機械原理9-wenkub
2023-02-11 13:08:13 本頁面
【正文】 工程研究所 操作器的白由度： 等于操作器中各運動部件自由度的總和， F = ? f i 。2. 由連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)等所組成的傳統(tǒng)自動機用于完成單一的重復(fù)的作業(yè)。精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 開式鏈機構(gòu)的特點機器人與傳統(tǒng)自動機的區(qū)別 :機器人：1. 機器人的操作稱為柔性自動化。精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所167。2. 機器人是一種靈活的、萬能的、具有多目的用途的自動化系統(tǒng)。精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 開式鏈機構(gòu)的應(yīng)用 利用開式運動鏈的特點，結(jié)合伺服控制和計算機的使用，開式鏈機構(gòu)在各種機器人和機械手中得到了廣泛的應(yīng)用。 在確定操作器所有構(gòu)件的位置時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所1. 臂部自由度組合直線運動 回轉(zhuǎn)運動精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所1. 臂部自由度組合直線及回轉(zhuǎn)運動（ 1） 直線及回轉(zhuǎn)運動（ 2）精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 操作器的自由度結(jié)論：? 為了使操作器手部能夠達(dá)到空間任一指定位置，通用的空間機器人操作器臂部應(yīng)至少具有 3個自由度。? 為了使手爪在空間能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的空間機器人操作器中其腕部應(yīng)至少有 3個自由度。? 通用的平面機器人操作器的自由度大于等于 3（位置2個、姿態(tài) 1個），其中轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)大于等于 1。缺點：受升降機構(gòu)的限制，一般不能提升地面或較低位置的工件。 操作器的結(jié)構(gòu)分類（又稱俯仰型）精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所三個基本關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)運動圖形：球體優(yōu)點：占據(jù)空間小，工作范圍大，可繞過障礙物提取和運送工件。精密儀器與機械學(xué)系
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