【正文】 2cm運動方向 前進、后退、左轉、右轉卸貨精度 177。 障礙物檢測模塊設計超聲波檢障原理超 聲 波 發(fā) 生 器 內 部 結 構 有 兩 個 壓 電 晶 片 和 一 個 共 振 板 。 我 們 通 過 編 程 用 軟 件 輸 出 標 準 PWM 信 號 來驅 動 舵 機 ， 一 般 PWM 控 制 信 號 的 周 期 為 20ms,其 調 制 波 如 圖 所 示 。 因 本 系 統(tǒng)重 在 演 示 功 能 ， 故 我 們 自 行 設 計 了 一 個 用 舵 機 控 制 的 推 貨 裝 置 。 但 易 受 外 界 光 線 干 擾 。采用伺服電動機，轉速穩(wěn)定可靠且調速方便。國內自動化物流技術剛剛起步，具有廣闊的市場前景。 整 個 系 統(tǒng) 由 監(jiān) 控 中 心 實 現(xiàn) 監(jiān) 測 與 控 制 ， AGV 按 照 預 先 設 定 的 路 線行 駛 ， 完 成 定 位 停 車 和 搬 運 貨 物 的 功 能 并 且 能 實 現(xiàn) 智 能 充 電 ?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設計5 總體設計系統(tǒng)總體設計分析如圖 12：送貨請求停車卸貨請求小車完成一次裝卸貨后進入下次裝卸貨循環(huán)執(zhí)行卸貨執(zhí)行裝貨向送貨系統(tǒng)發(fā)出卸貨命令向送貨系統(tǒng)發(fā)出送貨命令接受請求，向中央處理器報告卸貨后開走停車等待卸貨系統(tǒng)中央處理器空車 貨車送貨系統(tǒng)貨車 空車空車空車接受卸貨請求，向央處理器報告從設計分析圖可以看出裝貨和卸貨系統(tǒng)可以組成一個控制系統(tǒng)，由于 AGV 的自由靈活性，易用另外一個控制系統(tǒng)進行控制。2. 激 光 引 導 ： AGV 依 靠 激 光 掃 描 器 發(fā) 射 激 光 束 ， 然 后 接 受 由 四 周 定 位 標 志 反射 回 的 激 光 束 來 控 制 運 動 的 方 向 。 采 用 超 聲 波 傳 感 器 ： 超 聲 波 由 壓 電 陶 瓷 超 聲 波 傳 感 器 發(fā) 出 ， 遇 到 障 礙 物便 反 射 回 來 ， 被 超 聲 波 傳 感 器 接 收 。小 車 的 功 能 強 大 ， 要 求 處 理 系 統(tǒng) 處 理 速 度 快 ， 具 低 功 耗 特 點 。 為 了 實 現(xiàn) 無 人 化 車 間 ， 小 車 的 充 電 需 要 自 主 完 成 。 2 腳 與 地 之 間 連 接 RC 串 聯(lián) 網 絡 ， 它 們 是 負 反 饋 串 聯(lián) 網 絡 的 一 個組 成 部 分 ， 改 變 它 們 的 數(shù) 值 能 改 變 前 置 放 大 器 的 增 益 和 頻 率 特 性 。充分利用 TI 單片機低功耗特點，電量不足時小車運行于低功耗模式，自動完成智能充電。3) 測試AGVD定位精度：主要測量小車同裝貨與卸貨裝置偏移距離。當 兩 端 完 全 穩(wěn) 定 接 觸 后 ， 充 電 端 口 向 中 央 處 理 器 發(fā) 出 高 電 平 ， 控 制 小 車 停車 充 電 。 其 極 限 參 數(shù) 值 和 實 物 圖 如 下 :圖 34 ST188 實物圖由 于 只 要 求 判 斷 出 簡 單 黑 白 線 ， 因 此 使 用 較 簡 單 的 紅 外 反 射 式 光 電 傳 感 器實 現(xiàn) 小 車 尋 跡 和 停 車 是 可 行 的 ?？尚行苑桨福?. 用 DF 無 線 數(shù) 據 收 發(fā) 模 塊 。 該 方 法定 位 依 賴 于 磁 場 的 強 弱 。決策方案：采 用 方 案 3。是建設無人化車間、自動化立體倉厙，實現(xiàn)倉儲物流自動化管理的最佳選擇。系統(tǒng)安全可靠，能夠廣泛應用于汽車、家電等自動化裝配線，以及機械、電子、紡織、卷煙、食品等行業(yè)。 采 用 TI 公 司 生 產 的 MSP430 單 片 機 控 制 ， 處 理 速 度 較 快 ， 并 且 成 本 低 廉 。 裝卸貨物點的檢測 可行性方案：1） 霍 爾 傳 感 器 檢 測 ： 在 預 定 裝 卸 貨 物 點 安 裝 強 磁 硅 鋼 以 制 造 磁 場 。 無 線數(shù) 據 傳 輸 被 廣 泛 應 用 在 車 輛 監(jiān) 控 、 遙 控 、 遙 測 、 小 型 無 線 網 絡 、 無 線 數(shù) 據 通 信 、機 器 人 控 制 、 數(shù) 字 音 頻 、 數(shù) 字 圖 像 的 傳 輸 等 領 域 中 。系 統(tǒng) 采 用 的 MSP430F247 的 最 小 系 統(tǒng) 電 路 圖 ：圖 33 MSP430F247 的最小系統(tǒng)電路基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設計11 黑白線信息采集和停車標識識別模塊設計本 系 統(tǒng) 設 計 中 AGV 自 動 循 跡 及 停 車 標 識 識 別 都 是 采 用 反 射 式 紅 外 光 電 傳 感器 ST188 來 實 現(xiàn) 其 功 能 。 