【正文】 努力 ,我國已研制了許多示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人以及噴涂、焊接裝配等機器人。學(xué)會從機器功能的要求出發(fā) ,合理選擇傳動機構(gòu)類型 ,制定設(shè)計方案 ,正確計算零件的工作能力 ,確定它的尺寸、形狀、結(jié)構(gòu)及材料 ,并考慮制造工藝、使用、維護、經(jīng)濟和安全等問題 ,培養(yǎng)獨立設(shè)計能力。 參考文獻(xiàn) 等主編 .機械原理第六版 .高等教育出版 社 ,2020 主編 .工業(yè)機器人的操作機設(shè)計 冶金工業(yè)出版社 ,1996 張慧慧譯 .機器人設(shè)計與控制科學(xué)出版社 , 2020 4. 鄭笑級 工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 [M] 北京 :煤炭工業(yè)出版社 ,2020 and //.onomous Control and 3D Dynamic Simulation walking Robot Incuding Environmental Force Interaction. IEEE Robbtics and Automnation Magzuine,1998,52:33~42 ,劉力編著 .計算機繪圖 .高等教育出版社 , 2020 , 機械設(shè)計 (第八版 )高等教育出版社 , 2020 , 工業(yè)機械手的操作機設(shè)計 . 冶金工業(yè)出版 , 1995 , 機器人技術(shù)手冊 科學(xué)出版社 , 1996 、 C?S?G 李 編 ,機器人學(xué) . 中國科學(xué)技術(shù)出版社 , 1989 ,工業(yè)機器人北京理工大學(xué)出版社 , 1987 12.[俄 ]IO?M 索爾 編 ,工業(yè)機器人圖冊機械工業(yè)出版社 , 1991 J Identification of principal screw of 3DOF parallel manipulators by quadric degeneration 2020 J M The lie group of rigid body displacements,a fundamental tool for mechanism design 1999 G C Development and study of a new kind of 3DOF tripod 19991 K H Structural kinematics of inparallel actuated robotarms 198311 B Tricept robot:inverse kinematics,manipulability analysis and closedloop direct kinematics algorithm 19994 L Design and analysis of a hybrid serialparallel manipulator 19997 [10] . 機器人學(xué) [M]. 北京 :機械工業(yè)出版社 , 1993. 20. John J Craig 著 . 機器人學(xué)導(dǎo)論原書第 3 版 [M]. ?超等譯 北京 :機械工業(yè)出版社 , 2020. .機器人機械系統(tǒng)原理、理論方法和算法 [M].沈陽 :東北大學(xué)出版社 ,2020. 致謝 時光匆匆如流水 ,轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時節(jié) ,春夢秋云 ,聚散真容易。許老師淵博的學(xué)識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度、開拓創(chuàng)新的工作作風(fēng)和對學(xué)術(shù)執(zhí)著不虞的追求精神給我留下了深刻的印象 ,并使我終身受益。盡我所知 ,除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外 ,本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。 論文密級 : □公開 □保密 (___年 __月至 __年 __月 )保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議 作者簽名 :_______導(dǎo)師簽名 :_______ _______年 _____月 _____日 _______年 _____月 _____日 獨 創(chuàng) 聲 明 本人鄭重聲明 :所呈交的畢業(yè)設(shè)計論文 ,是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下 ,獨立進(jìn)行研究工作所取得的成果 ,成果不存在知識產(chǎn)權(quán)爭議。 ? 作者簽名 : 二 ?一 ?年九月二十日畢業(yè)設(shè)計 (論文 )使用授權(quán)聲明 本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計 (論文 )的規(guī)定。 首先非常感謝學(xué)校開設(shè)這個課題 ,為本人日后從事計算機方面的工作提供了經(jīng)驗 ,奠定了基礎(chǔ)。