【正文】 手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點的集合。 　　 1. 自由度 (Degrees of Freedom)?　 　 從運動學(xué)的觀點看 , 在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人 , 就叫做冗余自由度機器人。 圖 PUMA 562工業(yè)機器人 第五節(jié) 機器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論工作空間 機器人的工作空間（ Working Space）是指機器人末端上參考點所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。 第五節(jié) 機器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論分辨率、位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性機器人的分辨率由系統(tǒng)設(shè)計檢測參數(shù)決定，并受到位置反饋檢測單元性能的影響。 定位精度是指機器人手部實際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。最大回轉(zhuǎn)速度為 120度 /秒左右。為了安全起見 , 承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運行時的承載能力。然而，這種負(fù)荷能力只是在太空中失重條件下才有可能達(dá)到， 在地球上 ,該手臂本身的重量達(dá) 410 kg, 它連自重引起的臂桿變形都無法承受 , 更談不上搬運質(zhì)量了。第二節(jié) 機器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機器人工業(yè)機器人農(nóng)業(yè)機器人服務(wù)機器人仿人機器人水稻插秧機器人第二節(jié) 機器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機器人工業(yè)機器人農(nóng)業(yè)機器人服務(wù)機器人仿人機器人服務(wù)機器人是一種以自主或半自主方式運行，能為人類健康提供服務(wù)的機器人，或者是能對設(shè)備運行進(jìn)行維護(hù)的一類機器人。為了爭奪制海權(quán)，各國都在開發(fā)各種用途的水下機器人 。第二節(jié) 機器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機器人 TOP10軍用機器人第二節(jié) 機器人的應(yīng)用第一章 緒論運輸機器人 Bigdog軍用機器人第二節(jié) 機器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機器人空間機器人 Athlete機器人的運動形式直角坐標(biāo)型n 這類操作機的手部在空間三個相互垂直的方向 X、 Y、 Z上作移動運動，運動是獨立的。球坐標(biāo)型n 也稱極坐標(biāo)型操作機，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作伸縮運動。演講完畢，謝謝觀看！。關(guān)節(jié)型n 這類操作機由多個關(guān)節(jié)聯(lián)接的機座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，大小臂既可在垂直于機座的平面內(nèi)運動，也可實現(xiàn)繞垂直軸的轉(zhuǎn)動。圓柱坐標(biāo)型n 這類操作機在水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱上下運動并可在水平方向伸縮。第二節(jié) 機器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機器人水下軍用機器人地面軍用機器人空中軍用機器人空間機器人空中機器人又叫無人機，近年來在軍用機器人家族中，無人機是科研活動最活躍、技術(shù)進(jìn)步最大、研究及采購經(jīng)費投入最多、實戰(zhàn)經(jīng)驗最豐富的領(lǐng)域，無人機廣泛應(yīng)用于偵察、監(jiān)視、預(yù)警、目標(biāo)攻擊等領(lǐng)域。由于其具有人類的外形特征，更容易適應(yīng)人類的生活環(huán)境及運載工具，具有廣闊的應(yīng)用前景。且這種操作機可以固定在一個地方，也可以在往復(fù)運動的小車上。工業(yè)機器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)手腕機械接口處所能承受的最大負(fù)載允許值 　 　 機器人有效負(fù)載的大小除受到驅(qū)動器功率的限制外 , 還受到桿件材料極限應(yīng)力的限制 , 因而 , 它又和環(huán)境條件 (如地心引力 )、運動參數(shù) (如運動速度、 加速度以及它們的方向 )有關(guān)。 　 　 5. 承載能力 (Payload)?　 　 承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。 圖 工業(yè)機器人定位精度和重復(fù)定位精度的典型情況 ?(a) 重復(fù)定位精度的測量； (b) 合理定位精度， 良好重復(fù)定位精度； ?(c) 良好定位精度 , 很差重復(fù)定位精度； (d) 很差定位精度， 良好重復(fù)定位精度 　 　 4. 速度 (Speed)?　 　 機器人運動速度是其主要參數(shù)之一，它反映了機器人的作業(yè)水平，運動速度的快慢與它的驅(qū)動方式、定位方式、抓取質(zhì)量大小和行程距離有關(guān)，作業(yè)機器人手部的運動速度應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍、生產(chǎn)過程的平穩(wěn)性和定位精度等要求來決定。 在相同的條件下，用同一方法操作機器人時，重復(fù)多次所測得的同一位姿散布的不一致程度稱為位姿的重復(fù)性。 第五節(jié) 機器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論額定速度與額定負(fù)載機器人在保持運動平穩(wěn)性和位置精度的前提下所能達(dá)到的最大速度稱為額定速度（ Rated Velocity）。利用冗余自由度可以增加機器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。第五節(jié) 機器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論自由度機器人的自由度（ Degree of Freedom, DOF）是指其末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系能夠獨立運動的數(shù)目，但并不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。n 定位精度 /重復(fù)定位精度n 定位精度是指機器人手部實際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。另外，現(xiàn)代制造業(yè)中，許多器件的制造需要在真空環(huán)境下進(jìn)行，因此也出現(xiàn)了 真空機器人 。檢查和測量機器人主要用于工件的形狀測量、裝配檢查以及產(chǎn)品缺陷檢查等。 v水切割機器人、激光加工機器人 它通過 高壓水 和 激光 這種新的工具，對工件實施切割、焊接或者是金屬材料的表面特殊處理，可以實現(xiàn)金屬及其他材料的特殊加工。 其他用途的工業(yè)機器人 其他用途的工業(yè)機器人 v搬運機器人 主要用于工廠中一些工序的上下料作業(yè)、拆垛和碼垛作業(yè)等。v托 盤 大零件或易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應(yīng)碼放在稱為 托盤 的容器中運輸，托盤裝置能按一定精度要求把零件送到給定位置，然后再由機器人一個一個取出。無論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機器人主機所占的比例大。 視覺傳感器 主要用于零件或工件的位置補償，零件的判別、確認(rèn)等。手爪手爪 主要有主要有 電動手爪電動手爪 和和 氣動手爪氣動手爪 兩種形式兩種形式氣動手爪氣動手爪 相對來說比較簡單，價格便宜，相對來說比較簡單，價格便宜，因而在一些要求不太高的場合用得比較多。二、精密裝配機器人 一、概述n 噴漆機器人生產(chǎn)線 重 復(fù) 位 置 精 度 ： 177。 自 由 度 數(shù) ： 5 個 　 n 液壓噴涂機器人n 電動噴涂機器人四、 PR11型 噴漆機器人n 概況 PR — 1 型 噴 漆 機 器 人 是 為 適 應(yīng) 生 產(chǎn) 自 動 化 發(fā) 展 的 需 要 ， 改 善 勞 動 條 件 ， 提 高 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 和勞 動 生 產(chǎn) 率 ， 降 低 生 產(chǎn) 成 本 而 研 制 的 自 動 化 噴 漆 裝 置 ， 也 是 機 電 一 體 化 的 高 技 術(shù) 產(chǎn) 品 。 三、分類噴漆機器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點，因此噴漆機器人被廣泛應(yīng)用于汽車、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)效