【正文】 同時按鈕上的紅燈變?yōu)榫G燈，表示與下位機(jī)連接正常。（2）“電機(jī)啟動”和“電機(jī)停止”按鈕，用于控制電機(jī)的啟動和停止，當(dāng)參數(shù)設(shè)置完畢以后，按電機(jī)啟動按鈕,將發(fā)送命令給下位機(jī)，電機(jī)啟動，并傳送數(shù)據(jù)，此時按鈕上方的“》＝＝＝”將表示電機(jī)正在運(yùn)行。電機(jī)運(yùn)行時，按下“暫停刷新”，數(shù)據(jù)將停止刷新，用戶可以對當(dāng)前顯示數(shù)據(jù)和圖形進(jìn)行處理，處理完成以后，按“恢復(fù)刷新”可重新刷新數(shù)據(jù)和圖形?？梢栽趯υ捒騼?nèi)，如（）所示，選擇計算機(jī)與掛箱連接的串口端口號、串口的傳輸速率,對于數(shù)據(jù)位、奇偶位和停止位不允許做修改。 串口屬性對話框 串口屬性對話框（2）顯示設(shè)置用于設(shè)置顯示曲線的各類屬性。在設(shè)置完成之后，如按“確定”則更改設(shè)置并退出對話框；如按“取消”則放棄修改并退出對話框。（6）保存圖片點擊該按鈕將顯示文件保存對話框，將當(dāng)前曲線顯示區(qū)域的波形保存到一個位圖文件中，后綴名為bmp。(1) 波形顯示a．波形顯示區(qū)域位于主界面的中上方，如（）所示。其中X，Y代表所在點的位置。系統(tǒng)提供二個緩存，分別為:曲線曲線2。 曲線保存示例178。按鈕彈起時，表示不顯示該曲線。178。178。178。注意：在放大狀態(tài)時，顯示零線調(diào)節(jié)功能被禁止。再次點擊按鈕，按鈕彈起表示退出縮小狀態(tài)，也可以通過在波形顯示區(qū)域單擊鼠標(biāo)右鍵來退出縮小狀態(tài)。位于主界面右上方，用于數(shù)據(jù)采集參數(shù)設(shè)置的“采集數(shù)據(jù)類型”框，如（）所示，系統(tǒng)支持最多兩條曲線同時采。也可以選擇一條，或者選擇不采集曲線。（3）量程選擇：圖11量程選擇框如（圖11）所示，其單位為ms/div，這里的“div”指的是顯示區(qū)域每個大網(wǎng)格的單位。4．調(diào)速系統(tǒng) 調(diào)速系統(tǒng)控制方式與參數(shù)設(shè)置界面如下圖：圖12 調(diào)速系統(tǒng)控制方式與參數(shù)設(shè)置主要包括內(nèi)容：1．控制方式1，實驗系統(tǒng)轉(zhuǎn)子位置檢測方法選擇有位置傳感器：實驗中轉(zhuǎn)子位置檢測通過霍爾傳感器檢測信號得到。Fuzzy：雙閉環(huán)調(diào)速方案，速度環(huán)采用模糊控制，在圖的右上方可以設(shè)定模糊控制參數(shù)。5．伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)控制方式與參數(shù)設(shè)置界面如下圖圖13 伺服系統(tǒng)控制方式與參數(shù)設(shè)置伺服系統(tǒng)采用三閉環(huán)控制方案，電流環(huán)采用PI控制，轉(zhuǎn)速環(huán)采用PID控制，位置環(huán)采用PID控制/模糊控制方式，系統(tǒng)采用霍爾元件跟蹤檢測轉(zhuǎn)子位置。如（圖14）所示。圖14 狀態(tài)欄7．其他支持功能178。 支持曲線顯示縮放功能。（3）顯示處理中所敘述。所有連接線正常后，接通掛箱上控制電源開關(guān)。如果出現(xiàn)連接正常提示，則說明系統(tǒng)的控制權(quán)已轉(zhuǎn)移到上位機(jī)，掛箱上的控制按鈕和電位器已失效；否則，說明連接失敗，返回到（1）。