【正文】 基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計20增加液晶顯示模塊，使系統(tǒng)各模塊狀態(tài)明朗化，即使出現(xiàn)故障，能從液晶顯示數(shù)據(jù)很快找到引起故障的原因，使整個系統(tǒng)易于調(diào)試和維修。當小車在電量不足的情況下，小車自動進入低功耗模式下繼續(xù)沿軌跡行駛，當尋找到充電區(qū)域，自動進行充電。通訊方式 DF 無線收發(fā) 定位精度 177。2) 測試信息采集靈敏度：主要測試從AD0809對紅外反射式傳感器對黑白線反饋回來不同電壓轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)值。 本 設(shè) 計 中選 用 參 數(shù) 為 R1= ， C1=1μ F， R=200kΩ ， OUT 為 輸 出 端 連 接 單 片 機 ，沒 有 接 收 到 返 回 信 號 時 該 端 輸 出 為 高 電 平 ， 接 收 到 則 產(chǎn) 生 下 降 沿 。 反 之 ， 如 果 兩 電 極 間 未 外 加 電 壓 ， 當 共 振 板 接收 到 超 聲 波 本 時 ， 將 壓 迫 壓 電 晶 片 作 振 動 ， 將 機 械 能 轉(zhuǎn) 換 為 電 信 號 ， 就 成 為 超聲 波 接 收 器 。 若 中 途 停 電 或 者 其 他 外 部 因 素 致 使小 車 充 電 未 完 成 ， 小 車 自 動 計 算 與 標 準 飽 滿 電 源 電 壓 的 差 值 ， 把 差 值 轉(zhuǎn) 化 為 對應(yīng) 時 間 后 再 次 進 入 充 電 區(qū) 進 行 相 應(yīng) 時 間 的 充 電 直 至 電 池 飽 滿 。 小 車 駛 入 充 電 區(qū)后 ， 外 置 的 充 電 金 屬 觸 點 與 固 定 充 電 電 極 接 觸 。AGV 所 采 用 的 鎳 鎘 可 充 電 電 池 是 用 6 節(jié) 相 同 型 號 的 電 池 串 連 起 來 從 而 得 到 的 電 池 組 ， 其 標 稱 容 量 為 2022mAh 可 以 在 2A 的 供 電 電 流 下 持 續(xù) 供 電1 小 時 。 可 以 推 導 出 舵 機 轉(zhuǎn) 動 角 度 與 脈 沖 寬 度 的 關(guān) 系 計 算 公 式 為 ：注：其中t為正脈沖寬度（ms）；θ為轉(zhuǎn)動角度；當左轉(zhuǎn)時取加法計算，右轉(zhuǎn)時取減法計算結(jié)果。極 限 參 數(shù)基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計12 自動循跡控制模塊設(shè)計動力驅(qū)動設(shè)計 圖 36 驅(qū)動電機控制電路 37 控制驅(qū)動電機正反轉(zhuǎn)電路本 設(shè) 計 中 使 用 一 個 場 效 應(yīng) 管 IRFZ44N 通 過 從 單 片 機 系 統(tǒng) Ｐ 腳 輸 出 PWM控 制 直 流 電 機 轉(zhuǎn) 速 ， 腳 輸 出 高 低 電 平 控 制 繼 電 器 正 反 轉(zhuǎn) ， 實 現(xiàn) 小 車 前 進 與后 退 。系 統(tǒng) 采 用 的 MSP430F247 的 最 小 系 統(tǒng) 電 路 圖 ：圖 33 MSP430F247 的最小系統(tǒng)電路基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計11 黑白線信息采集和停車標識識別模塊設(shè)計本 系 統(tǒng) 設(shè) 計 中 AGV 自 動 循 跡 及 停 車 標 識 識 別 都 是 采 用 反 射 式 紅 外 光 電 傳 感器 ST188 來 實 現(xiàn) 其 功 能 。 