第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型1671控制系統(tǒng)的運(yùn)動方程式-閱讀頁
2024-10-31 12:34本頁面
【正文】 記為 。 5 控制系統(tǒng)方框圖及其簡化 控制系統(tǒng)方框圖：應(yīng)用函數(shù)方框把控制系統(tǒng)的全部變量聯(lián)系起來以描述信號在系統(tǒng)中流通過程的圖示 。 : 1解源網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)圖試?yán)L制如圖所示無例式有 由 (1) (4) ) ( CS 1 (S) I R c 1 (3) I(S) R (S) U (2) (S) U (S)R I (S) U (1) (S) I (S) I I(S) 2 1 1 1 1 2 2 0 2 0 0 1 1 i 0 1 1 2 1 2 1 S I i R dt i iR u u R i ui i i i ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? C i i1 i2 R1 R2 Ui U0 I2(S) I1(S) I(S) + + R1 CS I1(S) I2(S) R2 I(S) U0(S) )]()([1)( )2(0i1 SUSURSI ??式變換對U0(S) UI(S) I1(S) 1/R + )()( )4(112 SC S IRSI ?式變換對式有對 )3(Ui(S) U0(S) I1(S) I2(S) I(S) + U0(S) 1/R R2 CS R1 + 二 . 方框圖的簡化 G(S) G(S) X1 X2 X2 X2 X1 X2 G(S) G(S) X2 X1 X1 (1)分支點(diǎn)前移 分支點(diǎn)等效移動規(guī)則 分支點(diǎn)前移 ,在移動支路中串入所越過的傳遞函數(shù)方框。 G(S) 1/G(S) X1 X2 X1 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 G(S) X1 X2 X3 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 (1) 相加點(diǎn)前移 2． 相加點(diǎn)等效移動規(guī)則 相加點(diǎn)前移，在移動支路中串入所越過的傳遞函數(shù)的倒數(shù)方框 (2) 相加點(diǎn)后移 相加點(diǎn)后移 ,在移動支路中串入所越過的傳遞函數(shù)方框。試對其進(jìn)行簡化圖所示設(shè)多環(huán)系統(tǒng)的方框圖如例 , 1 (1) 前向通道中各串聯(lián)函數(shù)方框的傳函乘積保持不變； (2) 各反饋回路所含函數(shù)方框的傳函之積保持不變 。 6 信號流圖 x1 x4 x3 x2 a b c 1 節(jié)點(diǎn)：用以表示變量或信號的點(diǎn)稱為節(jié)點(diǎn) ， 用 “ o”表示 。 支路：連接兩節(jié)點(diǎn)并標(biāo)有信號流向的定向線段 支路的增益即為傳輸 。 一 .信號流圖的常用術(shù)語 : 阱點(diǎn)：只有輸入支路而無輸出支路的節(jié)點(diǎn)稱為阱點(diǎn)或輸 出節(jié)點(diǎn) ， 與輸出信號相對應(yīng) 。 通路：沿支路箭頭所指方向穿過各相連支路的通徑 。 閉通路：如果通路的終點(diǎn)就是通路的起點(diǎn) ， 而與任何其 它 節(jié)點(diǎn)相交次數(shù)不多于一次 ， 則稱為閉通路或 回路 。 不接觸回路：回路間沒有任何共有節(jié)點(diǎn) ， 則稱其為不接 觸回路 。 二 . 信號流圖的基本性質(zhì) x1 x4 x3 x2 a b c 1 1． 以節(jié)點(diǎn)代表變量 ， 源點(diǎn)代表輸入量 ， 阱點(diǎn)代表輸出量 ， 用混合節(jié)點(diǎn)代表變量或信號的匯合 。 2． 以支路表示變量或信號的傳輸和變換過程 ， 信號只能沿著支路的箭頭方向傳輸 。 3． 增加一個具有單位傳輸?shù)闹?， 可以把混合節(jié)點(diǎn)化為阱點(diǎn) 。 信號流圖和方框圖是一一對應(yīng)的 ， 且可以互相轉(zhuǎn)化 。 (2) 并聯(lián)支路的總傳輸?shù)扔诟髦穫鬏斨?。 (4) 回路可以根據(jù)反饋連接的規(guī)則化為等效支路 。稱為前向通道特征式的后的特征式路條前向通道相接觸的回中除去與第在益乘積之和每三個互不接觸回路增乘積之和每兩互不接觸回路增益所有回路增益之和其中即信號流圖的特征式條前相通道的通路增益第總增益,L:.......L1, 1p aabcaa1KLLLLLLLLLLKpppkd e ffedbccbd e ffedcbknkkk??????????????????????????? ????
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