【正文】 展而成或是配置二級附件（托架、料斗、運載機構） 69三、步伐式傳送帶l 步伐式輸送裝置是組合機床自動線上典型的工件輸送裝置。當輸送帶向前運動時， 棘爪就推動工件移動一個步距；161。3— 銷軸； 4— 棘爪；161。1棘爪式輸送帶161。棘爪式步伐輸送帶結構 161。 3滑臺 。 輸送帶的傳動裝置步伐式輸送帶的傳動，可以采用機械驅動或者液壓驅動。l 工作時， 快速電動機 5起動，通過絲桿、螺母驅動滑臺，帶動輸送帶前進，接近終點時，快速電動機停止而慢進電動機起動，使工件準確到位。216。 此外，由于切屑掉入，偶爾也有棘爪卡死、輸送失靈 的現象。 5. 油缸； 6. 緩沖器； 161。圓桿直徑有 50、 60、 70毫米幾種，其相應的端部小頭直徑為 2 3 45毫米。為使行程未端不發(fā)生沖擊，油缸 5兩端設有緩沖器 6。動力輥子輸送系統： 由驅動裝置通過齒輪、鏈輪或帶傳動使輥子轉動，依靠輥子與工件之間的摩擦力實現工件的輸送 81無動力輥道式輸送機82動力輥道式輸送機83轉彎輥道式輸送機84161。 通用懸掛 和 積放式 懸掛的區(qū)別161。161。92六、有軌導向小車l 有軌導向小車 （ Rail Guided Vehicle，簡稱 RGV）是 依靠鋪設在地面上的軌道進行導向并運送工件的輸送系統 。 2) 自動小車161。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向運行，廣泛應用于中小規(guī)模的箱體類工件 FMS中。有軌小車由于需要機械式導軌，因而其系統的變更性、擴展性和靈活性不夠理想。 隨行夾具可以做出一個 很可靠的輸送基面 ，并采用 “ 一面兩孔 ”的典型定位方式 在自動線的工位上安裝，從而使某些原來不便于在組合機床自動線上加工的工件成為可能，擴大了自動線的應用范圍。 102隨行夾具的返回方式水平返回方式 上方返回方式 下方返回方式 103（ 1）、水平返回方式 104框形布置的自動線 247。油缸；161。導柱；161。擋鐵；161。步伐式返回輸送帶； 回轉鼓輪；1084. 機器人為中心的輸送形式216。1— 車削 中心2— 數控銑床3— 數控鉆床4— 緩沖站5— 加工中心6— 機器人109110二、 托盤及托盤交換器161。 （ 2）往復式托盤交換器111161。 運輸時 , 托盤又承載著工件和夾具在機床之間進行傳送。 托盤的上表面： 有便于夾具安裝的 T型槽 、 矩陣螺孔 ，161。 1— 托盤導向面161。 5— 中央孔161。 9— 托盤夾緊面161。是 加工系統 與 物流系統間 的 工件輸送接口 ，161。161。 自動導向小車 （ Automated Guided Vehicle，簡稱 AGV）是一種 由計算機控制 的，按照一定 程序自動完成運輸任務 的 運輸工具 。 AGV的組成： 主要有 車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統、驅動裝置、轉向裝置、自動認址和精確停位系統、移栽機構、安全系統、通訊單元和自動導向系統 等組成。 組成，是 AGV的基礎部分，161。蓄電池供電一般應保證連續(xù)工作 8小時以上的需要。其運行指令由計算機或人工控制器發(fā)出， 運行速度、方向、制動的調節(jié)分別由計算機控制 。 轉向裝置來實現轉向動作。161。 7 安全保護裝置161。 與所搬運貨物直接接觸，實現貨物轉載的裝置。124具有不同移載裝置的搬運小車125126127自動導向小車（ AGV）：161。 維護方便 128自動導向小車（ AGV）161。161。 當 埋入地溝內的導線通以低頻交變電流 時，在導線周圍便形成一個 環(huán)形磁場 。130131161。161。161。161。