最 終 設(shè) 計 中主 要 采 用 TI 公 司 出 品 的 MSP430F247 單 片 機 ， 以 AT89s51 作 為 輔 助 驅(qū) 動 LCD液 晶 顯 示 。卸貨模塊 我 們 采 用 磁 吊 技 術(shù) 模 擬 物 流 業(yè) 中 大 部 分 集 裝 箱 的 運 送 。決策方案：D F 無 線 收 發(fā) 模 塊 以 其 優(yōu) 良 的 特 性 和 低 廉 的 價 格 而 被 廣 泛 應(yīng) 用 于 工業(yè) 及 日 常 商 品 中 ， 同 時 用 紅 外 傳 感 輔 助 檢 測 使 性 能 更 加 完 備 ， 即 使 通 訊 過 程 中出 現(xiàn) 錯 誤 也 能 自 動 進 行 糾 正 ， 因 此 我 們 優(yōu) 先 考 慮 使 用 方 案 2。 無 線數(shù) 據(jù) 傳 輸 被 廣 泛 應(yīng) 用 在 車 輛 監(jiān) 控 、 遙 控 、 遙 測 、 小 型 無 線 網(wǎng) 絡(luò) 、 無 線 數(shù) 據(jù) 通 信 、機 器 人 控 制 、 數(shù) 字 音 頻 、 數(shù) 字 圖 像 的 傳 輸 等 領(lǐng) 域 中 。 然 后 將 這 信 號 放 大 后 送 入 單 片 機 。 再 利 用 msp430 內(nèi) 置 AD 轉(zhuǎn) 換 ， 將 采 集 的 電 壓 模 擬 信號 轉(zhuǎn) 化 為 數(shù) 字 信 號 進 行 處 理 ， 可 降 低 外 界 光 線 干 擾 ， 提 高 精 確 度 。 此 方 法 成 本 低 。 裝卸貨物點的檢測 可行性方案：1） 霍 爾 傳 感 器 檢 測 ： 在 預(yù) 定 裝 卸 貨 物 點 安 裝 強 磁 硅 鋼 以 制 造 磁 場 。3. CCD 視 覺 引 導 ： CCD 完 成 圖 像 采 集 ， 單 片 機 儲 存 并 處 理 來 轉(zhuǎn) 向 ， 4. 紅 外 傳 感 器 引 導 ： 紅 外 傳 感 器 引 導 方 式 類 似 于 最 早 的 電 磁 感 應(yīng) 引 導 ， 同 樣需 要 在 地 面 鋪 設(shè) 預(yù) 定 軌 道 。決策方案：AGV 的 動 力 系 統(tǒng) 采 用 常 見 的 直 流 電 動 機 ： 小 車 運 行 要 求 平 穩(wěn) ， 對 于 速 度 要 求不 高 ， 不 需 要 精 確 地 控 制 停 車 與 啟 動 ， 常 見 的 直 流 電 動 機 滿 足 設(shè) 計 要 求 ?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計7 動力及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)驅(qū)動電機的可選方案：使用帶有減速器的直流電動機，采用PWM控制器調(diào)速。 采 用 TI 公 司 生 產(chǎn) 的 MSP430 單 片 機 控 制 ， 處 理 速 度 較 快 ， 并 且 成 本 低 廉 。這樣，兩個系統(tǒng)之間需要經(jīng)過硬件或是軟件聯(lián)系起來成為一個整體?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計4基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)1 設(shè)計任務(wù)本 系 統(tǒng) 設(shè) 計 要 求 AGV 能 夠 精 確 平 穩(wěn) 地 自 動 沿 著 預(yù) 定 軌 道 行 駛 ， 在 無 人 操 作的 情 況 下 準 確 無 誤 地 在 指 定 地 點 同 裝 卸 貨 設(shè) 備 共 同 完 成 自 動 裝 載 貨 物 和 卸 載貨 物 的 功 能 。