基于agv的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub
2023-07-13 00:19:14 本頁面
【正文】 離 較 近 ， 在 5cm 以 內(nèi) 。決策方案：采 用 方 案 3?？尚行苑桨福?. 用 DF 無 線 數(shù) 據(jù) 收 發(fā) 模 塊 ?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)93 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 裝貨和卸貨模塊設(shè)計(jì) 裝貨模塊裝 貨 系 統(tǒng) 有 目 前 比 較 先 進(jìn) 的 機(jī) 械 手 ， 傳 送 帶 ， 和 簡 易 推 送 裝 置 。 當(dāng) 貨 物 到 達(dá) 卸 貨 地點(diǎn) 后 ， 啟 用 電 磁 鐵 將 貨 物 吊 起 ， 控 制 步 進(jìn) 電 機(jī) 運(yùn) 行 將 貨 物 移 動 到 指 定 地 點(diǎn) 。 MSP430F247 單 片 機(jī) 是 一 個(gè) 具 有 強(qiáng) 大 處 理 功 能 的 16 位 單 片 機(jī) ， 采 用了 精 簡 指 令 集 （ RISC） 結(jié) 構(gòu) ， 具 有 豐 富 的 尋 址 方 式 （ 7 種 源 操 作 數(shù) 尋 址 、 4 種目 的 操 作 數(shù) 尋 址 ） 、 簡 潔 的 27 條 內(nèi) 核 指 令 以 及 大 量 的 模 擬 指 令 ； 大 量 的 寄 存器 以 及 片 內(nèi) 數(shù) 據(jù) 存 儲 器 都 可 參 加 多 種 運(yùn) 算 。 其 極 限 參 數(shù) 值 和 實(shí) 物 圖 如 下 :圖 34 ST188 實(shí)物圖由 于 只 要 求 判 斷 出 簡 單 黑 白 線 ， 因 此 使 用 較 簡 單 的 紅 外 反 射 式 光 電 傳 感 器實(shí) 現(xiàn) 小 車 尋 跡 和 停 車 是 可 行 的 。轉(zhuǎn)向驅(qū)動設(shè)計(jì)小 車 的 轉(zhuǎn) 向 是 用 舵 機(jī) 來 驅(qū) 動 的 ?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)13PWM 脈寬與舵機(jī)轉(zhuǎn)角的對照關(guān)系如下：因此，在軟件上是通過算法對 PWM 波占空比進(jìn)行實(shí)時(shí)設(shè)置，對應(yīng)舵機(jī)轉(zhuǎn)角發(fā)生變化，從而使小車實(shí)現(xiàn)預(yù)定的轉(zhuǎn)向。 放 電 曲 線 如 圖 所 示 （ 在 3A 的 大 電 流 放 電 條 件 下 得 到 的 結(jié) 果 ） 。當(dāng) 兩 端 完 全 穩(wěn) 定 接 觸 后 ， 充 電 端 口 向 中 央 處 理 器 發(fā) 出 高 電 平 ， 控 制 小 車 停車 充 電 。 之 后 ， 小 車 自動 退 出 充 電 區(qū) ， 駛 入 工 作 區(qū) 域 ， 恢 復(fù) 正 常 的 工 作 模 式 。 在 超 聲 探 測 電 路 中 ， 發(fā) 射 端 得 到 輸 出 脈 沖 為 一 系 列 方 波 ， 接 收端 受 到 反 射 回 來 的 方 波 后 從 輸 出 腳 輸 出 一 個(gè) 下 降 沿 觸 發(fā) 單 片 機(jī) 進(jìn) 行 障 礙 物 判 斷 。 聲光報(bào)警模塊設(shè)計(jì)聲光報(bào)警模塊設(shè)計(jì)采用圖所示電路：圖 311 聲光報(bào)警電路從系統(tǒng) 輸出高低電平控制 NPN 型三極管 S8050 通斷控制報(bào)警器和發(fā)光二極管進(jìn)行聲光報(bào)警。3) 測試AGVD定位精度：主要測量小車同裝貨與卸貨裝置偏移距離。導(dǎo)航方式 紅外傳感器引導(dǎo) 負(fù)載能力 驅(qū)動方式 直流電機(jī)驅(qū)動/ 舵機(jī)驅(qū)動 監(jiān)視臺控制方式 控制站集中監(jiān)視、調(diào)度充電方式 自動充電/更換電池 裝貨精度 177。充電完畢后，小車自動倒車回到原工作軌道繼續(xù)裝運(yùn)貨物。7 參考文獻(xiàn)[1 ] . MSP430 系列 16 位超低功耗單片機(jī)原理與實(shí)踐[D]. (7) [2 ] . AGV 小車的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)[J ]. 