智能控制--第2章專(zhuān)家控制理論基礎(chǔ)(文件)
【正文】 規(guī)則 ， 系統(tǒng)可以在非線性 、 大偏差下可靠地工作 。 對(duì)于典型的二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)過(guò)程作如下分析 。 ? ? 1Mke ? （ 2） 當(dāng) 或 時(shí) ， 說(shuō)明誤差在朝誤差絕對(duì)值增大方向變化 ， 或誤差為某一常值 ， 未發(fā)生變化 。 如果此時(shí)誤差的絕對(duì)值較大 ，即 ， 可考慮實(shí)施較強(qiáng)的控制作用 。此時(shí)，可采取保持等待措施，相當(dāng)于實(shí)施開(kāi)環(huán)控制； Ⅱ 、 Ⅳ 、 Ⅵ 、 Ⅷ 、 … 區(qū)域，誤差絕對(duì)值朝增大的方向變化。 在仿真過(guò)程中 ， 取， 程序中的五條規(guī)則與控制算法的五種情況相對(duì)應(yīng) 。 二 、 仿真程序及分析 仿真實(shí)例 求三階傳遞函數(shù)的階躍響應(yīng) 其中對(duì)象采樣時(shí)間為 1ms。 （ 5） 當(dāng) 時(shí) ， 說(shuō)明誤差的絕對(duì)值很小 ， 此時(shí)加入積分 ， 減少穩(wěn)態(tài)誤差 。 此時(shí) ， 可考慮采取保持控制器輸出不變 。 不論誤差變化趨勢(shì)如何 ， 都應(yīng)考慮控制器的輸出應(yīng)按最大 （ 或最小 ） 輸出 ， 以達(dá)到迅速調(diào)整誤差 ， 使誤差絕對(duì)值以最大速度減小 。 專(zhuān)家 PID控制是一種直接型專(zhuān)家控制器 。 間接型專(zhuān)家控制器的示意圖如圖所示 。 用以組織各種常規(guī)控制器 ， 根據(jù)控制任務(wù)的目標(biāo)和要求 ， 構(gòu)成所需要的控制系統(tǒng) 。 根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀態(tài)和測(cè)試數(shù)據(jù) ， 相應(yīng)地調(diào)整控制規(guī)律 ， 校正控制參數(shù) ， 修改整定值或控制器 ， 適應(yīng)生產(chǎn)過(guò)程 、 對(duì)象特性或環(huán)境條件的漂移和變化 。 該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)化適應(yīng) 、 協(xié)調(diào) 、 組織等高層決策的智能控制 。 因此 ， 其知識(shí)表達(dá)和知識(shí)庫(kù)也較簡(jiǎn)單 ， 通常由幾十條產(chǎn)生式規(guī)則構(gòu)成 ，以便于增刪和修改 。 專(zhuān)家控制的規(guī)則庫(kù)一般采用產(chǎn)生式規(guī)則表示： IF 控制局勢(shì)（事實(shí)和數(shù)據(jù)） THEN 操作結(jié)論 由多條產(chǎn)生式規(guī)則構(gòu)成規(guī)則庫(kù) 。 證據(jù)的類(lèi)型是各異的 ， 常常帶有噪聲 、 延遲 ， 也可能是不完整的 ， 甚至相互之間有沖突； 假設(shè) ── 由事實(shí)和證據(jù)推導(dǎo)的中間結(jié)果 ， 作為當(dāng)前事實(shí)集合的補(bǔ)充 。 按照專(zhuān)家系統(tǒng)知識(shí)庫(kù)的結(jié)構(gòu) ， 有關(guān)知識(shí)可以分類(lèi)組織 ， 形成數(shù)據(jù)庫(kù)和規(guī)則庫(kù) ， 從而構(gòu)成專(zhuān)家控制系統(tǒng)的知識(shí)源 。專(zhuān)家控制比專(zhuān)家系統(tǒng)對(duì)可靠性和抗干擾性有著更高的要求 。 專(zhuān)家控制試圖在傳統(tǒng)控制的基礎(chǔ)上“加入”一個(gè)富有經(jīng)驗(yàn)的控制工程師，實(shí)現(xiàn)控制的功能，它由知識(shí)庫(kù)和推理機(jī)構(gòu)構(gòu)成主體框架，通過(guò)對(duì)控制領(lǐng)域知識(shí)（先驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)、動(dòng)態(tài)信息、目標(biāo)等）的獲取與組織，按某種策略及時(shí)地選用恰當(dāng)?shù)囊?guī)則進(jìn)行推理輸出，實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)際對(duì)象的控制。 （ 3） 人 ─機(jī)接口的設(shè)計(jì) ① 設(shè)計(jì) “ 用戶(hù) ─專(zhuān)家系統(tǒng)接口 ” ：用于咨詢(xún)理解和結(jié)論解釋?zhuān)? ② 設(shè)計(jì) “ 專(zhuān)家 ─專(zhuān)家系統(tǒng)接口 ” ：用于知識(shí)庫(kù)擴(kuò)充及系統(tǒng)維護(hù) 。 4． 專(zhuān)家系統(tǒng)開(kāi)發(fā)語(yǔ)言 （ 1） C語(yǔ)言 ， 人工智能語(yǔ)言 （ 如 Prolog， Lisp等 ） ； （ 2） 專(zhuān)家系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工具：已經(jīng)建好的專(zhuān)家系統(tǒng)框架 ， 包括知識(shí)表達(dá)和推理機(jī) 。 3． 知識(shí)的表示 常用的知識(shí)表示方法為：產(chǎn)生式規(guī)則 ， 框架 ，語(yǔ)義網(wǎng)絡(luò) ， 過(guò)程 。 知識(shí)庫(kù)包含多種功能模塊 ， 主要有知識(shí)查詢(xún) 、檢索 、 增刪
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