機器人學(xué)導(dǎo)論第二章(文件)
【正文】 ? 于是，旋轉(zhuǎn)矩陣 的各個分量可用一對單位矢量的點積來表示： RAB兩個單位矢量的點積可得到二者之間夾角的余弦，因此各分量又被稱作 方向余弦 ? 那么坐標系 {A}在坐標系 {B}的表達又是什么樣的？ 進一步觀察上頁的式子，可以看出矩陣的行是單位矢量 {A}在 {B}中的表達；即 因此， 為坐標系 {A}相對于 {B}中的表達；即 RBA ?以上表明旋轉(zhuǎn)矩陣的逆矩陣等于它的轉(zhuǎn)置矩陣 ? 完整描述圖中的操作手位姿 所需的信息為位置和姿態(tài) ? 我們定義這樣一對包含位置 和姿態(tài)信息的坐標實體 旋轉(zhuǎn)矩陣 原點位置矢量 ?一個參考系可以用一個坐標系相對于另一坐標系的關(guān)系來描述。 其它坐標系 球坐標系 柱坐標系 向量向相應(yīng)軸的投影 注意：位置矢量必須附加信息，標明是在哪一個坐標系被定義的 這個前置的上標 A標明此位置矢量是在坐標系 {A}中定義的 PA ? 對于一個剛體來說，我們發(fā)現(xiàn)不僅經(jīng)常需要表示它在空間中的位置，還經(jīng)常需要描述空間中物體的姿態(tài)。 ? 世界坐標系：我們采用的一個體系，作為我們討論任何問題，特別是定義其它坐標系的一個參照坐標系。 ? 如何定義和運用表達操作臂位姿的數(shù)學(xué)量？我們必須定義坐標系并并給出表達規(guī)
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