第四章直接數(shù)字控制及其算法-wenkub
2022-10-22 11:27:21 本頁面
【正文】 R5， A MOV A， R6 MOV R4， A 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 MOV R3， 3BH ；取 e(n1) MOV R2， 3CH ACALL CPL1 ；求 e(n1)的補碼 ACALL DSUM ；計算 e(n)+ e(n2) e(n1) MOV A， R7 ；存和 MOV R5， A MOV A， R6 MOV R4， A MOV R3， 3BH ；取 e(n1) MOV R2， 3CH ACALL CPL1 ；求 e(n1)的補碼 ACALL DSUM ；計算 e(n)+ e(n2) 2e(n1) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 MOV R3， 47H MOV R2， 46H MOV R5， 2FH ；取 y(n1) MOV R4， 30H ACALL DSUM ；求出 y(n)=y(n1)+ KP (PI+ PP + PD) MOV 2FH， R7 ； y(n)送入 y(n1)單元 MOV 30H， R6 MOV 3DH， 3BH ； e(n1)送入 e(n2)單元 MOV 3EH， 3CH MOV 3BH， 39H ； e(n)送入 e(n1)單元 MOV 3CH， 3AH RET 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 MOV R5， 37H ；取 D MOV R4， 38H MOV R0， 46H ACALL MULT1 ；求 PD= D (e(n)2e(n1)+ e(n2)) MOV R5， 47H ；存 PD MOV R6， 46H MOV R3， 4BH ；取 PI+ PP MOV R2， 4AH ACALL DSUM ；計算 PI+ PP + PD MOV R5， 33H ；取 KP MOV R4， 34H MOV R0， 46H ；計算 KP (PI+ PP + PD) ACALL MULT1 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 DSUM雙字節(jié)加法子程序： (R5R4)+ (R3R2)的和送至(R7R6)中。 若采用增量算法 ， 與原始值無關(guān) ， 易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換 。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 增量式 PID算法只需保持當前時刻以前三個時刻的誤差即可 。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 圖 43 PI調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線 e (t)y00tty 1 =K P e (t)K 1 K P e (t)y 2第四章 直接數(shù)字控制及其算法 3. 比例微分調(diào)節(jié)器 微分調(diào)節(jié)器的微分方程為： 微分作用響應(yīng)曲線如圖 44所示。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 圖 41 階躍響應(yīng)特性曲線 e (t)y00ttK P e (t)第四章 直接數(shù)字控制及其算法 2. 比例積分調(diào)節(jié)器 2. 比例積分調(diào)節(jié)器 所謂積分作用是指調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差的積分成比例的作用 。 1. 技術(shù)成熟 2. 易被人們熟悉和掌握 3. 不需要建立數(shù)學(xué)模型 4. 控制效果好 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID調(diào)節(jié)器的作用 1. 比例調(diào)節(jié)器 2. 比例積分調(diào)節(jié)器 3. 比例微分調(diào)節(jié)器 4. 比例積分微分調(diào)節(jié)器 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 1. 比例調(diào)節(jié)器 1. 比例調(diào)節(jié)器 比例調(diào)節(jié)器的微分方程為：
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