【正文】 M4(IF1)電機正轉I4(IF1)脈沖計數190M4(IF1)電機停止M1(IF1)電機正轉I1(IF1)脈沖計數60M1(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉I2(IF1)開關判斷減值運算指令給定變量數值為7判斷指令當(N)時，反饋到M2(IF1)電機正轉；當(Y)時，M2(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉、M3(IF1)電機正轉I2(IF1)脈沖計數I3(IF1)脈沖計數4M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止M3(IF1)電機正轉I3(IF1)開關判斷當(0)時，I8(IF1)開關判斷和I8(EM1)開關判斷 M3(IF1)電機停止I3(IF1)開關判斷減值運算指令給定變量數值為7判斷指令當(N)時,反饋到I3(IF1)開關判斷；當(Y)時, M3(IF1)電機停止重新回到M2(IF1)電機正轉、M3(IF1)電機正轉。假設機器人選擇右避障這個子程序時，我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當接觸到障礙物時，限位開關(IF1)中I8由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。之后，我們需調整機器人的車身。 右避障子程序 報警燈的思路當傳感器作120度掃描時，報警燈也相應的工作起來。滅火方式為：機械手臂上的滅火器對火源來回噴灑2次。這時，如何根據傳感器來調整車身，這是我們程序一大亮點之一。M3(IF1)電機反轉I3(IF1)開關判斷減值運算指令給定變量數值為40判斷指令當大于30時，程序自行反饋到M3(IF1)電機反轉位置；當等于30時，M3(IF1)電機停止。M3(IF1)電機反正轉I3(IF1)開關判斷減值運算指令給定變量數值為40判斷指令當大于30時，程序自行反饋到M3(IF1)電機正轉位置；當等于30時，M3(IF1)電機停止。最后，等我工作之后，我一定會努力工作，將來匯報學校對我的照顧和教育。但是可以說我很好的總結了這些不足，想辦法改進自己，使自己變的出色。當然我們的努力同時也得到了學校及老師們的認可。課程設計的結束意味著大學生活的結束，正式跨入職場，迎接我的是一個有挑戰(zhàn)性的工作，在找工作的途中。比起在從前的學習生涯，可以說是艱苦很多，我要學習得東西非常非常多，所以我對我自己說，一定要堅持開始肯定苦得，而且要有短期和長期目標，我一定會努力實現自己得目標。毫無疑問，校園生活將是我一生中最美好的時光，這里給我留下了太多美好，有尊敬而智慧的老師，有友好而可愛的同學，有志趣相投而相互促進的朋友……這些都將是我最難忘的留戀。我真要感謝我的學校，是它讓我有了一個學習和思考的環(huán)境；真要感謝我的老師們，向我的每一個老師致敬，是他們教給了我生存和競爭的本領；我還要感謝我的同學朋友們，因為有你們的陪伴我的學校生活才會如此豐富多彩。畢業(yè)設計是對每一個即將跨出學校大門，步入社會學生的檢驗。在這次畢業(yè)設計的過程中，我還深深體會到自己知識的缺乏，在許多領域我還只是知其皮毛，甚至一無所知，離真正的知識海洋還有很長的一段路要走。也要感謝慧魚公司為我提供了做畢業(yè)設計的良好環(huán)境，在那里我得以有機會接觸機器人，和獲得全國二等獎。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權　　 　 　大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數據庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。作者簽名： 日期： 年 月 日導師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項（論文）的內容包括：1）封面（按教務處制定的標準封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關鍵詞4）外文摘要、關鍵詞 5）目次頁（附件不統一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設計（論文）正文字數不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權說明本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學校可以采用影印、縮印、數字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績热?。當然，畢業(yè)設計是有一定難度的，鑒于個人能力，知識，經驗有限，設計中難免有不足或錯誤，懇請各位老師批評指正。經過這次長達近一年的畢業(yè)設計，我個人的工程技術素質和綜合運用知識的能力都有很大的進步，同時在提出問題，分析問題和解決問題方面的能力都得到了很大提高，鍛煉了形象思維與抽象思維相結合的能力，使我的知識結構更加合理化，為勝任即將登上的工作崗位打下了良好的基礎，所有這些都將是我寶貴的財富。通過這次畢業(yè)設計我鞏固了以往所學的所有知識，而且學會了如何融會貫通地去運用這些知識，并且有機地綜合其它各方面的因素，使理論與實踐相結合，設計出滿足題目要求的產品來。因此我只能寄希望于以后，我會用我的努力讓我的以后變得更加美好，也用我的努力讓我對這個養(yǎng)育了我的社會做出更多的貢獻。在這里有循循善誘的老師，互幫互助的同學，豐富多彩的生活，充實了我的校園生活，給我的業(yè)余生活留下了太多歡聲笑語，在這里我開始睜開眼睛觀察并思考我身邊的世界，開始編織我的理想并規(guī)劃著我的將來，開始為了實現自己的抱負而學習必要的知識鍛煉必要的能力，開始有了展翅高飛的沖動和自信。 最后，我想說我十分感謝兩位老師（劉艷和李連波）平時在完成設計的時間里對我的關心和照顧，也要感謝所有幫助過我的人。在外面學的東西多，人際關系，真正的技術，說話的方式和態(tài)度等等！當然在有些方面在學校還是得到了鍛煉，但是還不夠，希望學校能給我們得學弟學妹們更多展示自己能力得舞臺和機會。在學校的兩年里，我學到了。由于機器人程序具有對使用環(huán)境適應性強的特性，同時所針對的倉庫的類型也是有一部分的局限性，因此在這，還需要進一步的調整及設計。體會最深的就是現在的就業(yè)形式有點嚴峻，壓力也比較大，應屆畢業(yè)生面臨著很大的困難，但是萬事開頭難，我相信只要我們付出足夠的努力就會有收獲，在企業(yè)和社會上立足。畢業(yè)設計是對我們大學學業(yè)結束的總結，也是對我們所學知識的鞏固，它體現了學生的綜合素質。程序如下： 程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計數脈沖的起點為30，但發(fā)現火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設測出傳感器上的計數脈沖此時為20。程序如下：程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計數脈沖的起點為30，但發(fā)現火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設測出傳感器上的計數脈沖此時為40。 滅火子程序 確定火源，自行（左、右）拐的思路當傳感器發(fā)現火源位置時，根據傳感器的位置，我們機器人可以自行調整車身的位置，使機器人與火源的位置成一直線。工作方式為：紅→藍→綠→紅……M2(EM1)報警燈1亮I2(EM1) M2(EM1)報警燈1滅M3(EM1)報警燈2亮I3(EM1)(EM1)報警燈2滅M4(EM1)報警燈3亮I4(EM1) M4(EM1)報警燈3滅M2(EM1)報警燈1亮I2(EM1)(EM1)報警燈1滅……(循環(huán)) [14] [M].北京：清華大學出版社，2006.4][15] [M].西南交通大學出版社，2006.5]。M1(EM1)電機正轉I1(EM1)脈沖計數80M1(EM1)電機停止M4(IF1)電機正轉I4(IF1)脈沖計數190M4(IF1)電機停止M1(IF1)電機正轉I1(IF1)脈沖計數60M1(IF1)電機停止M3(IF1)電機正轉I3(IF1)開關判斷減值運算指令給定變量數值為7判斷指令當