中國航天四院 401 所[3 ] [J]．港口裝卸，2022，(2)：l 一6．[4 ] . 智能機(jī)器人在煙草行業(yè)中的應(yīng)用前景[D]. 云南工業(yè)大學(xué)[5 ] 劉志平等. 自動化集裝箱碼頭中的 AGV 技術(shù)[D]. 武漢理工大學(xué)[6 ] 張毅坤等．單片微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用[M]．西安電子科技大學(xué)出版社，1998． [7 ] , 整體集成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J ] . 物流技術(shù),2022 (4) [8 ] [D]. 南京航空航天[9 ] [J]. 云南工業(yè)大學(xué) 1999（2）[10] AGV 的移動路線規(guī)劃[D]. [11] [D]. 北京航空航天大學(xué)出版(7)基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)21附錄附錄 1 AGV 系統(tǒng)電路總圖123456A B C D654321DCBATitleNumberRevisionSizeBDate:2Dec2022 Sheet of File:C:\Program Files\Protel 99se關(guān)關(guān)關(guān)\tu\sdfawn By:OSC216MC815pC715p132HST R?HST VCCR71kK1RELAYSPDTR810KQ1NPNDIODE+5+123IRFZ44NIRFZ4N123S12VCC S0805NPNLS1SPEAKER VCCRRK2 VCCST188OPTOISO1R=10KR1R=100R2OUT1ST188OPTOISO1R=10KR1R=100R2ST188OPTOISO1R=10KR1R=100R2ST188OPTOISO1R=10KR1R=100R2ST188OPTOISO1R=10KR1R=100R2ST188OPTOISO1R=10KR1R=100R2OUT2OUT3OUT4OUT5OUT6LEDST188OPTOISO1R=10KR1R=100R2OUT7VCCGND1VCC2OV3RS4RW5E6DB07DB18DB29DB310DB411DB512DB613DB714LED+15LED16LCD1602U?LCD1602VCCD2LEDD1LEDR?RES2VCCVCCCS1259ufUS_TIC3103RS110CS210UFCS410uIN 40KHZIN1 C12C23 GND 4F05 C36OUT7 VCC8CX201C31u R4RES2R520kC5330pR610kVCCUS_R111 2233 VSS4 5 5VDD 6778 8LM386OUT123654S?K2D1DA+MOTOR2Q?MOSFET NVCC +Q2S8050A+ MG1MOTOR1VCCACLK/CAOUT12AO13A114A215MCLK16A017A118A219LCK/CA220AINLCK/CA321AOUT/TA0/CA422A0/TA123A1/TA224OSC/CA525DC12CLK/CA626CB0STE/UCA0CLK28CB0STMO/UCB0SDA29CB0SOMI/UCB0SCL30CB0CLK/UCA0STE31CA0TXD/UCA0SIMO32CA0RXD/UCA0SOMI33CA1TXD/UCA1SIMO34CA1RXD/UCA1SOMI357/SVSIN665544334059160261DVCC1VREF+7AVCC64VeREF+10RES*/NMI58TDO/TDI54TDI/TCLK55TMS56TCK57XOUT9XIN8XT2IN53XT2OUT52VREF/VeREF11AVSS62DVSS63A0/CA827MSP430F247MSP430MSPR=1k+基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)22附錄 2 AGV 系統(tǒng)電路總圖123456A B C D654321DCBATitleNumberRevisionSizeBDate:3Dec2008 Sheet of File:C:\Program Files\Protel 99se關(guān)關(guān)關(guān)\tu\sdfsf.ddbDrawn By:CLK DCD SD74LS7474LS74
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