同時，讓AGV 小車同裝卸貨設(shè)備一起工作，共同構(gòu)成一個有機整體整個系統(tǒng)采用自動化控制技術(shù)，可以在無人的情況下工作；采用傳感器技術(shù)，利用紅外傳感器和超聲波傳感器，采集各種數(shù)據(jù)信息，實現(xiàn)智能導航和障礙檢測；運用模數(shù)轉(zhuǎn)換，采集電量信息，自動執(zhí)行智能充電，保證系統(tǒng)全天候自動運行。系統(tǒng)安全可靠，能夠廣泛應(yīng)用于汽車、家電等自動化裝配線，以及機械、電子、紡織、卷煙、食品等行業(yè)。 本 系 統(tǒng) 穩(wěn) 定 可靠 ， 能 夠 廣 泛 應(yīng) 用 于 汽 車 、 家 電 等 自 動 化 裝 配 線 ， 以 及 機 械 、 電 子 、 紡 織 、 卷煙 、 食 品 等 行 業(yè) 。四 川 省 TI 杯大 學 生 電 子 設(shè) 計 競 賽 基 于 AGV 的 自 動 化 物 流 系 統(tǒng)基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計1摘 要本 設(shè) 計 是 一 套 基 于 自 動 導 向 車 （ automatic guided vehicle ， 以 下 簡 稱 AGV） 完 成 自 動 裝 載 、 搬 運 、 卸 載 貨 物 功 能 的 物 流 系 統(tǒng) 。 是 構(gòu) 建 無 人 化 車 間 、 自 動 化 立 體 倉 厙 ， 實 現(xiàn) 倉 儲 物 流 自 動 化管 理 的 理 想 選 擇 。是建設(shè)無人化車間、自動化立體倉厙，實現(xiàn)倉儲物流自動化管理的最佳選擇。運用將無線通信技術(shù)，實現(xiàn) AGV 與裝卸貨系統(tǒng)通訊，保證裝卸貨過程精確無誤。 設(shè)計要求設(shè)計要求如圖 11 所示：裝貨標記裝貨區(qū)域卸貨標記充電區(qū)域卸貨區(qū)域圖 11 設(shè)計要求圖例工廠內(nèi)部機組內(nèi)部機組物控中心AGV具體設(shè)計要求：1. 小車能夠自動沿著黑色的軌道行駛。根據(jù)系統(tǒng)的總體設(shè)計分析，我們制定出如下的總體設(shè)計框圖：圖 12 系統(tǒng)總體設(shè)計分析基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設(shè)計6液晶屏顯示裝貨停車程序 無線發(fā)射智能充電AD轉(zhuǎn)化裝貨 卸貨AD 轉(zhuǎn)化障礙信息檢測路況信息采集電量信息采集狀態(tài)指示燈卸貨停車程序無線接收小車信號采集液晶屏顯示 狀態(tài)指示燈AGV 中央處理器裝貨系統(tǒng)中央處理器器圖 13 系統(tǒng)總體設(shè)計框圖2 方案比較與論證 中央處理器的選型可行性方案： 采 用 筆 記 本 計 算 機 控 制 ， 編 程 靈 活 ， 多 種 軟 件 均 可 實 現(xiàn) 。決策方案：采 用 方 案 3。使用步進電機，能夠精確控制位移量，可實現(xiàn)精確定位。 故選 擇 方 案 1。 軌 道 可 以 在 地 面 貼 黑 帶 鋪 設(shè) 完 成 ， 或 者 直 接 用 白 漆或 者 黑 漆 刷 到 地 面 即 可 完 成 軌 道 鋪 設(shè) 。 該 方 法定 位 依 賴 于 磁 場 的 強 弱 。 靈 敏 度 較 高 。 障礙物的探測可行性方案： 采 用 紅 外 線 反 射 管 ， 可 靠 性 高 ， 但 探 測 距