【正文】 den) [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) margin(sys) 根據(jù)波特圖，知截止頻率 cw =； 相角裕度 ? =；幅值裕度? 410 。 校正后，系統(tǒng)的截止頻率降 低近 １６ 76red/sec，同時相角裕度提高近十度，穩(wěn)定性變得更好。 Step(G,5) Grid 應用 matlab 軟件，可以繪制出系統(tǒng)的階躍響應圖 如下： 六、設計小結 這次自動控制原理課程設計為期一周半，而且又趕在期末時期，所以我們在忙著做課程設計的同時為了能夠不掛科又不得不復習一下，所以總的來說是感覺時間十分緊。找出了符合要求的隨動系統(tǒng)模型。由于計算的誤差，離理論值多少都有些偏差。在經(jīng)過學習，請教后，我能輕松的畫出自己想要的圖形。而公式又必須得用公式編輯器來慢慢的一個一個輸入，公式數(shù)完了，然后又有的簡單圖形需要用電腦畫出來，總的來說，這些都是些仔細活，需靜下心來慢慢做。從而進一步驗證了所學的理論知識。希望在以后的時間里加強自省能力，學以致用！ １９ 參考文獻 [1] 孫亮等 .自動控制原理 .北京：北京工業(yè)大學出版社， 2020 [2] 王萬良 .自動控制原理 .北京：高等教育出版社， 2020 。指導我們在以后的學習，多動腦的同時，也可以動動手。也讓我有機會將課堂上所學的理論知識運用到實際中。 最后就是文字的排 版，這次設計排版看著是最輕松的工序，但其實也一點就不 輕松。 然后就是校正前后的性能比較。在模型建立好，參數(shù)選擇合適的前提下， １８ 傳遞函數(shù)的計算還是比較簡單。每一部分 的完成，都需要我們下一番功夫。 den=[,0]。對開環(huán)傳遞函數(shù)進行串聯(lián)滯后校正，減小未校正 系統(tǒng)中的中、高頻幅值，以降低系統(tǒng)截止頻率，從而提高相角裕度。39。39。=。39。arctan `cw 39。 調(diào)節(jié)指標 ： 設定：輸入為 r(t)=10+5t 在保證靜態(tài)指標（ ess≤ ） 的前提下， 要求動態(tài)期望指標： cw 62,? 79186。 因此，求得系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下所示： )(0sG = ikkkma 1?/[ mTs2 +(1+ mta kkk )s ] (112) 根據(jù)開環(huán)傳遞函數(shù)與閉環(huán)傳遞函數(shù)的關系，可以通過開環(huán)傳遞函數(shù)求得閉環(huán)傳遞函數(shù)。因此，可以繪制出氣信號流圖如下圖 18所示： 1? ?k u ak au )1( ?sTs kmm m? i1 2? skt? 1 圖 18位置隨動系統(tǒng)的信號流圖 （ 1） 電橋 )(1sG =)()(ssu???= ?k ① ?k ak )1( ?sTs kmm 1/i skt １０ （ 2） 放大器 )(2sG =)( )(susua= ak ② （ 3） 測速機 )(3sG =)()(ssumt?= tk s ③ （ 4） 電機 )(3sG =)( )(su sam?=)1( ?sTs kmm ④ 其中 ?CCfRJRTmmamam ?? 是電 動機機電時間常數(shù) 。 由此可得到系統(tǒng)方框圖如下圖 16 所示： m? 2? 圖 16 減速器 1/i skt )1( ?sTs Kmm ９ 設計基本要求 (1）要求輸出等于給定輸入所要求的期望輸出值。 相敏電流 功率放大 SM TG 負載 ７ ))()(()( 21 ttktu ??? ?? = )(tk ??? (11) 這里 )(t?? = )(1t? )(2t? 。測速發(fā)電機反饋與電動機速度成正比，用以增加阻尼，改善系統(tǒng)。負載就固定在電位器 CR 的滑臂上，因此電位器 CR 的輸出電壓 CU 和輸出位移成正比。 Plural domain transfer function, structure have。在自動控制理論中，數(shù)學模型有多種形式 。而位置隨動系統(tǒng)中的位置指令是經(jīng)常變化的，要求輸出量準確跟隨給定量的變化，輸出響應的快速性、靈活性和準確性成了位置隨動系統(tǒng)的主要特征。 4. 完成系統(tǒng)綜合前后的有源物理模 擬電路； 六、 課程設計報告： 課程設計計算說明書一份； 原系統(tǒng)組成結構原理圖一張（自繪）； 系統(tǒng)分析，綜合用根軌跡圖一張； 系統(tǒng)綜合前后的模擬圖各一張； 總結（包括課程設計過程中的學習體會與收獲、對本次課程設計的認識等內(nèi)容）； 提供參考資料及文獻； 排版格式完整、報告語句通順、封面裝幀成冊 ３ 摘要 隨動系統(tǒng)是指系統(tǒng)的輸出以一定的精度和速度跟蹤輸入的自動控