第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型1671控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式(文件)
【正文】 加 。 4． 對(duì)于同一系統(tǒng) ， 信號(hào)流圖的形式不是唯一的 。 (3) 混合節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)移動(dòng)支路的方法消去 。圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)使用梅森增益公式求下例 17432154363243211111743215436323217432135432321143211GGGGGGGGGGG1GGGGP1PR ( S )C ( S ))( 11)(1GGGGGL GGGL , )(R ( S ) : ????????????????????????接觸三個(gè)回路均與不存在互不接觸回路各回路增益分別為信號(hào)流圖共有三個(gè)回路間只有一條前向通路與解PGGGGGGGGGGGLLLGGGLGGGGPSCR(S) 1 1 G1 G7 G6 G5 G3 G2 C(S) G4 例 ，試求其傳遞函數(shù) R(S) 1 1 G1 G3 G2 C(S) G4 1 H1 H2 C G1 G2 G3 G4 H1 H2 R ? ?4124232321121413212211212141242323211215432141524423233212121141232111GGGGGPP1PR ( S )C ( S ) 1 11)(1GGL HGLHGGL GGGL , )(R ( S ) : GGHGHGGGGGHGGPPGGHGHGGGGGHGGLLLLLHGGLGGPGGGPSC?????????????????????????????????????????接觸和五個(gè)回路均與不存在互不接觸回路各回路增益分別為信號(hào)流圖共有五個(gè)回路間有兩條前向通路與解。 四 . 梅森增益公式 余子式。 三 . 信號(hào)流圖的簡(jiǎn)化 X1 X2 X3 X4 a1 a2 a3 X1 X2 X4 a1a3 a2a4 a b X1 X2 X1 X2 aba?1 (1) 串聯(lián)支路的總傳輸?shù)扔诟髦穫鬏斨e 。 在信號(hào)流圖中每經(jīng)過(guò)一條支路 ， 相當(dāng)于在方框圖中經(jīng)過(guò)一個(gè)用方框表示的環(huán)節(jié) 。 前向通路：從源點(diǎn)到阱點(diǎn)的通路上 ， 通過(guò)任何節(jié)點(diǎn)不多 于一次 ， 稱為前向通路 ， 前向通路中各支路 傳輸?shù)某朔e ， 稱為前向通路增益 。 開(kāi)通路：如通路與任意節(jié)點(diǎn)相交不多于一次 ， 稱為開(kāi)通 路 。 源點(diǎn)：只有輸出支路而無(wú)輸入支路的節(jié)點(diǎn) （ 與 系統(tǒng)的輸入信號(hào)相對(duì)應(yīng) ） 。 處移至將分支點(diǎn)解 BA:G1 G2 G3 G4 G4G5 G7 G6 點(diǎn)后移或者相加點(diǎn)后移另外亦可把則得將系統(tǒng)的閉環(huán)傳函BGGGGGGGGGGGGGGGS6325437432114321)(?????167。 (2) 分支點(diǎn)后移 分支點(diǎn)后移 ,在移動(dòng)支路中串入所越過(guò)傳遞函數(shù)的倒數(shù)的方框 。 (3) 令 稱為誤差傳函 ( S )1( S ) ( S ) , )(1)()()()()()(2)(11)()()(2( S ) H ( S )2( S ) G1G1R ( S )( S ))()()(2)(11)(2)()(0)(??????????????????eeSGSRSRsSeSHSGSGSFSHSGSfSHSGSGSGSFSCSR??)(Sf?167。 反饋通道傳函前向通道傳函前向通道傳函閉環(huán)傳函???1當(dāng)為正反饋時(shí) )()(1)()(211SGSGSGS???結(jié)論： )1(:1 遞函數(shù)試求如圖所示系統(tǒng)的傳例G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) ( S )( S ) G( S ) GG( S )( S ) G( S ) GG )()]()()[()(4314214321???? SGSGSGSGSG)()()()(1( S )( S ) GG( S )432121SGSGSGSG???(2) G1(S)
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