（4）在主界面右上角的“采集數(shù)據(jù)類型”中，在“曲線1”的下拉框中選擇“速度”，在“曲線2”的下拉框中選擇“位移”，在“循環(huán)”復(fù)選框前取消打鉤,在“量程”框中選擇“500”檔（5）選中界面中上方的顯示輔助設(shè)置中的“當(dāng)前1”，“當(dāng)前2”按鈕。（9）按“電機(jī)停止”按鈕,電機(jī)停止。(12)重復(fù)步驟（5）～（9），進(jìn)行數(shù)據(jù)波形獲取。MCL13A變頻調(diào)速系統(tǒng)兼顧學(xué)生正常實驗和研究開發(fā)性實驗。二．MCL13A變頻調(diào)速系統(tǒng)中DSP和各相關(guān)硬件的接口DSP(TMS320F240)作為核心控制器件，完成相關(guān)信號的采集和處理，并輸出六路PWM信號，驅(qū)動IPM模塊以實現(xiàn)變頻。具體線路可參考圖7。2=rkr39。求得額定負(fù)載時的效率為：η=（P1ΣP）/P1100%=（）/100%=%四．DSP目標(biāo)板的原理。1σ=X39。由于不同的電機(jī)具有一定的離散性，其參數(shù)略有差異，當(dāng)進(jìn)行磁場定向等實驗時，需進(jìn)行調(diào)整。其中故障信號包括：直流母線過壓、直流母線過流、IPM模塊四路故障輸出等。如果教師需要自己編制程序，則為了防止由于可能發(fā)生的錯誤損壞內(nèi)部的DSP目標(biāo)板，影響一般實驗的正常進(jìn)行，需斷開內(nèi)部DSP目標(biāo)板和應(yīng)用系統(tǒng)的連接，外擴(kuò)DSP目標(biāo)板。（14）實驗結(jié)束時，先斷開系統(tǒng)連接，放棄上位機(jī)對系統(tǒng)的控制權(quán)，將主電路電壓去除，最后關(guān)控制回路電源。 階躍信號 位移與位移給定曲線 階躍信號 速度與位移曲線 斜坡信號 位移與位移給定曲線 斜坡信號 速度與位移曲線(11) 在界面右上角的“采集數(shù)據(jù)類型”中，在“曲線1”的下拉框中選擇“位移”，在“曲線2”的下拉框中選擇“給定位移”。（7）按“電機(jī)啟動”按鈕,電機(jī)起動。詳見（圖13），例如設(shè)定控制方式為PID方式以及相應(yīng)控制參數(shù)，如Kps=，Kis=，選擇斜坡信號給定，其他按默認(rèn)參數(shù)，按“確定”退出對話框。（2）運(yùn)行上位機(jī)程序MCL—14（V2），出現(xiàn)主界面?？刂品绞竭x用PID控制，位置給定信號選用斜坡信號與階躍信號（帶制動）。178。即除了在電機(jī)啟動前可設(shè)置外，在電機(jī)運(yùn)行時也可改變。“連接正?！被蛘摺斑B接失敗” 控制方式：顯示當(dāng)前實驗系統(tǒng)方式為“調(diào)速系統(tǒng)”或者“伺服系統(tǒng)”。 給定位移信號有階躍信號，階躍信號（帶制動），斜坡信號，拋物線信號，并可進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)定。在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電流環(huán)采用PI控制，這里不給出參數(shù)設(shè)置。2．控制方式2，調(diào)速系統(tǒng)速度環(huán)采用控制方式選擇Open： 開環(huán)控制方案。 位于主界面左側(cè)中部的“控制方式參數(shù)設(shè)置”，包括調(diào)速系統(tǒng)與伺服系統(tǒng)兩部分。當(dāng)在“循環(huán)采集”前面打鉤時，表示循環(huán)采集，顯示屏數(shù)據(jù)不斷刷新，反之則單次采集，只采集一幅顯示屏數(shù)據(jù)。（1）采集類型：在下拉項目條中選擇相應(yīng)的數(shù)據(jù)類型，本實驗系統(tǒng)支持六種類型數(shù)據(jù)分別是速度信號，給定速度信號，電流信號，給定電流信號，位移信號，給定位移信號。