第四章直接數(shù)字控制及其算法(文件)
【正文】 y=KPe(t) （ 41） 式中： y為調(diào)節(jié)器輸出； Kp為比例系數(shù)； e(t)為調(diào)節(jié)器輸入偏差 。 由上式可以看出 ， 調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差成正比 。 積分方程為： 式中： TI是積分時(shí)間常數(shù)，它表示積分速度的大小， TI越大，積分速度越慢，積分作用越弱。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PD調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線如圖 45所示 。 它與位置式 PID相比 ， 有下列優(yōu)點(diǎn)： （ 1） 位置式 PID算法每次輸出與整個(gè)過(guò)去狀態(tài)有關(guān) ， 計(jì)算式中要用到過(guò)去誤差的累加值 ， 因此 ， 容易產(chǎn)生較大的累積計(jì)算誤差 。 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID算法程序設(shè)計(jì) 在許多控制系統(tǒng)中 ， 執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的是控制變量的絕對(duì)值而不是其增量 ， 這時(shí)仍可采用增量式計(jì)算 ， 但輸出則采用位置式的輸出形式 。 DSUM： MOV A， R4 ADD A， R2 MOV R6， A MOV A， R5 ADDC A， R3 MOV R7， A RET 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 CPL1雙字節(jié)求補(bǔ)子程序：（ R3R2）求補(bǔ) CPL1： MOV A， R2 CPL A ADD A， 01H MOV R2， A MOV A， R3 CPL A ADDC A， 00H MOV R3， A RET 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 MULT1為雙字節(jié)有符號(hào)數(shù)乘法子程序。 否則 ， 積分系數(shù)取大了會(huì)產(chǎn)生超調(diào) ， 甚至積分飽和 ， 取小了又遲遲不能消除靜差 。 （ 2） 從執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特性要求來(lái)看 ， 有時(shí)需要輸出信號(hào)保持一定的寬度 。 （ 5）從計(jì)算機(jī)的精度看，過(guò)短的采樣周期是不合適的。 （ 3）若使用比例積分器，能消除靜差，但動(dòng)態(tài)過(guò)程經(jīng)反復(fù)調(diào)整后仍達(dá)不到要求，這時(shí)可加入微分環(huán)節(jié)。 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 大林算法 大林算法的 D(z)基本形式 大林算法在熱處理爐溫控制中的應(yīng)用 返回本章首頁(yè) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 大林算法的 D(z)基本形式 應(yīng)用優(yōu)選法對(duì)自動(dòng)調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行整定也是經(jīng)驗(yàn)法的一種 。 這個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖 412所示 。 因此 ， 根據(jù)上節(jié)推導(dǎo) ， 可以得出： 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 THANK YOU VERY MUCH ！ 本章到此結(jié)束， 謝謝您的光臨！ 返回本章首頁(yè) 結(jié)束放映 。 對(duì)晶閘管加入一個(gè)階躍電壓 ， 令其全部導(dǎo)通 ， 測(cè)量電爐的溫度變化 ， 可得到電爐的響應(yīng)曲線 。最后根據(jù) T、 KP、 TI 、 TD諸參數(shù)優(yōu)選的結(jié)果取一組最佳值即可 。 其方法是根據(jù)經(jīng)驗(yàn) ， 先把其他參數(shù)固定 ，然后用 ， 待選出最佳參數(shù)后 ， 再換另一個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選 ， 直到把所有的參數(shù)優(yōu)選完畢為止 。步驟如下： （ 1）整定比例部分。 （ 3）從控制系統(tǒng)的隨動(dòng)和抗干擾的性能來(lái)看，要求采樣周期短些。 變速積分的基本思想是設(shè)法改變積分項(xiàng)的累加速度 ， 使其與偏差的大小相對(duì)應(yīng)：偏差越大 ， 積分越慢；偏差越小 ， 積分越快 。 開(kāi)始取被乘數(shù)符號(hào) C 1C 1=1否？被乘數(shù)求補(bǔ)取被乘數(shù)符號(hào) C ２C ２ =1否？乘數(shù)求補(bǔ)調(diào)無(wú)符號(hào)數(shù)乘法子程序Ｃ １ C ２ =1否？∧ Ｃ １ C ２ =０ 否？
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