第四章直接數(shù)字控制及其算法(已修改)
2025-10-22 11:27 本頁面
【正文】 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID調(diào)節(jié) PID算法的數(shù)字實(shí)現(xiàn) PID算法的幾種發(fā)展 PID參數(shù)的整定 大林算法 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID調(diào)節(jié) PID調(diào)節(jié)器的優(yōu)點(diǎn) PID調(diào)節(jié)器的作用 返回本章首頁 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID調(diào)節(jié)器的優(yōu)點(diǎn) PID調(diào)節(jié)器之所以經(jīng)久不衰 ， 主要有以下優(yōu)點(diǎn) 。 1. 技術(shù)成熟 2. 易被人們熟悉和掌握 3. 不需要建立數(shù)學(xué)模型 4. 控制效果好 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID調(diào)節(jié)器的作用 1. 比例調(diào)節(jié)器 2. 比例積分調(diào)節(jié)器 3. 比例微分調(diào)節(jié)器 4. 比例積分微分調(diào)節(jié)器 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 1. 比例調(diào)節(jié)器 1. 比例調(diào)節(jié)器 比例調(diào)節(jié)器的微分方程為： y=KPe(t) （ 41） 式中： y為調(diào)節(jié)器輸出； Kp為比例系數(shù)； e(t)為調(diào)節(jié)器輸入偏差 。 由上式可以看出 ， 調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差成正比 。 因此 ， 只要偏差出現(xiàn) ， 就能及時(shí)地產(chǎn)生與之成比例的調(diào)節(jié)作用 ， 具有調(diào)節(jié)及時(shí)的特點(diǎn) 。 比例調(diào)節(jié)器的特性曲線 ，如圖 41所示 。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 圖 41 階躍響應(yīng)特性曲線 e (t)y00ttK P e (t)第四章 直接數(shù)字控制及其算法 2. 比例積分調(diào)節(jié)器 2. 比例積分調(diào)節(jié)器 所謂積分作用是指調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差的積分成比例的作用 。 積分方程為： 式中： TI是積分時(shí)間常數(shù)，它表示積分速度的大小， TI越大，積分速度越慢，積分作用越弱。積分作用的響應(yīng)特性曲線，如圖 42所示。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 圖 42 積分作用響應(yīng)曲線 e (t)y00tt第四章 直接數(shù)字控制及其算法 若將比例和積分兩種作用結(jié)合起來 ， 就構(gòu)成 PI調(diào)節(jié)器 ， 調(diào)節(jié)規(guī)律為： PI調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線如圖 43所示。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 圖 43 PI調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線 e (t)y00tty 1 =K P e (t)K 1 K P e (t)y 2第四章 直接數(shù)字控制及其算法 3. 比例微分調(diào)節(jié)器 微分調(diào)節(jié)器的微分方程為： 微分作用響應(yīng)曲線如圖 44所示。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PD調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線如圖 45所示 。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 4. 比例積分微分調(diào)節(jié)器 為了進(jìn)一步改善調(diào)節(jié)品質(zhì) ， 往往把比例 、 積分 、微分三種作用組合起來 ， 形成 PID調(diào)節(jié)器 。 理想的 PID微分方程為： 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 圖 46 PID調(diào)節(jié)器對(duì)階躍響應(yīng)特性曲線 返回本節(jié) e (t)y00tt∞ K P e (t)K P K 1 e (t)K P K D e (t)第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID算法的數(shù)字實(shí)現(xiàn) PID控制算式的數(shù)字化 PID算法程序設(shè)計(jì) 返回本章首頁 第四章 直接數(shù)字
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