【正文】 。 當(dāng) 貨 物 到 達 卸 貨 地點 后 ， 啟 用 電 磁 鐵 將 貨 物 吊 起 ， 控 制 步 進 電 機 運 行 將 貨 物 移 動 到 指 定 地 點 。 其 極 限 參 數(shù) 值 和 實 物 圖 如 下 :圖 34 ST188 實物圖由 于 只 要 求 判 斷 出 簡 單 黑 白 線 ， 因 此 使 用 較 簡 單 的 紅 外 反 射 式 光 電 傳 感 器實 現(xiàn) 小 車 尋 跡 和 停 車 是 可 行 的 ?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計13PWM 脈寬與舵機轉(zhuǎn)角的對照關(guān)系如下：因此，在軟件上是通過算法對 PWM 波占空比進行實時設(shè)置，對應(yīng)舵機轉(zhuǎn)角發(fā)生變化，從而使小車實現(xiàn)預(yù)定的轉(zhuǎn)向。當(dāng) 兩 端 完 全 穩(wěn) 定 接 觸 后 ， 充 電 端 口 向 中 央 處 理 器 發(fā) 出 高 電 平 ， 控 制 小 車 停車 充 電 。 在 超 聲 探 測 電 路 中 ， 發(fā) 射 端 得 到 輸 出 脈 沖 為 一 系 列 方 波 ， 接 收端 受 到 反 射 回 來 的 方 波 后 從 輸 出 腳 輸 出 一 個 下 降 沿 觸 發(fā) 單 片 機 進 行 障 礙 物 判 斷 。3) 測試AGVD定位精度：主要測量小車同裝貨與卸貨裝置偏移距離。充電完畢后，小車自動倒車回到原工作軌道繼續(xù)裝運貨物。充分利用 TI 單片機低功耗特點，電量不足時小車運行于低功耗模式，自動完成智能充電。4176。 2 腳 與 地 之 間 連 接 RC 串 聯(lián) 網(wǎng) 絡(luò) ， 它 們 是 負(fù) 反 饋 串 聯(lián) 網(wǎng) 絡(luò) 的 一 個組 成 部 分 ， 改 變 它 們 的 數(shù) 值 能 改 變 前 置 放 大 器 的 增 益 和 頻 率 特 性 。 我 們 采 用 快 速 充 電 ， 演 示 過 程 中程 序 設(shè) 置 小 車 在 充 電 區(qū) 停 車 充 電 20 分 鐘 。 為 了 實 現(xiàn) 無 人 化 車 間 ， 小 車 的 充 電 需 要 自 主 完 成 。 圖 35 反射式紅外檢測電路從 OUT 輸出的電壓信號連接到 MSP430F247 單片機的 P6 端口，利用 MSP430內(nèi)部模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊直接將模擬信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號。小 車 的 功 能 強 大 ， 要 求 處 理 系 統(tǒng) 處 理 速 度 快 ， 具 低 功 耗 特 點 。2. 用 DF 無 線 數(shù) 據(jù) 收 發(fā) 模 塊 與 紅 外 傳 感 輔 助 檢 測 ： 采 用 DF 無 線 收 發(fā) ， 使小 車 運 行 狀 態(tài) 時 刻 反 饋 給 裝 卸 系 統(tǒng) ， 讓 裝 卸 系 統(tǒng) 起 到 監(jiān) 控 小 車 的 功 能 ，同 時 當(dāng) 小 車 到 達 指 定 運 貨 地 點 時 發(fā) 出 無 線 信 號 準(zhǔn) 備 裝 貨 ， 裝 卸 系 統(tǒng) 另外 輔 助 采 用 紅 外 傳 感 器 檢 測 小 車 是 否 停 穩(wěn) 。 采 用 超 聲 波 傳 感 器 ： 超 聲 波 由 壓 電 陶 瓷 超 聲 波 傳 感 器 發(fā) 出 ， 遇 到 障 礙 物便 反 射 回 來 ， 被 超 聲 波 傳 感 器 接 收 。2） 紅 外 傳 感 器 檢 測 ： 在 預(yù) 定 停 車 點 做 標(biāo) 識 ， 紅 外 對 管 感 應(yīng) 電 壓 變 化 ， 并反 應(yīng) 。2. 激 光 引 導(dǎo) ： AGV 依 靠 激 光 掃 描 器 發(fā) 射 激 光 束 ， 然 后 接 受 由 四 周 定 位 標(biāo) 志 反射 回 的 激 光 束 來 控 制 運 動 的 方 向 。 采 用 msp430單 片 機 作 為 控 制 器 能 夠 滿 足 設(shè) 計 要 求 ?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計5 總體設(shè)計系統(tǒng)總體設(shè)計分析如圖 12：送貨請求停車卸貨請求小車完成一次裝卸貨后進入下次裝卸貨循環(huán)執(zhí)行卸貨執(zhí)行裝貨向送貨系統(tǒng)發(fā)出卸貨命令向送貨系統(tǒng)發(fā)出送貨命令接受請求，向中央處理器報告卸貨后開走停車等待卸貨系統(tǒng)中央處理器空車 貨車送貨系統(tǒng)貨車 空車空車空車接受卸貨請求，向央處理器報告從設(shè)計分析圖可以看出裝貨和卸貨系統(tǒng)可以組成一個控制系統(tǒng)，由于 AGV 的自由靈活性，易用另外一個控制系統(tǒng)進行控制。為了克服這個缺點，我們設(shè)計了自動導(dǎo)向車（automatic guided vehicle）以代替目前的傳輸設(shè)備。 整 個 系 統(tǒng) 由 監(jiān) 控 中 心 實 現(xiàn) 監(jiān) 測 與 控 制 ， AGV 按 照 預(yù) 先 設(shè) 定 的 路 線行 駛 ， 完 成 定 位 停 車 和 搬 運 貨 物 的 功 能 并 且 能 實 現(xiàn) 智 能 充 電 。關(guān)鍵字：自動導(dǎo)向車 自動裝載 智能充電 自動化基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計2目錄摘 要 ............................................................................................................................................................1目 錄 ............................................................................................................................................................2緒 論 ............................................................................................................................................................41 設(shè)計任務(wù) ....................................................................................................................................................5 設(shè)計要求 ............................................................................................................................................5 總體設(shè)計 ............................................................................................................................................62 方案比較與論證 ......................................................................................................................................7 中央處理器的選型 ............................................................................................................................7 動力及轉(zhuǎn)向系統(tǒng) ................................................................................................................................8 AGV 引導(dǎo)方式的設(shè)計方案與論證 .....................................................................................................8 裝卸貨物點的檢測 ............................................................................................................................8 障礙物的探測 ....................................................................................................................................9 裝貨和卸貨系統(tǒng)對 AGV 的監(jiān)測 ........................................................................................................93 系統(tǒng)硬件設(shè)計 ....................................