非線性系統(tǒng)和采樣控制系統(tǒng)(文件)
【正文】 02 . 7 3 6 0 . 1 5 8 K 02W 10W根據(jù)勞斯判據(jù)，為使采樣系統(tǒng)穩(wěn)定，應(yīng)有 0，得使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值范圍是 0K 討論：從理論上，二階線性連續(xù)系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值范圍是 K0。 脈沖傳遞函數(shù)的物理意義： 采樣系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)是系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng) g(t)經(jīng)采樣后離散信號的 z變換，即 ???????????0*0*)()]([)()()()(nnnznTgtgZzGnTtnTgtg ?第六節(jié) 采樣系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 一、 S域到 Z域的映射 根據(jù) Z變換定義，有 在 Z平面上，上式表示單位圓 Tsez ?平面上的虛軸，此時，是變化到以，當(dāng)令 sjs ????? ??Tjez ??可見 S平面上的虛軸，映射到 Z平面，是以原點為圓心的單位圓，且左半 S平面對應(yīng)單位圓內(nèi)的區(qū)域。 )(* tf 采樣函數(shù) 對應(yīng)的 Z變換是唯一的。 一階保持器相角滯后比零階保持器大。 相位滯后。 )(te)(* te )(tT?)(tT?)(tet 0 t 0 t 0 1 T 2T 2T T )(tT?)(te)(* te二、采樣定理（ SHANON定理） 能夠?qū)⒉蓸雍蟮碾x散信號無失真地恢復(fù)為原來的連續(xù)信號的條件是： m a x2s???采樣定理給出了選擇采樣周期 T的依據(jù)。 采樣開關(guān)是用來實現(xiàn)采樣過程的裝置。 一、非線性系統(tǒng)穩(wěn)定 包圍不被 )()(1 ?jGXN?ImRe0)(1XN? ax??)( ?jG???相交與 )()(1 ?jGXN?三、非線性系統(tǒng)產(chǎn)生自持振蕩 圖示系統(tǒng)在 a點產(chǎn)生穩(wěn)定的自持振蕩。 諧波平衡分析法： 諧波平衡法： 應(yīng)用描述函數(shù)所提供的信息去分析非線性系統(tǒng)的性能。 ?????1)s i nc os()(iii tiBtiAtn ?? 非線性特性的線性化表示方法： 以輸出 n(t)的基波分量近似地代替整個輸出。 用描述函數(shù)后，非線性系統(tǒng)可近似視為線性系統(tǒng)，用線性系統(tǒng)理論去分析，甚至設(shè)計。 ),( 21221xxfxxx???? 當(dāng) t 變化時， x1(t)對于 x2(t)在相平面上形成的運動軌跡稱為相平面軌跡，簡稱 相軌跡 。 線性系統(tǒng)分析可用疊加原理，在典型輸入信號下系統(tǒng)分析的結(jié)果也適用于其它情況。 間隙特性對系統(tǒng)性能的影響： 間隙 ?輸出相位滯后，減小穩(wěn)定性裕量，動態(tài)特性變壞 輸入 輸出 輸出 輸入 輸出 輸入 輸出 輸入 繼電器特性 理想繼電器 具有飽和死區(qū)的 單值繼電器 具有滯環(huán)的繼電器 具有死區(qū)和滯環(huán)的繼電器 包含有死區(qū)、飽和、滯環(huán)特性
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