機(jī)械原理9-wenkub
2023-02-11 13:08:13 本頁面
【正文】 工程研究所 操作器的白由度： 等于操作器中各運(yùn)動(dòng)部件自由度的總和， F = ? f i 。2. 由連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)等所組成的傳統(tǒng)自動(dòng)機(jī)用于完成單一的重復(fù)的作業(yè)。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 開式鏈機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)機(jī)器人與傳統(tǒng)自動(dòng)機(jī)的區(qū)別 :機(jī)器人：1. 機(jī)器人的操作稱為柔性自動(dòng)化。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所167。2. 機(jī)器人是一種靈活的、萬能的、具有多目的用途的自動(dòng)化系統(tǒng)。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 開式鏈機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 利用開式運(yùn)動(dòng)鏈的特點(diǎn)，結(jié)合伺服控制和計(jì)算機(jī)的使用，開式鏈機(jī)構(gòu)在各種機(jī)器人和機(jī)械手中得到了廣泛的應(yīng)用。 在確定操作器所有構(gòu)件的位置時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1. 臂部自由度組合直線運(yùn)動(dòng) 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1. 臂部自由度組合直線及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（ 1） 直線及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（ 2）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 操作器的自由度結(jié)論：? 為了使操作器手部能夠達(dá)到空間任一指定位置，通用的空間機(jī)器人操作器臂部應(yīng)至少具有 3個(gè)自由度。? 為了使手爪在空間能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的空間機(jī)器人操作器中其腕部應(yīng)至少有 3個(gè)自由度。? 通用的平面機(jī)器人操作器的自由度大于等于 3（位置2個(gè)、姿態(tài) 1個(gè)），其中轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)大于等于 1。缺點(diǎn)：受升降機(jī)構(gòu)的限制，一般不能提升地面或較低位置的工件。 操作器的結(jié)構(gòu)分類（又稱俯仰型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所三個(gè)基本關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖形：球體優(yōu)點(diǎn)：占據(jù)空間小，工作范圍大，可繞過障礙物提取和運(yùn)送工件。精密儀器與機(jī)械學(xué)系
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