178。 （－）：縮小按鈕。最多放大8倍。當(dāng)緩存2的名字被改變時，此時按鈕的顯示名稱將同時改變（，）。當(dāng)緩存1的名字被改變時，此時按鈕的顯示名稱將同時改變（，）。 當(dāng)前2：觸發(fā)按鈕，當(dāng)按鈕被按下時，表示要求顯示當(dāng)前曲線2。178。選擇將存儲的緩存，然后給曲線命名，可以將當(dāng)前的兩條曲線同時保存。從圖可見，其處理命令包括：圖8，顯示處理 曲線保存對話框178。(2) 數(shù)值顯示數(shù)值顯示部分位于主界面右下方。當(dāng)曲線顯示以后，用鼠標(biāo)在顯示區(qū)域點擊，可以出現(xiàn)如（）所示的一條紅線，當(dāng)紅線在顯示區(qū)域內(nèi)移動時，在相應(yīng)的數(shù)值顯示區(qū)域（詳見下面）顯示波形的在這個點上的數(shù)值。 當(dāng)選擇采用光電碼盤獲取信號，則電機(jī)運(yùn)行中轉(zhuǎn)速與位移信號根據(jù)光電碼盤的檢測進(jìn)行計算得到。（4）保存數(shù)據(jù)點擊該按鈕將顯示文件保存對話框，將當(dāng)前的數(shù)據(jù)保存到一個后綴名為dtc的文件中。可以在顯示設(shè)置對話框內(nèi)設(shè)置四個曲線的顏色、線形、是否在顯示區(qū)域內(nèi)顯示和設(shè)置背景色。默認(rèn)設(shè)置為：端口“COM2”,最大速度：“19200”，數(shù)據(jù)位“8”，奇偶位“odd”, 停止位“1”。它共包含以下7個命令按鈕：（1）串口設(shè)置用于設(shè)置串口通訊的參數(shù)。（3）“暫停刷新/恢復(fù)刷新”按鈕。請注意：上、下位機(jī)通訊建立后，掛箱上的控制電位器與按鈕失效，控制權(quán)已轉(zhuǎn)移到上位機(jī)控制界面上。 用戶可以觀察BLDCM系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息，數(shù)據(jù)采集信息等。 用戶可以操作無刷直流電動機(jī)調(diào)速與伺服系統(tǒng)，包括對電機(jī)進(jìn)行起動、停止操作。 數(shù)據(jù)保存：支持存儲原始數(shù)據(jù)，支持存儲數(shù)據(jù)曲線。 數(shù)據(jù)采集：能采集多路信號，同時能采集兩路數(shù)據(jù)信號，采集數(shù)據(jù)量程選擇，采集數(shù)據(jù)類別選擇。正中間為數(shù)據(jù)曲線顯示，可以同時采集兩通道數(shù)據(jù)，在顯示界面上可以顯示四條數(shù)據(jù)曲線。在系統(tǒng)連接成功后，無刷直流電動機(jī)實驗平臺軟件界面如下：左上角為系統(tǒng)命令塊，包括串口設(shè)置，顯示設(shè)置，以及數(shù)據(jù)后期處理（數(shù)據(jù)保存，保存圖片等）。MCL14掛箱上備有串口RS232連接插座。, 按提示完成安裝。.（6）。.（4）、.（7）。保存曲線如下：（2）放大、縮小. .（1）。 FOC模式下轉(zhuǎn)速、電流啟動曲線 FOC模式下Φα，Φβ穩(wěn)態(tài)磁通曲線 FOC模式下Φα，Φβ穩(wěn)態(tài)磁通軌跡圓圖4．3試驗結(jié)束注意試驗結(jié)束時，先將主電路電壓下降到底，再按“電機(jī)啟動”將主電路余留電量放出，待電壓表顯示位0V時，按“電機(jī)停止”，再按“斷開連接”，然后可以退出上位機(jī)程序。保存完后按 “恢復(fù)刷新”來繼續(xù)試驗。(13) 在界面右上角的“采集數(shù)據(jù)類型”中，在“曲線1”的下拉框中選擇“Φα”，在“曲線2”的下拉框中選擇“Φβ”。.（1）,（）、（）。（8）等待數(shù)據(jù)傳送，波形顯示。 （5）選中界面中上方的顯示輔助設(shè)置