這期間凝聚了很多人的心血 ,在此我表示由衷的感謝。從他身上 ,我學(xué)到了許多能受益終生的東西。 最后 ,我要感謝我的父母對我的關(guān)系和理解 ,如果沒有他們在我的學(xué)習(xí)生涯中的無私奉獻(xiàn)和默默支持 ,我將 無法順利完成今天的學(xué)業(yè)。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨 ,對我成長的關(guān)心和愛護。 最后 ,我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達(dá)睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助 ,幫助解決了不少的難點 ,使得論文能夠及 時完成 ,這里一并表示真誠的感謝。老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度 ,嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。四年的風(fēng)風(fēng)雨雨 ,我們一同走過 ,充滿著關(guān)愛 ,給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。從這里走出 ,對我的人生來說 ,將是踏上一個新的征程 ,要把所學(xué)的知識應(yīng)用到實際工作中去。 其次 ,我要感謝大學(xué)四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學(xué)習(xí)期間對我的嚴(yán)格要求 ,感謝他們對我學(xué)習(xí)上和生活上的幫助 ,使我了解了許多專業(yè)知識和為人的道理 ,能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。 首先 ,我要特別感謝我的知道郭謙功老師對我的悉心指導(dǎo) ,在我的論文書寫及設(shè)計過程中給了我大量的幫助和指導(dǎo) ,為我理清了設(shè)計思路和操作方法 ,并對我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。本次畢業(yè)設(shè)計是對我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來最好的檢驗。同意學(xué)校在不以營利為目的的前提下 ,建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng) ,公布設(shè)計 (論文 )的部分或全部內(nèi)容 ,允許他人依法合理使用。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。 由于受時間和水平的限制 ,現(xiàn)代機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計還存在著不夠完善的方面甚至有些錯誤 ,懇請老師和專家指教 ,能使本設(shè)計更完善并能付諸于實際 ,制造出所設(shè)計的機器人 ,將是很欣慰的事情。從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成 ,一直都離不開老師、同學(xué)、朋友給我熱情的幫助 ,在這里請接受我誠摯的謝意 ! 本課題及論文是在我的指導(dǎo)老師許瑛博士的悉心指導(dǎo)下完成的。在老師的指導(dǎo)和一些同學(xué)的幫助下 ,我也盡自己的努力去克服困難 ,最后順利地完成了整個設(shè)計。 通過這次設(shè)計 ,使我綜合運用機械設(shè)計的理論和實際知識 ,結(jié)合生產(chǎn)實際知識 ,培養(yǎng)分析和解決一般工程實際問題的能力 ,并使所學(xué)的知識得到進(jìn)一步鞏固、深化和擴展 。 底座的結(jié)構(gòu)設(shè)計 :如圖 53 圖 52 圖 53 總 結(jié) 通過這次設(shè)計 ,使我對工業(yè)機器人有了感性的認(rèn)識 ,同時對國內(nèi)外的工業(yè)機器人的發(fā)展也有所了解。主要控制內(nèi)容有動作的順序、動作的位置與路徑、動作的時間。 5. 針齒銷彎曲強度計算 1)針齒結(jié)構(gòu)尺寸 mm mm () mm 2 最大彎矩 Nmm 3 許用彎曲應(yīng)力 MPa 4 校核彎曲應(yīng)力 MPa 因為 [],所以滿足要求。B155 mm。 6 由齒輪的彎曲疲勞強度極限圖 ,查得 MPa 7 由彎曲疲勞壽命系數(shù) ,。 由接觸強度計算用的齒向載荷分布 系數(shù)表 ,查得 ,由彎曲強度計算的齒向載荷分布系數(shù)圖 ,查得 。 (8).計算應(yīng)力循環(huán)次數(shù) (9).由接觸疲勞壽命系數(shù)圖表 ,查得 。 (2).由區(qū)域系數(shù) 分布圖 ,選取區(qū)域系數(shù) 。 選小齒輪齒數(shù) Z124,大齒輪齒數(shù) 。 第三級的傳動條件 :電動機的功率為 ,傳動比 ,設(shè)計計算如下 : 、精度等級、材料及齒 數(shù) 考慮減速設(shè)計的要求 ,故大、小齒輪都選用硬齒面。 (8) 計算彎曲疲勞許用應(yīng)力 取彎曲疲勞安全系數(shù) ,由下式得 MPa (9) 計算大、小齒輪的 并加以比較