【正文】 手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。 　　 1. 自由度 (Degrees of Freedom)?　 　 從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看 , 在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人 , 就叫做冗余自由度機(jī)器人。 圖 PUMA 562工業(yè)機(jī)器人 第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論工作空間 機(jī)器人的工作空間（ Working Space）是指機(jī)器人末端上參考點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。 第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論分辨率、位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性機(jī)器人的分辨率由系統(tǒng)設(shè)計(jì)檢測(cè)參數(shù)決定，并受到位置反饋檢測(cè)單元性能的影響。 定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。最大回轉(zhuǎn)速度為 120度 /秒左右。為了安全起見(jiàn) , 承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。然而，這種負(fù)荷能力只是在太空中失重條件下才有可能達(dá)到， 在地球上 ,該手臂本身的重量達(dá) 410 kg, 它連自重引起的臂桿變形都無(wú)法承受 , 更談不上搬運(yùn)質(zhì)量了。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人水稻插秧機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人是一種以自主或半自主方式運(yùn)行，能為人類健康提供服務(wù)的機(jī)器人，或者是能對(duì)設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行維護(hù)的一類機(jī)器人。為了爭(zhēng)奪制海權(quán)，各國(guó)都在開(kāi)發(fā)各種用途的水下機(jī)器人 。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人 TOP10軍用機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論運(yùn)輸機(jī)器人 Bigdog軍用機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人空間機(jī)器人 Athlete機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式直角坐標(biāo)型n 這類操作機(jī)的手部在空間三個(gè)相互垂直的方向 X、 Y、 Z上作移動(dòng)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的。球坐標(biāo)型n 也稱極坐標(biāo)型操作機(jī)，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運(yùn)動(dòng)，且能沿手臂軸線作伸縮運(yùn)動(dòng)。演講完畢，謝謝觀看！。關(guān)節(jié)型n 這類操作機(jī)由多個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接的機(jī)座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，大小臂既可在垂直于機(jī)座的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)繞垂直軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。圓柱坐標(biāo)型n 這類操作機(jī)在水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，水平臂可沿立柱上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人空中機(jī)器人又叫無(wú)人機(jī)，近年來(lái)在軍用機(jī)器人家族中，無(wú)人機(jī)是科研活動(dòng)最活躍、技術(shù)進(jìn)步最大、研究及采購(gòu)經(jīng)費(fèi)投入最多、實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)最豐富的領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用于偵察、監(jiān)視、預(yù)警、目標(biāo)攻擊等領(lǐng)域。由于其具有人類的外形特征，更容易適應(yīng)人類的生活環(huán)境及運(yùn)載工具，具有廣闊的應(yīng)用前景。且這種操作機(jī)可以固定在一個(gè)地方，也可以在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的小車(chē)上。工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)手腕機(jī)械接口處所能承受的最大負(fù)載允許值 　 　 機(jī)器人有效負(fù)載的大小除受到驅(qū)動(dòng)器功率的限制外 , 還受到桿件材料極限應(yīng)力的限制 , 因而 , 它又和環(huán)境條件 (如地心引力 )、運(yùn)動(dòng)參數(shù) (如運(yùn)動(dòng)速度、 加速度以及它們的方向 )有關(guān)。 　 　 5. 承載能力 (Payload)?　 　 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。 圖 工業(yè)機(jī)器人定位精度和重復(fù)定位精度的典型情況 ?(a) 重復(fù)定位精度的測(cè)量； (b) 合理定位精度， 良好重復(fù)定位精度； ?(c) 良好定位精度 , 很差重復(fù)定位精度； (d) 很差定位精度， 良好重復(fù)定位精度 　 　 4. 速度 (Speed)?　 　 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度是其主要參數(shù)之一，它反映了機(jī)器人的作業(yè)水平，運(yùn)動(dòng)速度的快慢與它的驅(qū)動(dòng)方式、定位方式、抓取質(zhì)量大小和行程距離有關(guān)，作業(yè)機(jī)器人手部的運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍、生產(chǎn)過(guò)程的平穩(wěn)性和定位精度等要求來(lái)決定。 在相同的條件下，用同一方法操作機(jī)器人時(shí)，重復(fù)多次所測(cè)得的同一位姿散布的不一致程度稱為位姿的重復(fù)性。 第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論額定速度與額定負(fù)載機(jī)器人在保持運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和位置精度的前提下所能達(dá)到的最大速度稱為額定速度（ Rated Velocity）。利用冗余自由度可以增加機(jī)器人的靈活性、躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論自由度機(jī)器人的自由度（ Degree of Freedom, DOF）是指其末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但并不包括末端執(zhí)行器的開(kāi)合自由度。n 定位精度 /重復(fù)定位精度n 定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。另外，現(xiàn)代制造業(yè)中，許多器件的制造需要在真空環(huán)境下進(jìn)行，因此也出現(xiàn)了 真空機(jī)器人 。檢查和測(cè)量機(jī)器人主要用于工件的形狀測(cè)量、裝配檢查以及產(chǎn)品缺陷檢查等。 v水切割機(jī)器人、激光加工機(jī)器人 它通過(guò) 高壓水 和 激光 這種新的工具，對(duì)工件實(shí)施切割、焊接或者是金屬材料的表面特殊處理，可以實(shí)現(xiàn)金屬及其他材料的特殊加工。 其他用途的工業(yè)機(jī)器人 其他用途的工業(yè)機(jī)器人 v搬運(yùn)機(jī)器人 主要用于工廠中一些工序的上下料作業(yè)、拆垛和碼垛作業(yè)等。v托 盤(pán) 大零件或易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應(yīng)碼放在稱為 托盤(pán) 的容器中運(yùn)輸，托盤(pán)裝置能按一定精度要求把零件送到給定位置，然后再由機(jī)器人一個(gè)一個(gè)取出。無(wú)論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機(jī)器人主機(jī)所占的比例大。 視覺(jué)傳感器 主要用于零件或工件的位置補(bǔ)償，零件的判別、確認(rèn)等。手爪手爪 主要有主要有 電動(dòng)手爪電動(dòng)手爪 和和 氣動(dòng)手爪氣動(dòng)手爪 兩種形式兩種形式氣動(dòng)手爪氣動(dòng)手爪 相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，因而在一些要求不太高的場(chǎng)合用得比較多。二、精密裝配機(jī)器人 一、概述n 噴漆機(jī)器人生產(chǎn)線 重 復(fù) 位 置 精 度 ： 177。 自 由 度 數(shù) ： 5 個(gè) 　 n 液壓噴涂機(jī)器人n 電動(dòng)噴涂機(jī)器人四、 PR11型 噴漆機(jī)器人n 概況 PR — 1 型 噴 漆 機(jī) 器 人 是 為 適 應(yīng) 生 產(chǎn) 自 動(dòng) 化 發(fā) 展 的 需 要 ， 改 善 勞 動(dòng) 條 件 ， 提 高 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 和勞 動(dòng) 生 產(chǎn) 率 ， 降 低 生 產(chǎn) 成 本 而 研 制 的 自 動(dòng) 化 噴 漆 裝 置 ， 也 是 機(jī) 電 一 體 化 的 高 技 術(shù) 產(chǎn) 品 。 三、分類噴漆機(jī)器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點(diǎn)，因此噴漆機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)效