【正文】 算齒寬及模數 ==2mmh==（4）計算縱向重合度=（5）計算載荷系數K。13計算應力循環(huán)次數。（2）由《機械設計》第八版圖1030選取區(qū)域系數。由表101選擇小齒輪材料為40Cr（調質），硬度為280 HBS，大齒輪材料為45鋼（調質）硬度為240 HBS，二者材料硬度差為40 HBS。（倒數第三頁里有東東）電動機所需工作功率為：；工作機所需功率為：；傳動裝置的總效率為：；傳動滾筒 滾動軸承效率 閉式齒輪傳動效率 聯(lián)軸器效率 代入數值得：所需電動機功率為：略大于 即可。兩個動壓輪分別與兩個固定壓輪配合, 當推動動壓輪時, 動壓輪向上抬升, 與固定壓輪配合從上下夾緊輸電線, 依靠壓輪與輸電線的摩擦獲得前進的動力。它的前端是一對用于除冰的對滾刀具，用于清除在電線結的冰。它繼承了輪式車輛移動速度快捷的特點，又具有騎掛在電線上的能力，另外除冰機構也是本次設計的創(chuàng)新點，采用對滾式刀具和敲擊機構復合式除冰，除冰效果好。 近年來由于機器人技術水平的不斷提高，除冰機器人的技術已有了較大發(fā)展，除冰機器人以后的發(fā)展趨勢將是：①除冰理念的更新，以前涉及輸電線路的除冰，人們首先想到如何除冰，但除冰理念的不斷改進，我們應該采用“防冰+除冰”的新除冰放法；②更多的采用高智能化的技術，利用先進的計算機控制技術和人工智能技術開發(fā)的除冰機器人將成為未來除冰技術的主流，在整個除冰過程中，機器人可自主的導航、越障、除冰以及緊急故障診斷修復或反饋；③應用復合除冰技術，集合各種除冰方法的優(yōu)點，揚長避短，達到最佳除冰效果；④除冰技術安全化，實現(xiàn)遠距離遙控，保證操作人員的安全。除了以上除冰方法外人工除冰、激光除冰也在研究當中。電磁力除冰法是將輸電線路在額定電壓下短路，短路電流產生適當的電磁力使導體相互撞擊而使覆冰脫落的方法。該方法雖然簡單易行，但只適應于10kv為主的近距離輸電線路除冰，除冰效率低、工作量大，因此只是在緊急情況下的權宜之計，應用范圍甚少。直流電流融冰原理是將覆冰線路作為負載，施加直流電源，用較低電壓提供短路電流加熱導線使覆冰融化。過電流融冰技術是在線路導線或者地線上通以高于正常電流密度的傳輸電流，獲得焦耳熱以達到融冰目的。 絕緣子串覆冰過多導致的冰閃事故。輸電線路不僅承受其自重、覆冰等靜荷載，而且還要承受風產生的動荷載。覆冰也會是導線受風面積增大，此時桿塔所受的水平荷載也隨之增大，線路因此可能受到嚴重的橫向倒桿事故。（3） 具有可使空氣中水滴運動的風速，即大于1m/s。之后積雪繼續(xù)落下在導線的冰層上，使得冰層越積越厚。在一些地理環(huán)境和氣候與我國相似的國家，為了為了保證電力系統(tǒng)的可靠性，提高高壓線除冰的效率，開發(fā)了一種可以替代或者部分替代人工除冰作業(yè)的新型設備一直是國內外研究的熱點。部分地區(qū)的線路覆冰的厚度達到40—60mm，遠遠超出了15—20mm的設計值，如圖1所示。1998年魁北克省南部，紐約州北部和英格蘭地區(qū)北部（包括部分非蒙特州，新罕布什爾州和緬因州），1000多座電塔和35000多木質電塔被壓倒，約5千組變壓器被燒毀，3千多公里電線受損。 ice。該機器人主要由行走機構、除冰機構和驅動機構組成，其中除冰機構采用銑削和敲擊的復合式除冰機構，并且銑削刀具是組合刀具，可以高效、快速、安全的進行除冰；行走機構采用的是輪式移動，安全平穩(wěn)；不同機構由各自電機驅動，并且能源供給直接由輸電線提供。 [關鍵詞]輸電線；覆冰；除冰機器人；機械除冰3 / 43 The mechanical parts of the transmission line deicing robot design Author: e（e)Instructor: e Abstract: For now there is transmission lines deicing efficiency is low, there are serious security hidden danger, the characteristics of the operation is not smooth, by studying the different deicing methods at home and abroad, design a new type of transmission line deicing robot. The robot is mainly posed of walking mechanism, deicing mechanism and the drive mechanism, the deicing system adopts pound deicing mechanism of milling and knock, and the milling cutter is a bination tool, can be efficient, fast, and safe for deicing。deicing robot。2003年我國由覆冰引起的110—%，其中500kv線路跳閘13次；由于覆冰引起110—500kv線路非計劃停運47次，%。 線路覆冰隨著我國經濟告訴發(fā)展，超高壓大容量輸電線路越建越多，線路走向穿越的地理環(huán)境越來越復雜，比如要經過大面積的水庫、河流、湖泊和崇山峻嶺。因此，研制安全有效的除冰機械以代替人進行輸電線除冰，有著較好的應用前景和實用意義。這是一層半透明或者透明的冰層，最后可達20—40mm厚，覆冰的形狀與風向相關，當風向與線路平行時，覆冰的斷面呈橢圓形；當線路與風向垂直時，覆冰的截面呈傘形；當無風時，覆冰截面呈圓形。 覆冰對線路的危害有過荷載、覆冰舞動、脫冰跳躍、絕緣子冰閃，會造成桿塔變形、倒塔、斷線、絕緣子損壞、絕緣子閃絡等事故。因為輸電線路相鄰格擋之間、高度不同，使導線在覆冰時引起縱向靜力不平衡，產生縱向荷載。在一定條件下，覆冰導線受穩(wěn)態(tài)橫風的作用，可能引起大幅低頻振動，即舞動。絕緣子串覆冰過厚會減小爬距使閃冰電壓降低。但是過電流技術負荷大，停電時間長，操作難度大，是該技術推廣受到較大限制。但直流電源融冰技術需要一種特種直流電源對其供電，該電源必須具有良好的恒流特性，并在負載擾動或者試驗狀態(tài)變化時做出快速響應，以確保電源的穩(wěn)定加熱?；嗙P刮法是地面上的操作人員通過控制輸電線路上的滑輪移動，借助力的作用使導線彎曲，從而使覆冰破裂。但由于目前導線間短路引起的電壓降問題和對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響沒得到及時的解決，是該方法沒有被推廣。人工除冰方法主要是由維護工人通過拉纖方式敲打線纜使覆冰脫落，這種方法仍然是我國主要采用的除冰方法之一，但該法效率低下，環(huán)境對操作限制很大，且電力工人的生命安全受到極大的威脅。 根據現(xiàn)有的資料結合自己所學知識首先確定除冰機器人的工作原理，其次再對除冰機器人進行方案設計，然后進行傳動零件和軸的設計，最后進行除冰機構的設計。本課題主要運用了三維虛擬設計等方法，完成了輸電線除冰機的原理設計，方案選擇，機構的實現(xiàn)，各部分零件的設計與整機的裝配，并在此基礎上采用三維制圖軟件建立實體模型并進行虛擬裝配和運動仿真。刀具的對滾通過齒輪傳動機構完成。該設計的電力驅動分為兩個分支: 一部分直接傳至除冰機構, 供刀具除冰使用。選用同步轉速1460r/min ；4級 ；型號 取滾筒直徑（1）總傳動比(2)分配動裝置各級傳動比取兩級圓柱齒輪減速器高速級傳動比則低速級的傳動比 電機端蓋組裝CAD截圖 運動和動力參數計算