統(tǒng)不平穩(wěn)，產(chǎn)生振蕩；控制器產(chǎn)生飽和現(xiàn)象；產(chǎn)生跟隨誤差。 ? 當(dāng)前插補(bǔ)周期的位臵命令為 yi，上一插補(bǔ)周期的位臵插補(bǔ)命令為 yi1； ?=yi yi1 ?0 工作臺(tái)正向運(yùn)動(dòng) 。 ? 工作臺(tái)速度較高時(shí)，體現(xiàn)為與方向相關(guān)的庫(kù)侖摩擦和與速度相關(guān)的粘性摩擦 (阻尼 )。 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù) 二 、 摩擦誤差產(chǎn)生原因 ? 工作臺(tái)改變方向時(shí)速度為 0，靜摩擦力最大，摩擦誤差最大，因此常把摩擦誤差稱為過(guò)象限誤差，摩擦誤差補(bǔ)償也通常從反向點(diǎn)處開(kāi)始。但高剛度容易引起系統(tǒng)振蕩。補(bǔ)償量施加的位臵有： ?位置環(huán)：施加位置校正量，系統(tǒng)響應(yīng)較慢，動(dòng)態(tài)特性較差； ?速度環(huán)：施加速度校正量，增加電機(jī)輸出扭矩，效果較好； ?電流環(huán)：施加電流補(bǔ)償量，直接校正扭矩，抗干擾能力差； 位置控制器位置反饋 速度反饋命令位置 摩擦誤差補(bǔ)償 摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù) 2) 摩擦補(bǔ)償方法 ? 恒值摩擦補(bǔ)償： 補(bǔ)償時(shí)間內(nèi)摩擦補(bǔ)償值為穩(wěn)定不變的數(shù)值，不隨外界條件的改變而變化。 ? 位臵環(huán)參數(shù)的優(yōu)化 ? MD32200 位臵環(huán)增益 ? MD1121 電流環(huán)積分時(shí)間 ? MD1409 速度環(huán)積分時(shí)間 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 伺服參數(shù)優(yōu)化 三 、 西門(mén)子 840D系統(tǒng)的伺服參數(shù)優(yōu)化 優(yōu)化流程 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 伺服參數(shù)優(yōu)化 優(yōu)化前球桿儀測(cè)試結(jié)果 優(yōu)化后球桿儀測(cè)試結(jié)果 優(yōu)化后系統(tǒng)圓度測(cè)試結(jié)果 諧振得到抑制 動(dòng)態(tài)性能提高 優(yōu)化結(jié)果 伺服參數(shù)優(yōu)化 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 a1加 速 度摩 擦 補(bǔ) 償 量d F r i C o m p M i nd F r i C o m p M a xa2a3xdFriCom pMaaa1 xdFriCo mpM a 23)(aaaxdFriCompMandFriCompMixdFriCompMa????ndF riCompM i0aa1 a1aa2 a2aa3 aa3 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù) 3) 摩擦補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)論證 實(shí)驗(yàn)對(duì)象 大連機(jī)床廠車銑復(fù)合中心 補(bǔ)償前 Delta R= 補(bǔ)償后 Delta R= 數(shù)字控制及裝備技術(shù)研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 摩擦誤差補(bǔ)償技術(shù) Gf 一 、 基本概念
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