pid控制經(jīng)典培訓(xùn)教程(文件)
【正文】 dPpi(n) = Kc??e(n)+ Te(i)??n∑sT??i i=0
將微分部分化成微分方程：Td dpd(t) + pd(t) = KcTd de(t)K dtddt將微分項(xiàng)化成差分項(xiàng)：Td Pd(n)? Pd(n?1) +Pd(n) = KcTd e(n)? e(n?1)KdTsTsTdKddT Kc[e(n)? e(n?1)]Pd(n) = T+Ts Pd(n?1)+ T +TsddKdKdTdKd令：A = T+T , B = TddsK+TsdKd
Pd(n) = BPd(n?1)+ TdKc [e(n)? e(n?1)]A不完全微分的PID位置算式為：??TnTdKA∑c [e(n)? e(n?1) + BPd(n?1)]Pd(n) = K e(n)+e(i) +s??cTi??i=0??n?1TTdKA∑c [e(n?1)? e(n? 2) + BPd(n? 2)]Θ Pd(n?1) = K e(n?1)+e(i) +s??cT??i i=0不完全微分的PID增量算式為：?Pd(n) = Kc e(n)? e(n?1) + Kc Ts e(n)+TdKAc [e(n)? 2e(n?1)+ e(n? 2)][]Ti[]+ B Pd(n?1)? Pd(n? 2)
●消除隨機(jī)干擾的措施對于不同的隨機(jī)干擾，可采取如下措施：●●平均值法在 nT 時(shí)刻附近連續(xù)采樣8次，計(jì)算機(jī)求取平均值為：e(n) = e1(n)+ e2(n)+Λ + e8(n)8●●幾個(gè)采樣時(shí)刻的采樣值求平均代替當(dāng)次的采樣值e(n) = e(n)+ e(n?1)+ e(n? 2)+ e(n? 3)4
e●● 四點(diǎn)中心差分法微分項(xiàng)： e(n3) e e(n1) e(n2) e(n)Td [Tse(nT )? e(n?1)T]t (nT)?e(n) =Te(n)? e + e(n?1)? e + e ? e(n? 2) + e ? e(n? 3) 4削e 61T [e(n)? e(n? 3)+ 3e(n?1)? 3e(n? 2)]●●將矩形積分改為梯形積分nne(i)+ e(i ?1)∑ ∑e(i) →2i=0i=0
167。采樣周期Ts /s控制系統(tǒng)類型說明壓力系統(tǒng)液位系統(tǒng)流量系統(tǒng)353512Ts獲取純滯后時(shí)間溫度系統(tǒng)成分系統(tǒng)15201520對串級系統(tǒng)Ts副 = ?141T5 s主
選取采樣周期時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)因素：● 采樣周期應(yīng)遠(yuǎn)小于對象的擾動信號周期● 采樣周期應(yīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于對象時(shí)間常數(shù)● 考慮執(zhí)行器的響應(yīng)速度● 考慮對象所要求的調(diào)節(jié)品質(zhì)● 考慮控制系統(tǒng)的性能價(jià)格比● 考慮計(jì)算機(jī)所承擔(dān)的工作量
167。解：C ≥ log2(1+ 1 ) = log2(1+ ) ≈ 1D0取C為8位。
● 慣性濾波法濾波器傳遞函數(shù)為一階慣性環(huán)節(jié)Y(s)1X(s) = Tf s + 1Tf—— 濾波器時(shí)間常數(shù)?！? 防止極限環(huán)解決方法：對計(jì)算機(jī)輸出規(guī)定一個(gè)不靈敏區(qū)ε，如果|ΔPn(n)|ε則計(jì)算機(jī)不輸出。 以第3種控制方式為例: 計(jì)算出⊿U(n)后，一般首先將其歸一化，也就是說變換為你所要控制的對象對應(yīng)的值。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。 二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。數(shù)字PID控制算法的參數(shù)選擇一般根據(jù)● 被控過程的特性● 采樣周期的大小● 工程上其它具體要求
現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。
擴(kuò)充臨界比例度的計(jì)算表控制算法T i / T kT s / T kT d / T kK p / K k控制度PIPID0．030．0140．550．630．880．49—0．141．05PIPID0．050．0430．490．470．910．47—0．16
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