小 車 駛 入 充 電 區(qū)后 ， 外 置 的 充 電 金 屬 觸 點 與 固 定 充 電 電 極 接 觸 。2) 測試信息采集靈敏度：主要測試從AD0809對紅外反射式傳感器對黑白線反饋回來不同電壓轉換的數(shù)據值?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設計20增加液晶顯示模塊，使系統(tǒng)各模塊狀態(tài)明朗化，即使出現(xiàn)故障，能從液晶顯示數(shù)據很快找到引起故障的原因，使整個系統(tǒng)易于調試和維修。 本 設 計 中選 用 參 數(shù) 為 R1= ， C1=1μ F， R=200kΩ ， OUT 為 輸 出 端 連 接 單 片 機 ，沒 有 接 收 到 返 回 信 號 時 該 端 輸 出 為 高 電 平 ， 接 收 到 則 產 生 下 降 沿 。AGV 所 采 用 的 鎳 鎘 可 充 電 電 池 是 用 6 節(jié) 相 同 型 號 的 電 池 串 連 起 來 從 而 得 到 的 電 池 組 ， 其 標 稱 容 量 為 2022mAh 可 以 在 2A 的 供 電 電 流 下 持 續(xù) 供 電1 小 時 。 最 終 設 計 中主 要 采 用 TI 公 司 出 品 的 MSP430F247 單 片 機 ， 以 AT89s51 作 為 輔 助 驅 動 LCD液 晶 顯 示 。 然 后 將 這 信 號 放 大 后 送 入 單 片 機 。3. CCD 視 覺 引 導 ： CCD 完 成 圖 像 采 集 ， 單 片 機 儲 存 并 處 理 來 轉 向 ， 4. 紅 外 傳 感 器 引 導 ： 紅 外 傳 感 器 引 導 方 式 類 似 于 最 早 的 電 磁 感 應 引 導 ， 同 樣需 要 在 地 面 鋪 設 預 定 軌 道 。這樣，兩個系統(tǒng)之間需要經過硬件或是軟件聯(lián)系起來成為一個整體。 本 系 統(tǒng) 穩(wěn) 定 可靠 ， 能 夠 廣 泛 應 用 于 汽 車 、 家 電 等 自 動 化 裝 配 線 ， 以 及 機 械 、 電 子 、 紡 織 、 卷煙 、 食 品 等 行 業(yè) 。運用將無線通信技術，實現(xiàn) AGV 與裝卸貨系統(tǒng)通訊，保證裝卸貨過程精確無誤。使用步進電機，能夠精確控制位移量，可實現(xiàn)精確定位。 靈 敏 度 較 高 。基于 AGV 的自動化物流系統(tǒng)設計93 系統(tǒng)硬件設計 裝貨和卸貨模塊設計 裝貨模塊裝 貨 系 統(tǒng) 有 目 前 比 較 先 進 的 機 械 手 ， 傳 送 帶 ， 和 簡 易 推 送 裝 置 。轉向驅動設計小 車 的 轉 向 是 用 舵 機 來 驅 動 的 。 之 后 ， 小 車 自動 退 出 充 電 區(qū) ， 駛 入 工 作 區(qū) 域 ， 恢 復 正 常 的 工 作 模 式 。導航方式 紅外傳感器引導 負載能力 驅動方式 直流電機驅動/ 舵機驅動 監(jiān)視臺控制方式 控制站集中監(jiān)視、調度充電方式 自動充電/更換電池 裝貨精度 177。2cm6 結論小車在電量充足狀態(tài)時，能沿著黑色的軌道自動平穩(wěn)行駛，當?shù)竭_在指定的裝貨區(qū)域時，小車自動識別裝貨標記停車發(fā)出裝貨請求，等待裝貨系統(tǒng)自動把貨物裝載到小車上；裝貨完畢后，小車繼續(xù)沿預定軌道行駛，當?shù)竭_指定的卸貨區(qū)域識別到卸貨標記時自動停車，發(fā)出卸貨請求，卸貨系統(tǒng)自動把小車上的貨物卸載下來。 當 它 的 兩 極 外 加 脈沖 信 號 ， 其 頻 率 等 于 壓 電 晶 片 的 固 有 振 蕩 頻 時 ， 壓 電 晶 片 將 會 發(fā) 生 共 振 ， 并 帶動 共 振 板 振 動 ， 便 產 生 超 聲 波 。 當 給 舵 機 輸入 脈 寬 為 ， 即 占 空 比 為 ， 舵 機 右 轉 90 度 ； 當 給舵 機 輸 入 脈 寬 為 ， 即 占 空 比 為 ， 舵 機 靜 止 不 動 ；當 給 舵 機 輸 入 脈 寬 為 ， 即 占 空 比 為 ， 舵 機 左 轉90 度 。俯視圖貨物車體貨物正視圖圖 31 裝貨曲柄滑塊機構設計車體當 小 車 到 達 裝 貨 地 點 時 ， 傳 送 帶 傳 送 過 來 的 貨 物 正 好 位 于 曲 柄 滑 塊 機 構 的 擋推 板 前 ， 通 過 控 制 舵 機 轉 過 的 角 度 ， 就 可 以 控 制 推 桿 將 貨 物 推 上 小 車 的 貨 廂 上 ?；?AGV 的自動化物流系統(tǒng)設計8決策方案：采 用 方 案 2。采用舵機控制，可以精確控制角度。但是，自動化物流的關鍵技術仍為國外所掌控，國內需要自主研發(fā)并發(fā)展推廣自動化物流系統(tǒng)，大范圍