135激光燈臺制導原理 FLASH在導引車頂部裝置一個沿360176。p 方法： 在各個工位上安裝地址信息發(fā)送元件，即直接在導線兩側 埋設認址的感應線圈 。 連接，產生不同方向161。 車輛調度： 目標是使 AGV系統實現最大的物流通過量，需解決兩方面問題 ：l 車輛調度的方法（按等級）： 車內調度系統 、 車外招呼系統 、 遙控終端 、 中央計算機控制以及組合控制 等（當系統以最高水平控制運行時，萬一失靈則可返回到低一級水平控制，例如物流工作站計算機調度失敗，就可以恢復到遙控終端控制或車載控制， AGV系統仍可繼續(xù)工作）145自動導向小車（ AGV）161。 從任務分配角度出發(fā) ：最近車輛法則、最快車輛法則、最長空閑車輛法則等 146自動導向小車（ AGV）161。 分類： 平面?zhèn)}庫 （貨架布置在輸送平面內的倉庫，一般用于存放大型工件）、 立體倉庫 （高層貨架倉庫，目前倉儲設施的發(fā)展趨勢）四、自動化倉庫148平面?zhèn)}庫149自動化倉庫150自動化倉庫FLASH151自動化立體倉庫152216。 整機結構高而窄（寬度不超過儲料單元的寬度）161。 配備可靠的安全裝置（尤其是控制系統必須有一系列的連鎖保護機構） 157巷道式堆垛機電動機制動器減速器卷筒（或鏈輪）鋼絲繩（或起重鏈條）防落安全裝置158巷道式堆垛機電動機制動器減速器聯軸節(jié) 行走輪 159巷道式堆垛機堆垛機的取放物料裝置，由 前叉 、 中間叉 、 固定叉 和 驅動齒輪 組成。 倉庫管理：包括對倉庫的 物資管理 、 帳目管理 、 貨位管理 及 信息管理 等內容 演講完畢，謝謝觀看！。 信息的輸入及預處理 ：包括對物料的條形碼的識別、認址檢測器、貨格狀態(tài)檢測器的信息輸入以及這些信息的預處理161。 采用專門的取料裝置（多節(jié)伸縮貨叉或貨板結構）161。 貫通式： 將物料從巷道一端入庫，從另一端出庫（總體布局簡單，便于管理和維護，但物料出入庫需經過巷道全長）161。 在整個 FMS中，當物流系統線內存儲功能較少而要求有較多的存儲量時或要求無人化生產時，一般需設立 自動化中央倉庫 來 解決物料的集中存儲問題161。 順序車輛調度法則 ： AGV在導向線路上不停地運行，依次經過每一個工作站，當經過有負載需要裝運的工作站時， AGV便裝上負載繼續(xù)向前行駛，并把負載輸送到其目的地（不會出現車間閉鎖或交通阻塞現象，但物流系統的柔性及物料通過量較低）161。AGV絕對地址感應線圈 1011143AGV的結構組成1— 安全擋圈 11— 認址線圈 3— 失靈控制線圈 4— 導向探測器 5— 轉向輪 6— 驅動電機 7— 轉向機構 8— 導向伺服電機 9— 蓄電池 10— 車架 12— 制動器 13— 驅動車輪 14車上控制器144自動導向小車（ AGV）161。 如圖： 對每個地址編碼，161。同時在AGV四周的一些固定位置上放置 反射鏡片 。161。 ◎◎ 光學引導方式原理（光導小車）信號孔 感光元件光道光源反光帶 光學引導原理134161。161。161。 當 導線 從 小車前部兩個掃描線圈中間通過時 ，兩個掃描線圈中的感應電勢相等，161。161。光導小車 ：利用 光電制導原理 來進行導向，需要在行車路線上涂上能反光的 熒光線條 ，小車上的 光敏傳感器 接受反射光來制導小車運動161。 實時監(jiān)視和控制 ：由計算機完成與 AGV的雙向通訊161。 信息傳輸與處理裝置161。123161。 實現 AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設備之間的信息交換。 5 車上控制器161。 4 導向裝置161。 驅動裝置161。 蓄電和充電裝置161。 1 車體161。